무인수상정 항해 항법 센서 데이터 분석 모델 구현

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끝난 공고 · 결과

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• 1. 입찰공고문(무인수상정 항해／항법 센서 데이터 분석 모델 구현).hwp · 공고규격서
• 1. 입찰공고문(무인수상정 항해／항법 센서 데이터 분석 모델 구현).pdf · 공고규격서
• 2. 제안요청서(무인수상정 항해／항법 센서 데이터 분석 모델 구현).hwp · 공고규격서
• 3. 계약특수조건(무인수상정 항해／항법 센서 데이터 분석 모델 구현).hwp · 공고규격서

공고 개요

국방과학연구소 · 기타

계약업체

(주)아이엠티

계약금액

293,000,000원

종합 점수

-

참가

2곳 · 개찰 08/28(금)

계약

요약 AI 요약

무인수상정의 항법 센서 데이터를 분석하는 모델을 구현하는 사업입니다. 이를 위해 관련 연구 조사, 데이터셋 구축 및 다양한 분석 모델 구현을 수행합니다.

• 해상 이미지 데이터셋 구축 (5종 이상)
• 객체 탐지 모델 구현 (2종 이상의 방법론 적용)
• 영상 추적 모델 구현 (객체 번호 할당 및 관리 등)
• 이미지 분할 모델 구현 (바다, 육지, 시설물 등 분할)
• 라이다 데이터 처리 모델 구현 (장애물 및 부두 형상 추출)
• 영상-라이다 합성 모델 구현 (융합 장애물 맵 생성)

평가 · 배점

기술 : 가격 — 기술 90점 · 가격 10점

협상 대상 기준 · 제안서 평가 결과가 85점(100점 만점 기준) 이상인 업체(기관) 중 기술점수(90)+가격점수(10)의 합계가 최고인 투찰자를 낙찰자로 선정한다.

참가 자격 · 제한

업종제한

학술.연구용역(1169)

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

없음

실적경쟁 · PQ

해당 없음

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자입찰

입찰 일정

가격

추정가격

329,727,273원

배정예산

362,700,000원

기초금액

362,700,000원 (예비가격 -2% ~ +2%)

예정가격 방식

복수예가

공고 정보

공고종류

등록공고 (일반공고)

게시일

07/13(월)

공고번호

R26BK01628741-000

참조번호

TE260424ID

공고기관

국방과학연구소

수요기관

국방과학연구소

계약방법

일반경쟁

낙찰방법

협상에의한계약

계약유형

총액계약

예정가격 방식

복수예가

추정가격

329,727,273원

배정예산

362,700,000원

공공조달분류

행사관리 및 기타 사업 지원서비스 › 기타 › 기타사업지원서비스

사전규격번호

R26BD00241421

재공고

아니오

출처

나라장터

문서 발췌

과업·요구

=== 2. 제안요청서(무인수상정 항해／항법 센서 데이터 분석 모델 구현).hwp ===

제안요청서

[무인수상정 항해/항법 센서 데이터 분석 기반 모델 구현]

본 제안요청서는 제안서 작성 이외의 다른 목적을 위한 사용을 금함

국 방 과 학 연 구 소

목 차

<제목 차례> 1. 개요 1 1.1 용역 개요 1 1.2 용역 범위 1 2. 제안요청 범위 및 내용 2 2.1 용역 개요 2 2.2 용역 요구 사항 4 2.3 납품목록 8 2.4 회의 및 보고 계획 8 2.5 요구 규격 관리 및 문서화 8 2.6 지식재산권에 대한 권한 9 3. 제안 사항 10 3.1 제안 안내 10 4. 제안서 작성 방법 13 4.1 제안서 작성 방법 13 5. 제안서 평가 및 선정 방침 16 5.1 용역업체 선정방법 16 5.2 기술능력평가 항목 및 배점 기준 19 6. 공지사항 20 6.1 제안요청서 설명회 20 6.2 제안서 평가 20 7. 문의처 20 부록. 각종양식 21

개요

용역 개요 본 계약의 목적은 무인수상정 항법 센서로부터 획득되는 데이터를 분석할 수 있는 모델을 구현하는데 있다. 이와 관련하여, 관련 연구 현황을 조사하고 분석해야 하며, 구현에 소요되는 데이터셋을 구축해야 한다. 구현해야할 모델의 범위에는 객체 탐지 모델, 영상 추적 모델, 이미지 분할 모델, 라이다 데이터 처리 모델, 영상-라이다 합성 모델이 포함된다. 구현한 모델은 국과연에서 개발하는 무인수상정에 통합되어야 하며, 계약 기간 중 모델의 검증 목적으로 실시되는 육해상 시험을 지원해야 한다. 구현한 모델은 계약 기간 중 획득되는 데이터 및 기술발전 추세를 고려하여 업데이트 되어야 한다. 용역 범위 ◦ 기초자료 분석 및 문헌조사 ◦ 해상 이미지 데이터셋 구축 ◦ 객체 탐지 모델 구현 ◦ 영상 추적 모델 구현 ◦ 이미지 분할 모델 구현 ◦ 라이다 데이터 처리 모델 구현 ◦ 영상-라이다 합성 모델 구현 ◦ 모델 통합 및 시험 지원 ◦ 모델 업데이트

제안요청 범위 및 내용

용역 개요 “다수․다종 해양무인전력 통합교전통제를 위한 공통 아키텍처 설계 기술”과제의 무인수상정 항해/항법 센서 데이터 분석 기반 모델 구현 용역을 수행을 위한 업체 선정 용역명 : 무인수상정 항해/항법 센서 데이터 분석 기반 모델 구현 기간 ◦ 기간 : 계약일 ∼ ‘29년 10월 31일 용역 추진 일정 ◦ 추진 일정은 아래 제시된 일정에 따라 추진하되, 변경이 필요한 경우 국방과학연구소와 사전 협의에 따라 변경 추진 가능 ◦ 주요일정 (잠정, 협의를 통해 변경 가능) • 계약 후 1개월 이내 : 무인수상정 항해/항법 센서 데이터 분석 기반 모델 구현 계획 검토 (착수회의) • ‘27년 12월 : 무인수상정 항해/항법 센서 데이터 분석 기반 모델 구현 결과 (1차) 발표 (중간회의#1) • ‘28년 12월 : 무인수상정 항해/항법 센서 데이터 분석 기반 모델 구현 결과 (2차) 발표 (중간회의#2) • ‘29년 10월 : 용역 산출물 제출 및 최종 결과 발표 (종료회의)

※ 세부 일정은 협의에 따라 변경될 수 있음 용역 요구 사항 일반 사항 ◦ 본 사양서는 국방과학연구소(이하 “수요자”이라 칭함)가 발주하여 용역 업체(이하 “공급자”이라 칭함)가 수행하는 “무인수상정 항해/항법 센서 데이터 분석 기반 모델 구현” 용역과 관련된 사항을 기술한다. ◦ 본 사양서의 내용은 본 용역을 수행하기 위한 최소 요구사항이며, “공급자”는 본 사양서에 국한하지 않고 용역 결과의 향상을 위한 가능한 방법을 조사, 연구하여 “수요자”에게 제시할 수 있다. “공급자”가 제시한 방법의 적용 유무는 “수요자”와의 협의를 통해 결정하여야 한다. ◦ 공급자는 본 제안요청서를 기반으로 제안서를 작성해야 하며, 추가 제안사항, 수정 의견사항이 있을 경우 제안서에 반영해야 한다. ◦ 본 용역에 대하여 일괄 하도급은 불허하며, 부분적으로 하도급을 수행할 경우에는 하도급 수행 범위와 추진 방안을 제안서에 명시해야 한다. ◦ 본 사양서에 명시된 각 요구사항은 착수회의, 중간회의, (수시) 기술회의 등을 통해 “수요자”와 “공급자” 간 세부 수행방안을 결정한다. 만약 요구사항에 명시된 세부 내용의 수행이 기술적으로 불가능한 경우에는 수요자와 공급자 간 상호 협의를 통해 요구사항을 변경할 수 있다. 단, 변경 사항은 회의록에 기록함을 원칙으로 한다. ◦ “수요자”와 “공급자”가 체결한 계약서에서 본 제안요청서에 규정한 요구사항과 어떠한 불일치 항목이 발생할 경우, “공급자”는 그 사항을 “수요자”에 미리 고지하고, 이에 대한 유권해석을 요청하여야 한다. “공급자”는 어떤 문서가 우선인지 임의로 판단하여서는 안 되며 해석의 요청과 그 승인은 문서에 의해 처리한다. ◦ 본 용역은 원칙적으로 “수요자”와 “공급자”간 회의 결과 혹은 “수요자”가 “공급자”에게 제공한 시험지시(절차)서 등에 따라 시험을 수행한다. 세부 요구사항 기초자료 분석 및 관련 문헌조사 ◦ 다음의 세부 분에 대한 기초자료 분석 및 관련 문헌조사를 수행해야 한다. - [ANA-01] 영상을 이용한 객체 탐지 분야 모델 구현 및 적용 현황 분석 - [ANA-02] 영상 추적 분야 모델 구현 및 적용 현황 분석 - [ANA-03] 이미지 분할 분야 모델 구현 및 적용 현황 분석 - [ANA-04] 라이다 데이터 처리 분야 모델 구현 및 적용 현황 분석 - [ANA-05] 영상-라이다 합성 분야 모델 구현 및 적용 현황 분석 해상 이미지 데이터셋 구축 ◦ 공개된 데이터셋 및 자체 구축 데이터셋을 포함하여 5종 이상의 데이터셋을, 구현하는 모델이 학습 가능한 형태로 처리하여 관리하여야 한다. - 예시) SeaShips 데이터셋, MaSTr1325 데이터셋, Singapore Maritime 데이터셋, Water Surface Object Detection 데이터셋 등

◦ 데이터셋의 클래스는 화물선, 여객선, 어선, 부표 등으로 설정한다. 구체적인 클래스는 국과연과 협의를 통해 결정한다. ◦ 계약 기간 중 국과연에서 추가로 획득 및 제공하는 항법 센서 데이터를 활용하여 모델을 재학습시켜야 한다. ◦ 제안사(기관)에서에서 독자적으로 보유하고 있는 데이터셋이 있는 경우, 본 용역에서 구현하는 모델의 성능을 높이는데 활용하는 방안을 제안할 수 있다. 객체 탐지 모델 구현 ◦ 객체 탐지 모델 2종 이상의 서로 다른 방법론을 적용하여 구현되어야 한다. - 예시) YOLO 계열 모델, 비전 트랜스포머 계열 모델 등 - 객체 탐지 모델은 최근 3년 내 최고 수준의 결과를 제시한 모델을 참조하여 구현할 수 있다. ◦ 객체 탐지 모델은 추후 구조 개선 가능성을 고려하여, 클래스, 메서드 단위로 식별 및 수정 가능하도록 구현되어야 한다. ◦ 계약 기간 중 해상에서 획득하는 야간 영상에 대하여 객체 탐지 기능을 수행할 수 있는 모델을 구현하여야 한다. ◦ 객체 탐지 모델은 해무에 대응한 전처리 기능을 보유해야 한다. ◦ 객체 탐지 모델은 일몰, 일출 시의 영향을 고려한 전처리 기능을 보유해야 한다. ◦ 수평 방향 FOV 60도인 카메라 이용을 가정 시, 지름 1m 이하의 객체를 200m 거리 밖에서 최초 탐지할 수 있는 모델을 구현해야 한다. 영상 추적 모델 구현 ◦ 객체 탐지 모델에 대한 추적 기능을 수행하는 영상 추적 모델을 구현하여야 한다. ◦ [FUN-07] 객체별 추적 번호를 할당 및 관리하는 기능을 구현해야 한다. ◦ [FUN-08] 연속되는 이미지를 분석하여, 소형 객체와 파랑을 구분할 수 있는 기능을 보유해야 한다. ◦ [FUN-09] 탐지 정보가 간헐적으로 소실되는 상황에 대응하여, 추적을 지속할 수 있는 기능을 구현해야 한다. 이미지 분할 모델 구현 ◦ [FUN-10] 해상 이미지 내 바다, 육지, 육상 시설물, 하늘 및 기타 해상 객체를 분할할 수 있는 기능을 수행할 수 있는 모델을 구현하여야 한다. 본 기능의 구현 목적은, 기존 학습 DB에 포함되지 않은 형상의 해상 객체를 탐지해내기 위함이다. ◦ [FUN-11] 분할된 객체의 형상(크기 등) 및 위치 정보를 추정할 수 있어야 한다. ◦ 분할 모델은, SAM2 등의 파운데이션 모델을 활용 및 개선하여 구현할 수 있다. 라이다 데이터 처리 모델 구현 ◦ [FUN-12] 라이다에서 획득하는 포인트 클라우드 데이터를 처리하여, 조우하는 장애물 및 부두의 형상을 추출할 수 있는 모델을 구현해야 한다. 영상-라이다 합성 모델 구현 ◦ [FUN-13] 부두 인근 해역에서 획득되는 영상 및 라이다 데이터를 융합 처리하여 제공하는 모델을 구형해야 한다. 전자해도, 이미지 분할 정보, 라이다 포인트 클라우드 데이터, 레이더 비디오 데이터 등을 융합하여 장애물 맵 정보를 생성해야 한다. 구체적인 융합 대상 데이터 사양은 협의하여 결정한다.

모델 통합 및 시험 지원 ◦ [INT-01] 구현한 모델이 국과연에서 개발하는 무인수상정에 통합 운용될 수 있도록 지원해야 한다. 무인수상정은 레이더, 카메라, 라이다 및 항법장비 등을 탑재한, 자율운항 가능한 플랫폼이다. ◦ [INT-02] 구현한 모델의 안정적인 운용을 위해 육상/해상시험을 지원해야 한다. 모델 업데이트 ◦ 계약 기간 중 해상에서 추가로 획득되는 데이터를 반영하여 모델이 업데이트되어야 한다. ◦ 계약 기간 중, 관련 분야의 기술 발전 트렌드를 반영하여 모델이 업데이트되어야 한다. 최종 모델 업데이트 시점은 협의하여 결정한다. 모델 운용 환경 ◦ 구현한 모델은 엣지 컴퓨팅 자원에서 구동될 수 있어야 한다. 단, 이미지 분할 모델과 같이 많은 연산량을 필요한 모델이나, 기존 고속 모델 대비 처리 속도 외의 성능이 우수한 모델의 경우, 고성능 컴퓨팅 환경에서 구동되는 모델로 구현할 수 있다. - 엣지 컴퓨팅 자원 예시) Jetson AGX Orin ◦ 각 모델은 1Hz 이상 주기로 결과를 산출할 수 있어야 한다. 단, 성능이 우수한 모델의 경우 수요자와의 협의하에 주기를 조정하여 적용할 수 있다. ※ 용역 요구 사항은 용역 과정에서 국과연과의 협의를 통해 변경 가능 납품목록 ◦ 용역업체는 아래 세부 납품 품목과 관련 산출물을 납품하여야 한다.

※ 납품 모델 중 공급자가 본 용역 수행 기간 중 본 계약의 범위 내에서 개발한 모델에 대해서는 모델 구성 요소 일체가 공급되어야 한다. 회의 및 보고 계획 ◦ 사업수행 전반에 대해 아래와 같은 회의 등을 통해 용역 계획, 진행 상황 및 세부 내용을 공유하고, 회의 자료 등의 기술자료 사본을 제출하여야 한다.

배점·평가

기술능력평가 항목 및 배점 기준 ◦ 평가 항목 및 배점은 아래 표를 따른다.

참가자격

2. 입찰참가자격

가. 국가종합전자조달 입찰참가자격 등록규정에 따라 입찰집행일 전일까지 전자입찰 참가등록을 한 자 나. 국방과학연구소(이하 연구소) 계약요령 제18조의 규정에 의한 자격을 구비한 자 (연구소 계약요령에 명시되지 아니한 사항에 대해서는 국가계약법 시행령 제12조를 따름) 다. 국가계약법 제27조제1항 등의 사유로 입찰참가 자격제한을 받은 자는 제한기간을 경과한 자에 한함 라. 국가종합전자조달 입찰참가자격 등록규정에 따라 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 ‘학술·연구용역(업종코드 1169)’으로 입찰참가자격을 등록한 자 마. 제안서와 가격 입찰서를 모두 제출한 자 (둘 중 하나라도 제출하지 않은 경우에는 입찰무효) 바. 공동수급은 허용하지 않음

3. 제안서 제출

가. 제안서 제출 기간은 입찰서 개시일시 및 마감일시와 동일합니다. 나. 제안서 및 제반서류 제출은 “제안서 제출 매뉴얼”을 참고하여 나라장터 e-발주시스템(http://rfp.g2b.go.kr)을 통해 온라인으로 제출하여 주시기 바랍니다. ※ e-발주시스템(http://rfp.g2b.go.kr) → 공지사항 → “제안서 제출 매뉴얼” 참조 다. 제안서 제출서류(PDF 파일 제출) 1) 제안서 및 붙임서류 각 1부 라. 제안서 제출 후 반드시 ‘조달업체업무 → (용역)투찰관리 → 기술평가제안서’ 메뉴에서 다음의 유의사항을 확인하시기 바랍니다.

과업·요구

국방과학연구소 재무책임원

=== 3. 계약특수조건(무인수상정 항해／항법 센서 데이터 분석 모델 구현).hwp ===

계 약 특 수 조 건

□ 일반용역명 : 무인수상정 항해/항법 센서 데이터 분석 기반 모델 구현용역 제1조(계약당사자 표시) 1. 국방과학연구소를“수요자”라 한다. 2. 계약상대자인 을 “공급자”이라 한다. 제2조(계약의 목적 및 범위) 1.“공급자”는 본 용역을 수행하여 제6조에 규정한 결과물을“수요자”에게 납품하고“수요자”는 그 대가를 지불한다. 2. 본 계약을 구성하는 문서는 용역계약일반조건, 계약특수조건, 제안요청서 등이다. 3.“공급자”는 제시한 제안요청서 내용을 만족하는 용역을 수행하여야 한다. 본 계약범위에 포함된 제안요청서는 용역을 착수하기 위하여 작성된 요구사항으로서, 누락 또는 모호한 경우에는“수요자”의 해석이 우선하며,“공급자”와 협의하여 결정한다. 4. 제안요청서, 제안서에 언급되지 않은 사항에 대해서“수요자”가 추가 요구할 경우,“수요자”와“공급자”는 협의하여 이행한다. 3.“공급자”가 제안요청서, 제안서의 요구사항 변경을 요구하거나, 요구분석 결과에 따라 제안요청서, 제안서 반영내용을 변경할 경우,“수요자”와“공급자”는 협의하여 변경한다. 제3조(계약의 이행) 1.“공급자”는 본 용역과 관련한 권리와 의무를“수요자”의 서면에 의한 동의 없이 제3자에게 양도할 수 없다. 2.“공급자”는 본 용역 기간 중 아래의 검토회의를 실시하여야 한다. 일정 및 세부 수행 방안은“수요자”와“공급자”가 협의하여 결정한다.

가. 착수회의 나. 중간회의 다. 종료회의 3.“공급자”는 계약체결 후 1개월 이내에 용역수행 계획 등을 포함한 착수회의를 실시하고 수요자의 승인을 받아야 한다. 4.“수요자”는 용역에 필요한 자료를“공급자”에게 제공한다.“수요자”는 구체적인 용역수행 방향제시, 문제점 지적, 대책 강구 등의 조치를 취할 수 있으며,“공급자”는 이에 성실히 응하여야 한다. 5.“수요자”는“공급자”에 대하여 용역진행상황에 대한 보고를 요청할 수 있으며,“공급자”는 성실하게 응해야 한다. 6.“수요자”는“공급자”에 대하여 업무진행 및 확인을 위하여 필요한 자료를 요구할 수 있으며,“공급자”는 특별한 사유가 없는 한 기일 내에 응하여야 한다. 7.“공급자”는 계약체결 후 본 용역을 전담하는 용역책임자를 임명하여 해당인원이 본 용역을 책임 수행토록 하여야 하며, 계약기간 중 용역 수행에 필요한 충분한 인력을 확보하여 투입하여야 한다. 8.“공급자”가 계약을 이행함에 있어 제3자의 지식재산권을 침해하여“수요자”를 상대로 손해배상 청구소송이 제기되면“공급자”는 피해자 측과 합의,배상 등 모든 책임을 진다. 제4조(용역의 완료) 1.“공급자”는 정해진 기일 내에 성과물을 제출하지 않음으로써 발생되는 모든 불이익을 감수해야 하며, 이에 대하여“수요자”에게 이의를 제기할 수 없다. 2.“공급자”가 용역을 통하여 수행하는 시험에 관하여“수요자”가 제시한 용역요구사항을 누락하거나 준수하지 아니하였음이 판명된 경우,“공급자”는“공급자”의 비용부담에 의하여 해당 시험을 다시 실시하고, 납품하여야 한다. 제5조(자료관리 및 권리의 소유) 1.“공급자”는“수요자”가 제공하거나 창출한 기술 자료를 계약 목적 이외의 용도로 사용할 수 없다.

2. 본 용역결과에 따라 산출된 모든 유형적/무형적 결과물에 대한 일체의 권리는 “수요자”의 소유이며,“공급자”는“수요자”의 사전 승인 없이 계약 목적 이외의 타 목적으로 사용하거나 전용할 수 없다. 3. 본 계약으로 발생하거나 파생되는 결과 및 기술자료 등의 지식재산권과 사용권은 “수요자”에게 있다. 4. “공급자”는“수요자”가 사전에 서면으로 승인하지 아니하면 본 계약으로 창출되거나 파생되는 결과 및 기술자료 등 일체를 외부(학술지 및 언론 매체 또는 타 연구소, 타 업체, 국가기관, 지방자치단체 등을 포함)에 일절 제공할 수 없다. 5. 용역수행을 위해서“수요자”에 의해“공급자”에게 제공된 모든 자료는 공개 자료를 제외하고 용역수행이 종료되는 시점에서“수요자”에게 반환 또는 파기되어야 한다. 제6조(납품) 1.“공급자”는 납품 및 납품 시에 발생하는 모든 손실 및 수송에 대한 책임을 지며, 이동과 관련된 비용은 "공급자"의 부담으로 한다. 2.“공급자”는 용역의 성질상, 허용될 경우“수요자”와 협의하여 용역을 조기 완료하고 선납처리 할 수 있다. 3.“공급자”가“수요자”에게 제공하는 모든 보고서 및 기술자료 등은“수요자”와 “공급자”가 사전 협의하여 작성 범위, 구성 내용을 결정하며,“수요자”의 사전 검토 승인 후“수요자”에게 인도 및 납품 하여야 한다. 4.“공급자”가 제출하여야 할 용역의 최종 산출물의 품목, 수량, 납품일자, 납품장소, 기타사항 등은 아래와 같다.