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HILS 연구의 데이터 생성을 위한 2족 보행 휴머노이드 로봇 플랫폼 구매
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끝난 공고 · 결과
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공고 개요
유찰 · 한국기계연구원 · 서비스·휴머노이드 로봇
- 결과
- 유찰
- 참가
- 0곳 · 개찰 08/05(수)
요약 AI 요약
HILS 연구의 데이터 생성, 관절 토크 AI 모델 개발 및 제어 알고리즘 검증을 위한 2족 보행 휴머노이드 로봇 플랫폼을 구축하는 사업입니다.
- 29 자유도(팔 14, 다리 12, 허리 3)를 가진 2족 보행 양팔 휴머노이드 로봇 플랫폼
- 최대 무릎 관절 토크 120N·m 이상 및 최대 이동 속도 2m/s 이상의 성능 구현
- IMU 깊이 카메라, 360도 3D 라이다, 마이크로폰 어레이 센서 장착
- 전신 원격조종 솔루션 및 무선 조종기 제공
- 개발자용 SDK 제공 및 하위/상위 레벨 로봇 제어 기능 지원
- 8코어 CPU 및 고성능 컴퓨팅 파워 모듈 내장
평가 · 배점
협상 대상 기준 · 제안서(규격입찰서) 평가점수가 100점 만점에 85점 이상인 업체를 계약대상 적합 업체로 한정
| 평가 항목 | 배점 |
|---|---|
| 공시된 규격 및 추가적인 성능에 대한 제안 성능의 우수성 | 30점 |
| 제품에 대한 제안 성능을 실제로 구현할 수 있는지에 대한 기업의 기술적 신뢰성 | 20점 |
| 제품의 우수 성능 구현을 위한 설계, 선정 제품, 제작, 구현에 대한 기술적 우수성 | 20점 |
| 시스템의 사용상에 편의성과 활용성 | 15점 |
| 품질보증계획 및 A/S의 신속, 정확성 | 10점 |
| 신용평가 등급 | 5점 |
| 합계(항목을 더한 값) | 100점 |
참가 자격 · 제한
- 업종제한
- 제한 없음
- 지역제한
- 제한 없음
- 공동수급
- 공동수급불허
- 입찰참가 제한
- 모름
- 실적경쟁 · PQ
- 모름
- 국제입찰
- 국내입찰
- 제출 방법
- 전자입찰
입찰 일정
| 진행 | 일시 | 남은 날 |
|---|---|---|
| 공고 게시 | 07/28(화) | 지남 |
| 입찰서 제출 시작 | 07/28(화) 11:00 | 지남 |
| 입찰참가자격 등록 마감 | 08/04(화) 18:00 | 지남 |
| 입찰서 제출 마감 | 08/05(수) 10:00 | 지남 |
| 개찰 | 08/05(수) 11:00 | 지남 |
가격
- 추정가격
- 61,465,000원
- 배정예산
- 67,611,500원
- 기초금액
- 67,611,500원 (예비가격 -2% ~ +2%)
- 부가세
- 6,146,500원
- 예정가격 방식
- 복수예가
납품
- 품명
- 휴머노이드로봇 (4898999903)
- 수량
- 1 식
- 납품
- 계약 후 30일
- 인도조건
- 모름
- 제조물품
- 아니오
- 세부품명 등록
- 등록 필요
공고 정보
- 공고종류
- 등록공고 (일반공고)
- 게시일
- 07/28(화)
- 공고번호
- R26BK01653448-000
- 참조번호
- 2026-037
- 공고기관
- 한국기계연구원
- 수요기관
- 한국기계연구원
- 계약방법
- 제한경쟁
- 낙찰방법
- 규격가격동시입찰
- 계약유형
- 총액계약
- 예정가격 방식
- 복수예가
- 추정가격
- 61,465,000원
- 배정예산
- 67,611,500원
- 사전규격번호
- R26BD00255307
- 재공고
- 아니오
- 출처
- 나라장터
문서 발췌
과업·요구
=== 5.제안요청서.hwp === ‘HILS 연구의 데이터 생성을 위한 2족 보행 휴머노이드 로봇 플랫폼’
제 안 요 청 서
2026. 07. 1. 제안요청사항 가. 품 명 : HILS 연구의 데이터 생성을 위한 2족 보행 휴머노이드 로봇 플랫폼 나. 규격 및 수량 : 규격서 참조 다. 납품기한 : 계약일로부터 30일 이내 라. 계약방법 : 규격가격동시입찰 마. 하자담보기간 : 납품 완료일로부터 1년 2. 평가 및 선정방법 가. 평가목적 : ‘HILS 연구의 데이터 생성을 위한 2족 보행 휴머노이드 로봇 플랫폼’ 규격서에 따라 입찰 참여업체가 제출한 제안서(규격입찰서)를 공정하고 객관적으로 평가하여 물품 공급을 가장 효율적이고 성공적으로 수행할 수 있는 업체를 선정하고자 함. 나. 평가방법 : 평가서에 의거 총점 평가(최고, 최저 점수 제외) 다. 선정방법 : 평가기준 및 배점에 따라 제안서(규격입찰서) 평가 결과 규격적합업체 중 최저가격으로 투찰한 업체를 최종 선정 3. 제안서 제출 가. 제출기간 : 공고서 참조 나. 제출장소 : 공고서 참조 다. 제출서류: 제안서 제출(평가기준표에 적힌 항목을 확인할 수 있는 서류 제출) 라. 제출방법 : 나라장터(e-발주시스템)을 통한 온라인 제출(PDF) 4. 제안서(규격입찰서) 평가절차 및 기준 가. 계약방법 : 규격가격동시입찰 - 규격 평가 후 적격 업체 가격 평가 - 규격 평가 항목에 대응하는 내용을 포함하는 제안서(규격입찰서) 제출
배점·평가
| 대항목 | 중항목 | 평가 요소 | 배점 |
|---|---|---|---|
| 기술적 적합성 | 규격 성능 우수성 | - 공시된 규격 및 추가적인 성능에 대한 제안 성능의 우수성 | 30 |
| 기술적 신뢰성 | - 제품에 대한 제안 성능을 실제로 구현할 수 있는지에 대한 기업의 기술적 신뢰성 | 20 | |
| 기술적 우수성 | - 제품의 우수 성능 구현을 위한 설계, 선정 제품, 제작, 구현에 대한 기술적 우수성 | ||
| 편의성 | - 시스템의 사용상에 편의성과 활용성 | 15 | |
| 공급자의 역량 | 사후관리 | - 품질보증계획 - A/S의 신속, 정확성 | 10 |
| 경영평가 | - 신용평가 등급 | 5 | |
| 합 계 | 100 |
3. 세부 평가기준 3.1. 기술평가 1) 규격 성능 우수성 규격서에 명시된 시스템 상세 규격을 만족하며, 추가적인 성능에 대한 제시 사항과 그 성능의 우수성을 근거 자료를 바탕으로 종합적으로 판단하여 평가 - 성능 달성적 문제를 포함하므로 기술적 신뢰성 및 우수성과 함께 종합적으로 판단하여 평가
| 등급 | 배점 | 평가 기준 | 비고 |
|---|---|---|---|
| A | 30 | 공시된 규격서에 모두 부합하는 제안서(상세사양이 기입된 규격사양서)를 제시하고, 장비의 성능이 매우 우수함 | 정성적 |
| B | 25 | 공시된 규격서에 대부분 부합하는 제안서(상세사양이 기입된 규격사양서)를 제시하고, 장비의 성능이 우수함 | |
| C | 20 | 공시된 규격서에 비교적 부합하는 제안서(상세사양이 기입된 규격사양서)를 제시하고, 장비의 성능이 보통임 | |
| D | 15 | 공시된 규격서에 비교적 부합하는 제안서(상세사양이 기입된 규격사양서)를 제시하고, 장비의 성능이 미흡함 | |
| E | 10 | 공시된 규격서에 비교적 부합하는 제안서(상세사양이 기입된 규격사양서)를 제시하고, 장비의 성능이 매우 미흡함 |
2) 기술적 신뢰성 제안한 사양에 대해 제안 기업이 실제로 구현할 수 있는 기술적 기반이 있는지를 상세 자료가 포함된 제안서를 기반으로 종합적으로 판단하여 평가
| 등급 | 배점 | 평가 기준 | 비고 |
|---|---|---|---|
| A | 20 | 제시된 사양과 구성이 적합하고, 근거자료 제출 수준이 매우 우수함 | 정성적 |
| B | 18 | 제시된 사양과 구성이 적합하고, 근거자료 제출 수준이 우수함 | |
| C | 16 | 제시된 사양과 구성이 적합하고, 근거자료 제출 수준이 보통임 | |
| D | 14 | 제시된 사양과 구성이 적합하고, 근거자료 제출 수준이 미흡함 | |
| E | 12 | 제시된 사양과 구성이 적합하고, 근거자료 제출 수준이 매우 미흡함 |
3) 기술의 우수성 - 제품의 우수 성능 구현을 위한 설계, 선정 제품, 제작, 구현에 대한 기술적 우수성을 상세 자료가 포함된 제안서를 기반으로 종합적으로 판단하여 평가 - 제시된 성능의 우수성을 입증할 수 있는 정량적, 정성적 근거 자료 제출 필요
| 등급 | 배점 | 평가 기준 | 비고 |
|---|---|---|---|
| A | 20 | 제품 성능 구현을 위한 기술적 제안이 매우 우수함 | 정성적 |
| B | 18 | 제품 성능 구현을 위한 기술적 제안이 우수함 | |
| C | 16 | 제품 성능 구현을 위한 기술적 제안이 보통임 | |
| D | 14 | 제품 성능 구현을 위한 기술적 제안이 미흡함 | |
| E | 12 | 제품 성능 구현을 위한 기술적 제안이 매우 미흡함 |
4) 편의성 - 사용자가 장치를 운용 및 활용에 있어 HW 및 SW 전반적인 편의성을 판단하여 평가
| 구분 | 배점 | 평가 기준 | 비고 |
|---|---|---|---|
| A | 15 | 제품의 사용 편의성이 매우 우수함 | 정성적 |
| B | 13.5 | 제품의 사용 편의성이 우수함 | |
| C | 12 | 제품의 사용 편의성이 보통임 | |
| D | 10.5 | 제품의 사용 편의성이 미흡함 | |
| E | 9 | 제품의 사용 편의성이 매우 미흡함 |
3.2. 공급자의 역량 1) 사후관리 품질보증 계획이 명확해야 하며, 신속 정확한 A/S 대응이 가능한지에 대한 평가
| 구분 | 배점 | 평가 기준 | 비고 |
|---|---|---|---|
| A | 10 | 제품의 정상작동을 위한 A/S 신속, 정확 및 품질보증계획 : 매우 우수 | 정성적 |
| B | 9 | 제품의 정상작동을 위한 무상 A/S 신속, 정확 및 품질보증계획 : 우수 | |
| C | 8 | 제품의 정상작동을 위한 무상 A/S 신속, 정확 및 품질보증계획 : 보통 | |
| D | 7 | 제품의 정상작동을 위한 무상 A/S 신속, 정확 및 품질보증계획 : 미흡 |
2) 경영상태
| 구분 | 배점 | 신용평가등급 | ||
|---|---|---|---|---|
| 구분 | 배점 | 회사채 | 기업어음 | 기업신용평가등급 |
| A | 5 | AAA, AA+, AA0, AA- A+, A0, A-, BBB+, BBB0 | A1, A2+, A20, A2-, A3+, A30 | AAA, AA+, AA0, AA-, A+, A0, A-, BBB+, BBB0 |
| B | 4.75 | BBB-, BB+, BB0, BB- | A3-, B+, B0 | BBB-, BB+, BB0, BB- |
| C | 4.5 | B+, B0, B- | B- | B+, B0, B- |
| D | 3.5 | CCC+ 이하 | C 이하 | CCC+ 이하 |
과업·요구
| 정부물품세부분류번호 (10자리) | 품 명 | 단위 | 수량 |
|---|---|---|---|
| 4898999903 | HILS 연구의 데이터 생성을 위한 2족 보행 휴머노이드 로봇 플랫폼 | EA | 1 |
Ⅰ. 용도(End-user's Use) 1. 휴머노이드 로봇 이동에 따른 관절 부하 데이터베이스 구축, 로봇 관절 토크 AI 모델 개발 및 HILS 제어 알고리즘 성능 정밀 검증을 위한 2족 보행 양팔 휴머노이드 로봇 플랫폼 2. 로봇 플랫폼은 132cm 크기, 약 35kg 무게, 29 DoF (팔 7 DoF x2, 다리 6 DoF x2, 허리 3 DoF), 120N·m 최대 무릎 관절 토크, 2m/s 최대 이동 속도를 가지며 다양한 환경 및 외력 극복이 가능한 로봇 3. 개발자가 low-level 및 high-level 로봇 제어가 가능한 휴머노이드 로봇 Ⅱ. 물품의 구성(Configurations of Goods) 1. 주(물품)장비(Main body) - 휴머노이드 로봇 플랫폼 2. 부속(물품)장비(accessories) - 베터리 - 베터리 충전기 - 무선 조종기 - 휴머노이드 전신 원격조종 솔루션 Ⅲ. 성능 및 규격(Performance and Specificpation) (구매요구자의 규격에 맞게 작성) 1. 장비의 성능 - 사람의 상하체와 같은 구조로 사람다운 움직임을 할 수 있는 구조가 되어야 한다. - 로봇의 전신 원격조종이 가능해야 한다. - 환경을 감지할 수 있도록 IMU Depth camera, 360° 3D Lidar, Microphone array x4가 장착되어야 한다. - 로봇 관절 토크 AI 모델 개발 및 HILS 제어 알고리즘 성능 정밀 검증을 위한 휴머노이드 로봇의 자유도는 다음과 같아야 함. 팔 7 DoF x2 (어깨 3 DoF x2 + 엘보우 1 DoF x2 + 손목 3 DoF x2), 다리 6 DoF x2, 허리 3 DoF. - 원활한 보행을 위해서 관절의 최대 토크가 120N·m 이상, 최대 이동 속도는 2m/s 이상이여야 한다. - 무선 조종기를 활용하여 보행 모션이 가능하여야 하며, 8-core 이상의 CPU와 100 INT8 TOPs & 16GB LPDDR5 이상의 High Computing Power Module이 내장되어야 한다. - 개발자가 SDK를 활용하여 로봇에 자체 개발된 제어 알고리즘을 적용할 수 있어야 한다. - 개발자가 low-level 및 high-level 로봇 제어가 가능해야 한다.
| 조건 | |
|---|---|
| 로봇 플랫폼 크기 (Height x Width x Thickness) | - Stand : 1320x450x200 mm - Fold : 690x450x300 mm |
| 로봇 플랫폼 무게 (배터리 포함) | - 약 35 kg |
| 로봇 플랫폼 자유도 | - Total : 29 DoF - 팔 : 7 DoF x2 (어깨 3 DoF x2 + 엘보우 1 DoF x2 + 손목 3 DoF x2) - 다리 : 6 DoF x2 - 허리 : 3 DoF |
| 로봇 플랫폼 관절 Movement Space | - Waist z-axis joint : ±155° - Knee joint : 0~165° - Hip joint : P ±154°, R –30~+170°, Y ±158° |
| 최대 관절 토크 | - 최대 무릎 관절 토크 : 120 N·m |
| 최대 Payload | - 팔 Payload : 약 3 kg |
| 관절 인코더 | - Dual encoder system |
| 로봇 플랫폼 최대 이동 속도 | - 2 m/s |
| 로봇 플랫폼 Computing System | - CPU : 8-core high-performance processor - High Computing Power Module : 100 (Sparse) INT8 TOPs; 50 (Dense) INT8 TOPs; 16 GB LPDDR5 |
| 배터리 | - Quick-release battery (13 string lithium battery) - 9000 mAh - 약 2 시간 운용 - 충전기 54V 5A |
| 센서 | - IMU Depth camera (Operating Range(Min-Max) 0.3m~3m; Depth Resolution 1280x720; FPS 30fps; Depth FoV H:87 V:58; 90mx25mx25m(Camera); Depth Technology Active Stereoscopic; IMU; USB 3) - 360° 3D Lidar (FoV H:360° V:59°; Detection range 0.1m~100m; M12 A-Code aviation connector; opto-mechanical system design) - 스피커 (Stereo; 5W) - 마이크 (Microphone array x4; Noise cancellation; Echo cancellation) |
| Connectivity | - Ethernet, WiFi 6, Bluetooth 5.2, etc. |
| 조종기 | - Manual 조종기 x1 |
| Development Mode | - Support R&D (high and low level development) |
| Whole-Body Teleoperation Software | - 휴머노이드 전신 원격조종 솔루션 지원 |
3. 장비의 환경 (구매요구자의 규격에 맞게 작성)
구축 요구사항
- 휴머노이드 로봇 이동에 따른 관절 부하 데이터베이스 구축, 로봇 관절 토크 AI 모델 개발 및 HILS 제어 알고리즘 성능 정밀 검증을 위한 HILS 연구 시스템 구축에 구매 목적이 있음. - 해당 작업을 수행하기 위해서, 로봇팔은 7 DoF 이상, 로봇다리는 6 DoF 이상, 3kg의 로봇팔 payload를 보유한 2족형 양팔로봇이어야 하며, 사람의 상하체와 유사한 형상을 갖는 휴머노이드 로봇이 포함된 HILS 연구 시스템을 구축해야 함. - 관절 부하 연구를 위해 로봇은 35kg, 1320x450x200 정도의 사이즈를 가져야 하며 특히 원활한 보행을 위해서 관절의 최대 토크가 120Nm 이상, 최대 이동 속도는 2m/s 이상이여야 함. - 무선 조종기을 활용하여 다양한 지형에서의 보행이 가능해야하며, 외력을 가했을시 균형 유지 능력이 포함되어 있어야함. - 사용자가 조종할 수 있는 전신 원격조종 솔루션이 반드시 포함되어야 함. - 개발자가 SDK를 활용하여 자체 개발한 코드를 적용하여 휴머노이드 로봇의 모든 관절 제어가 high level과 low level로 가능하여야 함. - 판매 업체에서 로봇에 대한 유지 보수 대응이 가능해야함. - 판매 업체에서 1년의 하자보증기간을 보장해야 함. - 납품은 계약일로부터 30일 이내 가능하여야 함. - 국내 공식 공급 또는 대리점 등을 통해 납품, 설치, 검수 및 사후지원이 가능하여야 함. === 1.2026-037입찰공고(HILS 연구의 데이터 생성을 위한 2족 보행 휴머노이드 로봇 플랫폼 구매).hwpx === 공고번호 제2026-037호
참가자격
3. 입찰참가자격(아래 자격을 모두 갖춘 자이어야 합니다) 가) 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제12조(경쟁입찰의 참가자격) 및 제76조(부정당업자의 입찰참가자격 제한)의 제한을 받지 아니하는 업체 및 입찰등록에 필요한 서류를 구비하여 전자입찰서 제출마감일시까지 나라장터를 통해 온라인으로 제출하고 가격을 투찰한 자 나) 국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정」에 의하여 국가종합전자조달시스템(나라장터)에 입찰참가자격등록 마감일시까지 휴머노이드로봇(세부품명번호 10자리(4898999903)를 공급 또는 제조로 입찰참가 등록한 자 다) 「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에 따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 소기업ㆍ소상공인확인서를 소지한 자
| ◇ | ‘소기업ㆍ소상공인확인서’가 중소기업제품 공공구매 종합정보망(http://www.smpp.go.kr)에서 확인(전자입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있는 것이 있어야 함)이 안 될 경우 입찰참가자격이 없습니다. |
|---|---|
| ◇ | ‘소기업ㆍ소상공인확인서’를 규격(기술)입찰서 제출 마감일 전일까지 신청한 사항이 확인된 업체는 입찰참가가 가능하나 다음 중 어느 하나에 해당하는 경우에는 입찰참가자격이 없습니다. |
| - | 규격(기술)입찰서 제출 마감일부터 5일 이내에 중소기업공공구매 종합정보망에서 확인이 되지 않는 경우 |
| 발급된 소기업ㆍ소상공인확인서가 입찰참가자격의 기업 구분과 다른 경우 | |
| 발급된 소기업ㆍ소상공인확인서의 유효기간 시작일이 전자입찰서 제출 마감일 이후인 경우 | |
| 전자입찰서 제출 마감일 이후 소기업ㆍ소상공인확인서를 신청한 경우 |