휴머노이드 로봇_PA202600267

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• A. 제한경쟁_입찰공고문(PA202600267).pdf · 공고규격서
• (양식)B.규격입찰 설명서.hwp · 공고규격서
• 구매규격서(PA202600267)_20260310.hwp · 공고규격서

공고 개요

정정 · 유찰 · 서울대학교산학협력단 · 서비스·휴머노이드 로봇

결과

유찰

참가

0곳 · 개찰 03/24(화)

요약 AI 요약

휴머노이드 로봇 기반 인공지능 및 로보틱스 연구·개발을 위한 통합 휴머노이드 시스템 1대를 구매하는 사업이다. 전신 동작 제어, 인간-로봇 상호작용, 자율 행동 학습, 원격 조작 및 소프트웨어 개발에 활용한다.

• 휴머노이드 로봇 본체 1대 (최소 23 자유도, 다리 6·허리 1·팔 5 자유도, 무게 약 35kg 이상, 배터리 사용 약 2시간 이상)
• 로봇 제어·모니터링·데이터 수집·저장·관리를 통합 제공하는 소프트웨어 플랫폼
• VR 헤드셋 기반 몰입형 시각 피드백 및 사용자 팔·손 동작을 로봇 관절로 실시간 투영하는 원격 조작 기능
• 인간 시연 데이터 기반 모방 학습 및 액션 청킹 트랜스포머 기반 자율 정책 학습 기능
• Ubuntu 환경에서 구동되며 HTTPS·WebXR을 지원하는 웹 기반 서버 프레임워크와 데이터 수집·전처리 도구
• 기존 보유 장비·협동로봇·로봇 손(엔드이펙터)과의 기구적·전기적·소프트웨어적 호환 및 연동 기능

평가 · 배점

협상 대상 기준 · 평가점수는 평가점수 평균 85점 이상인 자를 규격입찰 적합자로 하며, 85점 미만인 경우에는 부적합에 해당하며, 가격개찰대상에서 제외한다.

참가 자격 · 제한

업종제한

제한 없음

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

모름

실적경쟁 · PQ

모름

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자입찰

입찰 일정

가격

추정가격

51,224,000원

배정예산

56,346,400원

기초금액

56,346,400원 (예비가격 -2% ~ +2%)

부가세

5,122,400원

예정가격 방식

복수예가

납품

품명

휴머노이드로봇 (4898999903)

수량

1 ea

납품

계약 후 56일

인도조건

모름

제조물품

아니오

세부품명 등록

아니오

공고 정보

공고종류

변경공고 (정정공고 · 1차)

게시일

03/16(월)

공고번호

R26BK01397520-001

참조번호

PA202600267

공고기관

서울대학교산학협력단

수요기관

서울대학교산학협력단

계약방법

제한경쟁

낙찰방법

규격가격동시입찰

계약유형

총액계약

예정가격 방식

복수예가

추정가격

51,224,000원

배정예산

56,346,400원

사전규격번호

R26BD00193883

재공고

아니오

출처

나라장터

문서 발췌

과업·요구

Ⅰ. 용도(End-user's Use) - 본 장비는 휴머노이드 로봇 기반 인공지능 및 로보틱스 연구 / 개발을 위한 통합 휴머노이드 시스템으로, 로봇의 전신 동작 제어, 인간-로봇 상호작용, 자율 행동 학습, 원격 조작 및 소프트웨어 개발을 목적으로 한다. Ⅱ. 장비의 구성(Configurations of Goods) 1. 휴머노이드 1 EA Ⅲ. 성능 및 규격(Performance and Specificpation) [하드웨어] 1. Overview: 고성능 상용 휴머노이드 플랫폼 또는 동급 이상의 교육, 연구 목적 확장형 모델을 지원할 수 있는 수준 2. Dimensions (Stand): 1320 × 450 × 200 mm (H × W × D) 수준 3. Dimensions (Fold): 690 × 450 × 300 mm (H × W × D) 수준 4. Weight (With Battery): 약 35 kg 이상 5. Total Degrees of Freedom (DoF): 최소 23 DoF 이상 (확장 모델 기준 최대 40 DoF 이상 지원 가능) 6. Single Leg Degrees of Freedom: 6 DoF 7. Waist Degrees of Freedom: 기본 1 DoF (선택 사양) 추가 허리 자유도 확장 가능 8. Single Arm Degrees of Freedom: 5 DoF 9. Hand Degrees of Freedom: 기본형 손 또는 (선택 사양) 3지(三指) 정교 손(Dexterous Hand) · 엄지 3 DoF, 검지 2 DoF, 중지 2 DoF · 촉각 센서 배열 옵션 지원 · 손목 추가 자유도(최대 2 DoF) 확장 가능

10. Joint Bearing: Industrial-grade crossed roller bearings (고정밀, 고하중 대응) 11. Joint Motor: Low-inertia high-speed internal rotor PMSM (고속 응답 및 우수한 방열 성능) 12. Maximum Torque (Knee Joint): 최소 90 N톗 이상 (상위 모델 기준 최대 120 N톗 이상) 13. Arm Maximum Load: 최소 2 kg 이상 (상위 모델 기준 약 3 kg) 14. Lower Limb Length (Calf + Thigh): 약 0. 6 m 15. Arm Length / Span: 약 0. 45 m 16. Joint Movement Range: Waist: Z ±155° Knee: 0 ~ 165° Hip: Pitch ±154°, Roll -30° ~ +170°, Yaw ±158° Wrist (Optional): Pitch ±92.5°, Yaw ±92.5° 17. Electrical Routing: Full joint hollow electrical routing 지원 18. Joint Encoder: Dual encoder 적용 19. Cooling System: Local air cooling 방식 20. Power Supply: 13-cell lithium battery 21. Battery Capacity: 9,000 mAh Quick-release 방식 지원

22. Battery Life: 약 2시간 이상 23. Charger: 54V / 5A 24. Basic Computing Power: 8-Core 이상 고성능 CPU 25. High Computing Power Module (Optional): NVIDIA Jetson Orin 또는 동급 AI 연산 모듈 26. Sensors: Depth Camera / 3D LiDAR 27. Audio Interface: 4-Microphone Array 5W 이상 Speaker 28. Wireless Communication: Wi-Fi 6 Bluetooth 5. 2 이상 29. Manual Controller: 전용 원격 조작 컨트롤러 포함 30. Software Update: OTA(Over-The-Air) 기반 지능형 업데이트 지원 31. Secondary Development: API/SDK 제공을 통한 2차 개발 지원 가능 32. Warranty Period: 최소 8개월 이상 (교육, 연구용 모델 기준 최대 18개월 이상) [소프트웨어] 1. 통합 소프트웨어 플랫폼 구성 - 휴머노이드 로봇 제어 및 연구, 개발을 위한 통합 소프트웨어 플랫폼을 필수 포함하여야 함. - 로봇 원격 제어, 실시간 상태 모니터링, 센서 및 동작 데이터 수집, 저장, 관리 기능을 통합 제공하여야 함. - 전신 동작 제어 및 알고리즘 개발을 위한 개발 환경(Development Environment)을 제공하여야 함. - 프로젝트 기반 실험 관리 및 데이터 이력 관리 기능을 포함하여야 함. - 연구, 개발 목적에 적합한 사용자 권한 관리 및 실험 데이터 분석 기능을 포함하여야 함.

2. 시각 피드백 및 원격 조작 기능 - 로봇 머리부 카메라 영상이 VR 헤드셋과 실시간 동기화되는 몰입형 능동 시각 피드백 기능을 제공하여야 함. - 사용자의 머리 움직임을 로봇 시점에 반영하여, 로봇 1인칭 시점 기반 입체 영상 제공이 가능하여야 함. - 사용자의 팔, 손 동작을 로봇 관절로 실시간 투영(Retargeting)하여 양손 정밀 조작이 가능하여야 함. - 원격지(초장거리 환경 포함)에서 저지연 원격 제어를 지원하여야 함. 3. 제어 성능 및 시스템 규격 - 전체 시스템 제어 루프(Control Loop)는 60Hz 이상으로 동작하여야 함. - 각 안구당 480×640 해상도의 스테레오 영상 스트리밍을 지원하여야 함. - 사용자의 머리, 손목, 손의 SE(3) 포즈를 로봇 관절 공간으로 실시간 변환하는 모션 리타게팅 기능을 제공하여야 함. - 장거리 네트워크 환경에서도 안정적인 저지연 제어 성능을 보장하여야 함. 4. 학습 및 알고리즘 기능 - 원격 조작을 통해 수집된 인간 시연 데이터를 기반으로 모방 학습(Imitation Learning)을 수행할 수 있어야 함. - 시연 데이터를 활용하여 액션 청킹 트랜스포머(Action Chunking Transformer) 기반 자율 정책 학습 기능을 제공하여야 함. - 학습된 정책을 실제 로봇에 적용하여 자율 작업 수행이 가능하여야 함.

5. 소프트웨어 아키텍처 및 환경 - VR 기기와 로봇 간 데이터 중계를 위한 웹 기반 서버 프레임워크를 포함하여야 함. - 데이터 수집 및 전처리를 위한 전용 스크립트 또는 관리 도구를 제공하여야 함. - Ubuntu 운영체제 환경에서 구동 가능하여야 함. - HTTPS 기반 보안 연결 및 WebXR 표준을 지원하여야 함. 6. 작업 검증 범위 - 정밀 조작이 요구되는 다수의 실제 작업(예: 물체 분류, 삽입 작업, 섬세 조작 등)에 대한 검증 사례를 보유하거나 수행 가능하여야 함. - 복수의 휴머노이드 플랫폼에서 적용 가능한 범용 제어 및 학습 구조를 지원하여야 함. 1. 주요 기능 요건 ※ 아래 기능 중 일부 또는 전체가 구현되지 않을 경우, 감점 또는 평가 제외 처리될 수 있음. 1) 휴머노이드 로봇 통합 제어 및 운영 환경 - 휴머노이드 로봇의 전신 동작을 제어, 모니터링할 수 있는 통합 제어 환경 제공 - 유선 또는 무선 네트워크 기반 원격 접속 및 제어 기능 지원 - 로봇 상태(전원, 배터리, 관절 상태 등)를 실시간으로 확인할 수 있는 인터페이스 제공 2) 개발 및 실험 중심의 소프트웨어 환경 - 로봇 제어 및 알고리즘 개발을 위한 프로그래밍 환경 제공 - Python 등 로봇 제어 및 AI 개발에 활용 가능한 주요 언어 및 라이브러리 지원 - 사용자 정의 제어 알고리즘, 학습 코드, 스크립트의 작성ﾷ수정ﾷ실행 기능 제공 - 로봇 소프트웨어 및 설정의 저장ﾷ재사용이 가능한 구조 제공

3) 원격 조작 및 자율 동작 기능 - 리모컨 또는 소프트웨어 기반 원격 조작 기능 지원 - 사전 정의된 동작 시퀀스 및 사용자 정의 동작 실행 기능 - 자율 동작 모드와 원격 제어 모드 간 전환 기능 제공 - 실험 중 발생하는 상황에 대해 즉각적인 수동 개입이 가능할 것 4) 센서 및 데이터 수집 / 관리 기능 - 로봇에 장착된 센서 데이터의 실시간 수집 및 기록 기능 - 실험 로그 및 동작 데이터 저장 및 재생 기능 반복 실험을 위한 데이터 관리 및 비교 분석이 가능한 구조 제공 - 외부 컴퓨팅 장치 또는 저장 장치와의 데이터 연동 기능 지원 5) 연구 확장성 및 인터페이스 개방성 - 외부 인공지능 시스템 및 제어 프레임워크와 연동 가능한 개방형 인터페이스 제공 - 학습 기반 제어, 모방 학습, 강화 학습 등 다양한 연구 방법 적용 가능 - 하드웨어 및 소프트웨어 확장을 고려한 모듈형 구조 제공 6) 기존 연구 시스템과의 호환성 - 기존 보유 장비 및 시스템과의 연동 및 호환이 가능하여야 하며, 기존 연구 환경에 통합 운용 가능 - 협동로봇과의 통신 인터페이스를 지원하여야 하며, 데이터 교환 및 상호 제어(명령 전송 및 상태 수신) 가능 - 연구실 내 보유 중인 로봇 손(엔드이펙터)과의 기구적, 전기적, 소프트웨어적 호환이 가능하여야 하며, 제어 및 데이터 연동 기능 지원 2. 안전성 및 안정성 요건 - 휴머노이드 로봇의 반복 동작 및 장시간 운용을 고려한 기계적 안정성 확보 - 비상 정지(Emergency Stop) 및 안전 제어 기능 제공 - 배터리, 전원 및 통신 장애 발생 시 안전 상태로 전환 가능한 보호 기능 포함 - 연구 환경에서 사용자 및 장비의 안전을 확보할 수 있는 설계일 것

3. 품질 및 유지관리 요건 - 연구 및 개발 환경에서 지속적인 사용이 가능한 내구성을 갖출 것 - 정기적인 유지보수 및 소프트웨어 업데이트가 가능할 것 - 하드웨어 및 소프트웨어에 대한 기술 지원이 제공될 것 Ⅳ. 기타 조건(Remarks) 1. 납품기일: 계약후 8주 이내 2. 제품보증: 무상 유지보수 1년 * 규격 문의처: 서울대학교 인공지능및자율주행연구실, 서수원, 전화: 02-880-8441 * 납품장소: 서울대학교 303동 313호 (인공지능및자율주행연구실) === (양식)B.규격입찰 설명서.hwp ===

규 격 입 찰 설 명 서

서울대학교 산학협력단

가 입찰방식 ❍ 객관적이고 공정한 기준과 절차를 적용하여 공정경쟁에 의한 사업자를 선정하는 것이 기본 방침 ❍ 본 물품 입찰방법은 “규격/가격 동시입찰” 방식을 적용 ❍ 제안 규격 이상의 성능과 규격을 갖춘 제품에 한해 가격경쟁을 유도하여 시험목적에 적합한 고품질의 시험기기를 구매하기 위하여 규격/가격 동시입찰을 실시함 나 규격제안 조건 ❍ 본 입찰과 관련하여 제출된 자료 일체는 반환하지 않으며, 본 입찰에 따른 일체의 비용은 제안업체가 부담한다. ❍ 입찰서의 모든 기재사항은 객관적으로 입증할 수 있는 관계서류를 첨부하여야 하며, 제출된 자료 중 일부라도 허위가 있을 경우에는 평가대상에서 제외됨은 물론 계약 후에도 계약 해지와 함께 인적, 물적, 기간적 손실에 따른 손해배상을 청구할 수 있다. ❍ 본 제안요청서의 결과에 의한 일체의 계약은『국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률』등 관련 법규를 준수하여야 한다. ❍ 본 제안요청서의 계약에 의한 산출물(저작권)은 계약에 별도의 명시가 없는 한 발주기관이 소유권을 갖는다. ❍ 규격입찰서에 제시된 내용은 계약서에 명시하지 않더라도 계약서와 동일한 효력을 가진다. 다만, 계약서 및 특수조건에 명시된 경우에는 그 내용이 우선한다. 다 과업 내용 ❍ 본 입찰과 관련한 과업 내용 및 상세 규격은 규격입찰 설명서 및 입찰공고 규격에 의한다. ❍ 입찰을 통한 세부 수행 (통상)예정일정은 아래와 같다. 단, 긴급 납품등 필요한 경우 소요기간은 변경될 수 있다.

배점·평가

과업·요구

* 기타 세부사항(상세수량 및 규격 등)은 수요기관 요청문서에 의하며 전자입찰공고 시 첨부된 규격서, 규 격입찰설명서 등을 반드시 확인하시기 바랍니다. 다. 계약기간: ~ 계약일로부터 8주 내 라. 사업예산(기초금액) : 56,346,400원(부가가치세 포함) 마. 입찰방법 : 제한경쟁(총액)입찰 / 규격가격동시 입찰

2. 입찰(개찰) 일시 및 장소

———————————————————————————————— 가. 입찰방식 : 전자입찰(국내) 나. 개찰장소 : 국가종합전자조달시스템(나라장터), 입찰집행관 PC 다. 전자(가격)입찰 제출기한 : 2026년 3월 16일(월) 19:00 ∼ 2026년 3월 24일(화) 10:00 라. 규격입찰서 제출마감일시(이메일 제출) : 2026년 3월 24일(화) 10:00 마. 개찰일시 : 규격입찰 검토 완료 이후, 입찰담당관 PC ※ 개찰은 규격입찰 검토 완료 후 진행합니다. ※ 전산장애가 생길 경우에는 다소 지연될 수 있습니다. < 유 의 사 항 > * 기초금액 및 입찰금액은 부가가치세를 포함한 가격이오니 입찰서 제출 시 유의하시기 바랍니다. * 본 입찰에 참가하고자 하는 업체는 규격입찰서 제출마감일시까지 구매규격에 적합 한 세부규격확인자료를 포함한 규격입찰서 (본 공고문 3-1 규격입찰 제출서류 및 규격입찰 설명서 참고)를 e-mail로 반드시 제출하여야 합니다. 미제출 시 입찰경쟁 대상에서 제외되오니, 사전 숙지하시어 불이익을 당하는 일이 없도록 하시기 바랍 니다.

참가자격

3. 입찰참가자격

———————————————————————————————— 가. 국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정(조달청 고시 제2003-1호. 2003.04.07) 경쟁입찰참가자격등록증 소지자로서 우리 대학에서 제시한 규격과 사양에 따라 납품이 가능한 업체 나. 납품기한 내에 물품 납품이 가능한 자(납품 지연 시 지체상금 부과 또는 계약해지) ※ 본 물품은 연구비 재원으로 구매하는 건으로 납품기한 내에 물품이 납품되지 않을 시 물품대 금 지급이 불가하니, 반드시 납품기한 내 납품 가능한 업체만 입찰 참여해주시기 바랍니다. 다. 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제9조에 따른 직접생산여부를 확인 할 수 있는 증명서류(직접생산확인증명서) 또는 정품 공급증명서를 제출할 수 있는 자 ※ 자세한 내용은 구매규격서 참고하여 주시기 바랍니다. ※ 아래에 해당하는 경우에는 위 입찰참가자격을 모두 갖춘 경우에도 동 입찰에 참여할 수 없습니다. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」제27조의5 및 같은 법 시행령 제12조제3항에 따라 ‘조세포탈 등을 한 자’로서 유죄판결이 확정된 날부터 2년이 지나지 아니한 자 * 입찰자는 같은 법 시행령 제12조제3항 각 호에 해당하지 아니한다는 서약서를 입 찰시 제출하여야 합니다. 만일 서약내용이 허위로 판명될 경우 계약의 해제․해지를 당 할 수 있고, 부정당업자 입찰참가자격제한처분을 받을 수 있습니다. (서약서 제출은 전자입찰 시 정해진 서식에 따라 송신한 입찰서로 갈음)