실험실습기자재 기타전문서비스용로봇(휴머노이드) 구매

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• 1. 입찰공고문_기타전문서비스용로봇(휴머노이드)(규격가격동시)_중기업.pdf · 공고규격서
• 2. 구매규격서_기타전문서비스용로봇(휴머노이드)(규격가격동시)_중기업.hwp · 공고규격서
• 3. 제안요청서_기타전문서비스용로봇(휴머노이드)(규격가격동시)_중기업.hwp · 공고규격서

공고 개요

유찰 · 국립금오공과대학교 · 서비스·휴머노이드 로봇

결과

유찰

참가

0곳 · 개찰 04/27(월)

요약 AI 요약

양팔 7자유도 매니퓰레이터와 3자유도 허리 관절, 양다리 6자유도를 갖춘 휴머노이드 로봇 1대를 구매하여 보행과 팔 조작 기술을 융합한 교육·실습에 활용하고자 한다.

• 플랫폼 본체, 배터리 및 충전용 어댑터, 원격 조종기, 로봇 손 2개, 안전 크레인으로 구성
• 내장 센서로 3D LiDAR(회전식 다중 레이저 스캔, 최대 30~40m, 수평 360°)와 RGB-D 카메라(Full HD, 30FPS) 탑재
• 3D 모션 인식 센서: 적외선 카메라 2대와 IR LED로 양손·손가락 10개 동시 추적, 최대 60cm 인식 거리
• VR Teleoperation 모듈: 올인원 헤드셋(Snapdragon XR2 Gen2, 4K+ 디스플레이, 512GB)과 컨트롤러, Control server PC 셋팅
• 휴머노이드 손: 자유도 6, 관절 12개, 힘 센서 6개, 촉각 센서 17개, 반복 정밀도 ±0.2mm, 손끝 최대 출력 30N
• Robot Operating System(ROS) 적용 및 각 모터 직접 명령·실시간 데이터 수집 가능

평가 · 배점

협상 대상 기준 · 제출된 제안서를 평가하여 평가위원들의 종합평점이 100점 만점에 85점 이상을 득한 업체를 규격입찰 적격업체로 선정한다.

참가 자격 · 제한

업종제한

제한 없음

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

모름

실적경쟁 · PQ

모름

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자입찰

입찰 일정

가격

추정가격

93,320,000원

배정예산

102,652,000원

기초금액

102,652,000원 (예비가격 -2% ~ +2%)

부가세

9,332,000원

예정가격 방식

복수예가

납품

품명

휴머노이드로봇 (4898999903)

수량

1 식

납품

계약 후 60일

인도조건

설치까지 · 현장설치도

제조물품

아니오

세부품명 등록

등록 필요

공고 정보

공고종류

등록공고 (일반공고)

게시일

04/15(수)

공고번호

R26BK01468450-000

참조번호

국립금오공과대학교 공고 제2026-71호

공고기관

국립금오공과대학교

수요기관

국립금오공과대학교

계약방법

제한경쟁

낙찰방법

규격가격동시입찰

계약유형

총액계약

예정가격 방식

복수예가

추정가격

93,320,000원

배정예산

102,652,000원

사전규격번호

R26BD00203005

재공고

아니오

출처

나라장터

문서 발췌

과업·요구

=== 3. 제안요청서_기타전문서비스용로봇(휴머노이드)(규격가격동시)_중기업.hwp ===

제 안 요 청 서

- 기타전문서비스용로봇(휴머노이드 로봇) 구매 -

2026. 4.

국립금오공과대학교

Ⅰ 사업개요

1. 사업명: 실험실습기자재 기타전문서비스용로봇(휴머노이드 로봇) 구매 2. 사업목적 ◦ 본 장비는 양팔 7 자유도 매니퓰레이터와 3 자유도의 허리 관절, 양다리 6 자유도를 가진고 있는 휴머노이드 로봇으로써 사람의 움직임을 대부분 구현할 수 있어 사람이 사용하는 인프라로 구축된 장비 혹은 이동 수단을 사용할 수 있는 최신 로봇 기술 장비이다. 일반적으로 사용하는 매니퓰레이터 6 자유도 보다 여유자유도가 포함된 7 자유도로 부드러운 움직임을 구현할 수 있고, 이에 다리가 부착되어 사람의 움직임을 모사하는 개발과 교육을 진행할 수 있다. 해당 로봇을 구동하기 위한 로봇 공학 기술, 자세 제어 기술, 지능 제어 기술 등을 학생에게 학습시킬 기회를 줄 수 있어 구매가 필요함. 3. 용도 및 필요성 ◦ 팔과 다리, 몸체로 결합이 되어 있어 보행과 매니퓰레이터에 대한 각각의 기술에 대해 교육 및 실습할 수 있으며, 두 기술을 융합하여 교육 및 실습할 수 있음. ◦ 팔은 5 자유도(팔) + 2 자유도(손목)로 총 7 자유도를 가지고 있으며 토크 제어에 대한 교육 및 실습을 수행할 수 있음. ◦ 실시간으로 로봇 컨트롤러와 제어 PC 간의 통신 및 명령을 진행할 수 있어 보행과 팔 제어 등 새로운 알고리즘을 직접 적용할 수 있으며, 교육 시 원격으로 로봇을 제어할 수 있음. ◦ Robot operating system(ROS) 적용이 가능하여 로봇 전체에 대한 통합적인 운용이 가능함. ◦ 로봇의 각 모터에 직접 명령이 가능하고 데이터를 실시간으로 수집할 수 있어 다양한 운용이 가능함. ◦ 휴머노이드 로봇은 최근 가장 주목받고 있는 기술로써 다양한 현장에서 사용할 수 있어 활용도가 높은 기술임.

4. 사업예산 : 금102,652,000원 (부가가치세 포함) 5. 사업자선정방식 : 제한(총액)-규격가격동시 입찰 6. 납품 및 설치 ◦ 납품장소 : 국립금오공과대학교 테크노관 내 지정장소 (T141호) ◦ 납품기한 : 계약 후 60일 이내 ◦ 인도조건 : 현장설치도

Ⅱ 제안 요청 일반사항

1. 장비의 유지 및 보수 ◦ 전체 시스템의 성능은 공급자가 제출한 제안서와 일치해야 하며, 검수 후 Hardware 및 Software에 대한 하자담보 책임기간은 1년으로 한다. ◦ 물품은 각 제조사의 정품을 공급하여야 한다. ◦ 납품업체는 시스템의 고장 및 기술지원을 위한 인력을 보유하고, 장애 발생 시 사용자와 협의하여 즉시 대응하여야 한다. 2. 시운전 및 검수 ◦ 시운전 기간은 납품 후 7일 이내로 한다. ◦ 장비는 설치 전 사용자의 확인을 받아야 하며, 제출된 규격서와 일치되지 않거나 결함부분이 있다고 판단될 경우 납품을 거절할 수 있다. ◦ 장비의 설치에 필요한 비용은 납품업체가 부담하여야 한다. ◦ 장비는 납품 시 사용자의 검사 확인을 받아야 하며, 검수절차에 의해 발주자의 검수를 받아야 한다. 3. 사용자 교육 ◦ 납품업체는 사용자가 해당 장비를 원활히 사용할 수 있도록 수요기관(부서)의 요청에 따라 충분한 교육을 실시하여야 한다.

◦ 제출된 제안서는 일체 반환하지 않으며, 본 제안과 관련된 일체의 소요 비용은 입찰참가자의 부담으로 함 ◦ 제안서상의 용어는 일반적인 통념에 따라 해석하며 발주기관과 사업자 간에 해석상 차이가 있을 때는 협의를 통하여 조정할 수 있음 ◦ 제안요청서 및 입찰 공고 등에 포함되지 않은 사항은 ｢국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률｣을 준용함 ◦ 본 사업의 수행에 필요한 모든 비용은 부가세를 포함하여 가격 입찰 금액에 포함해야 함 ◦ 제안하는 장비가 수요기관에서 요구하는 장비 규격 및 기술에 적합한지 명확하게 확인 할 수 있도록, 규격서에 기재된 성능 및 규격 부분의 각 항목에 대한 검증자료를 제출하여야 함 ◦ 제안하는 장비가 판매 중인 기성품인 경우, 장비 제조사에서 공식적으로 사용하는 카탈로그(장비의 정확한 스펙 기재되어 있을 것)와 시험 성적서, 장비 및 소프트웨어의 구동화면 등 세부 규격 각 항목에 대한 기술 검증 자료로 제출하여야 함 ◦ 제안하고자하는 장비가 제작품인 경우, 기존에 제작하였던 완성품(제안 장비와 유사해야 함)의 성능 검사서 및 시험 성적서, 기술 인증서, 납품 및 설치실적 등 제안 장비에 대한 성능을 검증할 수 있는 자료를 제출하여야 함 < 제안서 기술평가항목 및 배점표 >

배점·평가

< 신용평가등급 세부 배점 기준 > (단위 : 점) 신용평가등급

과업·요구

참가자격

가. 「국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정」에 의하여 국가종합전자조달시스템(나라장터)에 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 기타전문서비스용로봇(세부품명번호 8자리: 48989999)를 제조 또는 공급 물품으로 참가 등록한 자 나. 「중소기업기본법」 제2조에 따른 중소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에 따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 중소기업ㆍ소상공인 확인서를 소지한 자 ◇ ‘중소기업ㆍ소상공인확인서’가 중소기업제품 공공구매 종합정보망(http://www.smpp.go.kr)에서 확인(전자입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로서 전자입찰서 제출 마감일까지 계속 유지되어야 함)되지 않을 경우 입찰참가자격이 없습니다. ◇ ‘중소기업ㆍ소상공인확인서’를 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 신청한 사항이 확인된 업체는 입찰참가가 가능하나 다음 중 어느 하나에 해당하는 경우에는 입찰참가자격이 없습니다. - 전자입찰서 제출 마감일부터 5일 이내에 중소기업공공구매 종합정보망에서 확인이 되지 않는 경우 - 발급된 중소기업ㆍ소상공인확인서가 입찰참가자격의 기업 구분과 다른 경우 - 발급된  중소기업ㆍ소상공인확인서의 유효기간 시작일이 전자입찰서 제출 마감일 이후(마감일 포함)인 경우 - 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 중소기업ㆍ소상공인확인서를 신청하지 않은 경우

다. 본 입찰의 가격입찰은 전자입찰로만 가능하며, 제안서를 제출한 자만이 가격입찰서를 제출할 수 있습니다. 라. 미자격자가 입찰에 참가 또는 고의로 무효의 입찰을 한 자에 해당한다고 판단될 경우에는 관계규정에 따라 부정당업자로 제재할 수 있습니다. 또한 입찰에 참가하고자 하는 자, 특히 입찰대리인은 반드시 입찰참가업체의 임․직원이어야 합니다. 마. 「국가계약법 시행규칙」 제44조 따른 변경등록을 하지 않은 입찰자의 입찰은 무효입니다. 바. 「국가계약법」 제27조의5 및 같은 법 시행령 제12조제3항에 따라 조세포탈 등을 한 자로서 유죄판결이 확정될 날부터 2년이 지나지 아니한 자는 입찰에 참여할 수 없습니다. 사. 본 입찰은 국가종합전자조달시스템 전자입찰 특별유의서 제7조에 따른 신원확인 입찰이 적용되며 국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정 제2조제1항제16호에 따른 개인인증수단을 이용(공동인증서 제외)하여 신원을 확인받은 후 입찰에 참여하여야 합니다. 3. 공동도급 및 계약: 허용하지 않습니다. 4. 규격(과업) 설명 가. 별도의 규격 설명은 없으며, 세부규격 등은 공고서에 첨부된 제안요청서 및 구매규격서를 확인하시기 바랍니다. 규격과 관련하여 불분명한 사항은 규매규격서 담당자에게 문의하여 주시기 바랍니다. 나. 품목별 규격의 적합여부(동등 이상 규격 여부)는 반드시 입찰서 제출 전에 담당자에게 확인하셔야 하며, 미확인에 따른 책임은 입찰서 제출자에게 있습니다.

다. 입찰참가자격의 판단기준일은 입찰참가자격등록 마감일이며 마감일까지 참가자격을 갖추지 않은 경우 무효입찰임을 알려드리오니 주의하시기 바랍니다. 라. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행규칙」 제44조 및 「(계약예규) 물품구매(제조) 입찰유의서」 제12조에 정한 입찰무효 해당여부 확인을 위하여 등록정보 확인을 위한 서류(법인등기부등본, 입찰대리인임을 확인할 수 있는 서류, 관련되는 면허 등을 증명하는 서류 등)를 요청하는 경우, 낙찰대상자는 관계서류를 제출하여야 합니다. 마. 개찰결과 기초금액 및 기타 본 공고와 상이한 내용으로 개찰이 진행되었을 경우 개찰결과(입찰순위)를 무효로 하고 재공고 입찰을 실시합니다. 10. 기타사항 가. 입찰참가자는 과업지시서, 제안요청서, 입찰유의서, 물품구매계약일반조건, 조달청 전자입찰특별유의서, 공고문 등 입찰에 필요한 모든 사항에 대하여 완전히 숙지하고 입찰에 응하여야 하며, 이를 숙지하지 못하여 발생하는 손해에 대하여는 본교에서 책임을 지지 아니합니다. 나. 입찰등록 마감일에 일제히 접속할 경우 서버 다운 등이 발생되어 접속에 장애가 발생될 수 있으니, 가급적 입찰 개시일부터 입찰(투찰) 하시기 바랍니다. 다. 국가종합전자조달시스템의 일시적인 문제로 마감시간이 임박하여 접속이 불가능한 경우 등 불가피한 경우 입찰등록 마감시간 및 개찰일시를 조정할 수 있으며, 조정내용은 동 시스템의「연기공고」에 게재합니다.

과업·요구

■ 특 징 - 팔과 다리, 몸체로 결합이 되어 있어 보행과 매니퓰레이터에 대한 각각의 기술에 대해 교육 및 실습할 수 있으며, 두 기술을 융합하여 교육 및 실습할 수 있음. - 팔은 5 자유도(팔) + 2 자유도(손목)로 총 7자유도를 가지고 있으며 속도, 위치 제어에 대한 교육 및 실습을 수행할 수 있음. - 실시간으로 로봇 컨트롤러와 제어 PC 간의 통신 및 명령을 진행할 수 있어 보행과 팔 제어 등 새로운 알고리즘을 직접 적용할 수 있음. - 내부 컨트롤러에 Robot Operating System(ROS) 적용이 자능하여 로봇 전체에 대한 통합적인 운용이 가능함. - 로봇의 각 모터에 직접 명령이 가능하고 위치, 속도 데이터를 실시간으로 수집할 수 있어 다양한 운용이 가능함. - 휴머노이드 로봇은 최근 가장 주목받고 있는 기술로써 다양한 현장에서 사용할 수 있어 활용도가 높은 기술임. ■ 규 격 ○ 장비 구성 ○ 플랫폼 본체 x 1 ○ 배터리 및 충전용 어댑터 x 1 ○ 원격 조종기 x 1 ○ 내장 센서 : depth camera, lidar ○ 안전 크레인 ○ 로봇 손 x 2 ○ 휴머노이드 로봇 규격 ○ 크기 (Dimensions) : 1,270 x 450 x 200 mm ○ 무게 (Weight): 35+kg (With Battery) ○ 배터리 성능 (Battery Performance): 9,000mAh, 54V 5A ○ 배터리 수명 (Battery Life): 약 2시간 (About 2h) ○ 이동 속도 (Moving Speed): 2 m/s ○ 팔 길이 (Arm Span): 0.45 m ○ 팔 최대 하중 (Arm Maximum Load): 0.6kg ○ 단일 팔 자유도 (Single Arm Degrees of Freedom): Shoulder3 + Elbow2 + Wrist2 ○ 단일 다리 자유도 (Single Leg Degrees of Freedom)): 6 3 degrees of freedom at hip 1 degree of freedom at knee 2 degree of freedom at ankle ○ 넓은 관절 동작 범위 (Extra Large Joint Movement Space): Waist z-axis joint : ±155° Knee joint : 0~165° Hip joint : P±154°, R-30~+170°, Y±158° ○ 총 자유도 : 29 ○ 휴머노이드 손 규격 ○ 자유도 (Degrees of freedom): 6 ○ 관절 수 (Numbers of joints): 12 ○ 무게 (Weight): 790 ±10g ○ 동작 전압 (Operating voltage): DC24V ±10% ○ 대기 전류 (Quiescent current): 0.20A

○ 최대 전류 (Peak current): 4A ○ 힘 센서 수 (Number of force sensors): 6 ○ 촉각 센서 수 (Number of tactile sensors): 5개 손가락, 총 17 촉각 센서 ○ 제어 인터페이스 (Control interface): ModbusTCP + CAN (RS485) ○ 반복 정밀도 (Repeatability): ±0.2mm ○ 손끝 최대 출력 힘 (Fingertip Maximum Output Force): 30N ○ 엄지 측면 회전 범위 (Thumb lateral rotation range): >85° ○ 엄지 움직임 각속도 (Angular velocity of thumb movement): >130°/s ○ 네 손가락 움직임 각속도 (Angular velocity of four-finger motion): >200°/s ○ 내장센서 스펙 ○ 내장 LIDAR 사양 (Built-in LiDAR) - 형태: 3D LiDAR - 스캔 방식: 회전식 다중 레이저 스캔 - 측정 거리: 최대 약 30~40 m - 시야각 (FOV): 수평: 360°, 수직: 약 30° 내외 - 출력 데이터: 3D Point Cloud - 주요 활용: SLAM, 실내·외 환경 인식, 장애물 탐지 및 회피, 자율 보행/이동 연구 ○ 내장 카메라 사양 (Built-in Camera) - 구성: RGB-D 카메라 (또는 Stereo RGB 카메라) - 해상도: RGB: 최대 1920 × 1080 (Full HD), Depth: 최대 1280 × 720 - 프레임 레이트: 최대 30 FPS - 시야각 (FOV): 약 85° ~ 90° - 출력 데이터: RGB 이미지, Depth 맵 - 주요 활용: 객체 인식, 사람 인식 및 추적, 비전 기반 조작/보행 연구, AI 비전, 딥러닝 실습 ○ 3D 모션 인식 센서 ○ 동작 인식 방식: 적외선(IR) 카메라 2대 + IR LED를 이용한 비접촉식 손·손가락 3D 모션 트래킹 ○ 인식 대상: 양손, 손가락 10개 동시 추적 가능. 손바닥, 손가락 관절, 제스처 인식 지원 ○ 인식 범위: 최대 약 60cm 인식 거리, 약 140° × 120° 광각 시야각 (Field of View) ○ 정밀도: 손가락 위치 추적 정확도: 약 0.2 mm 수준, 미세 손동작 및 제스처 인식 가능 ○ 적용분야: 가상현실(VR), 증강현실(AR), 로봇 원격 조작 및 제어. 교육, 연구, HCI(인간-컴퓨터 상호작용) 실험 ○ VR Teleoperation 모듈 ○ PC 셋팅 : Control server ○ 구성품 : (올인원 헤드셋, 범용 전원 어댑터, Touch Plus 컨트롤러) Snapdragon XR2 Gen2

○ Display 해상도 (눈 한쪽당 2064×2208 픽셀) 25PPD 및 1218PPI의 4K+ Infinite Display ○ 주사율 : 72Hz, 90Hz, 120Hz ○ 시야각 : 가로 110도, 세로 96도 ○ 저장공간 : 512GB ○ 카메라 : 18PPD의 RGB 2대 ○ 스피커 : 3D 입체 사운드가 적용된 내장 스테레오 8GB (Dram) ○ 무게 : 약 500g ■ 악세사리 ■ 특기사항 - 동등규격 이상 제품 수용 - 인도조건: 현장설치도 (테크노관 141호) - 하자보수기간: 1년