정밀조작을 위한 다자유도 핸드 구매 (10EA)

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끝난 공고 · 결과

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• 1.2026-0012입찰공고(정밀조작을 위한 다자유도 핸드 구매(10EA)).hwp · 공고규격서
• 1.2026-0012입찰공고(정밀조작을 위한 다자유도 핸드 구매(10EA)).pdf · 공고규격서
• 3.구매규격서_한병길.pdf · 공고규격서
• 5.(서식)제안요청서_한병길.pdf · 공고규격서

공고 개요

유찰 · 한국기계연구원 · 산업용 로봇·생산자동화

결과

유찰

참가

0곳 · 개찰 06/04(목)

요약 AI 요약

휴머노이드 로봇의 정밀 조작 연구 및 학습 데이터 취득을 위해 인간의 손과 유사한 다관절 구조의 5지 로봇 핸드 10개를 구축하는 사업입니다.

• 20자유도 이상의 인간형 로봇 핸드(좌 5개, 우 5개) 및 제어 모듈
• 로봇 팔 인터페이스 규격에 맞춘 전용 마운팅 플레이트
• Python 기반 제어 소프트웨어 개발 도구(SDK) 및 ROS 지원 패키지
• 실시간 위치, 속도, 전류 피드백 및 250Hz 제어 환경 보장
• 촉각 감지 센서 및 다양한 재질 물체 파지를 위한 그립력/속도 제어 기능
• 교정용 지그 및 테스트 블록

평가 · 배점

협상 대상 기준 · 제안서(규격입찰서) 평가점수가 100점 만점에 85점 이상인 업체를 계약대상 적합 업체로 한정

참가 자격 · 제한

업종제한

제한 없음

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

모름

실적경쟁 · PQ

모름

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자입찰

입찰 일정

가격

추정가격

80,000,000원

배정예산

88,000,000원

기초금액

88,000,000원 (예비가격 -2% ~ +2%)

부가세

8,000,000원

예정가격 방식

복수예가

납품

품명

산업용로봇 (2315329801)

수량

10 EA

인도조건

모름

제조물품

아니오

세부품명 등록

등록 필요

공고 정보

공고종류

등록공고 (일반공고)

게시일

05/26(화)

공고번호

R26BK01544283-000

참조번호

2026-012

공고기관

한국기계연구원

수요기관

한국기계연구원

계약방법

제한경쟁

낙찰방법

규격가격동시입찰

계약유형

총액계약

예정가격 방식

복수예가

추정가격

80,000,000원

배정예산

88,000,000원

사전규격번호

R26BD00230142

재공고

아니오

출처

나라장터

문서 발췌

과업·요구

=== 5.(서식)제안요청서_한병길.pdf === ‘정밀조작을 위한 다자유도 핸드 (10 EA)’ 제 안 요 청 서 2026. 5. 1. 제안요청사항 가. 품 명 : 정밀조작을 위한 다자유도 핸드 (10 EA) 나. 규격 및 수량 : 규격서 참조 다. 납품기한 : 2026년 9월 30일 이내 라. 계약방법 : 규격가격동시입찰 마. 하자담보기간 : 납품 완료일로부터 1년 2. 평가 및 선정방법 가. 평가목적 : ‘정밀조작을 위한 다자유도 핸드 (10 EA)’ 규격서에 따라 입찰 참여업체 가 제출한 제안서(규격입찰서)를 공정하고 객관적으로 평가하여 물품 공급을 가장 효 율적이고 성공적으로 수행할 수 있는 업체를 선정하고자 함. 나. 평가방법 : 평가서에 의거 총점 평가(최고, 최저 점수 제외) 다. 선정방법 : 평가기준 및 배점에 따라 제안서(규격입찰서) 평가 결과 규격적합업체 중 최저가격으로 투찰한 업체를 최종 선정 3. 제안서 제출 가. 제출기간 : 공고서 참조 나. 제출장소 : 공고서 참조 다. 제출서류: 제안서 제출(평가기준표에 적힌 항목을 확인할 수 있는 서류 제출) 라. 제출방법 : 나라장터(e-발주시스템)을 통한 온라인 제출(PDF) 4. 제안서(규격입찰서) 평가절차 및 기준 가. 계약방법 : 규격가격동시입찰 - 규격 평가 후 적격 업체 가격 평가 - 규격 평가 항목에 대응하는 내용을 포함하는 제안서(규격입찰서) 제출 나. 평가절차 및 기준 - 제안사가 제출한 규격제안서를 평가하기 위하여 평가위원을 구성하여 평가 - 평가지표별 점수의 총합으로 산출하고, 평가위원이 평가한 총점을 기준으로 각 제안 업체에 부여한 점수 중 최고 점수 1개와 최저점수 1개를 제외하고, 나머지 평가위원 들의 점수를 평균하여 획득한 점수를 소수점 이하의 숫자가 있는 경우 소수점 셋째자 리에서 반올림 - 제안서(규격입찰서) 평가점수가 100점 만점에 85점 이상인 업체를 계약대상 적합 업체 로 한정 - 1-

배점·평가

-제품에 대한 제안 성능을 실제로 구현할 기술적 신뢰성 20 수 있는지에 대한 기업의 기술적 신뢰성 기술적 -제품의 우수 성능 구현을 위한 설계,선정 적합성 기술적 우수성 20 제품,제작,구현에 대한 기술적 우수성 -제품 사용에 있어 사용자의 안전을 확보하 안전성 및 기 위한 부대 장치 및 운용 등 15 편의성 -시스템의 사용상에 편의성과 활용성 -품질보증계획 사후관리 20 -A/S의 신속,정확성 공급자의 역량 경영평가 -신용평가 등급 5 합 계 100 - 4- 3.세부 평가기준 3.1. 기술평가 1) 규격 성능 우수성 ­ 규격서에 명시된 시스템 상세 규격을 만족하며,추가적인 성능에 대한 제시 사항과 그 성 능의 우수성을 근거 자료를 바탕으로 종합적으로 판단하여 평가 -성능 달성적 문제를 포함하므로 기술적 신뢰성 및 우수성과 함께 종합적으로 판단하여 평가 등급 배점 평가 기준 비고 공시된 규격서에 모두 부합하는 A 20 제안서(상세사양이 기입된 규격사양서)를 제시하고,장비의 성능이 매우 우수함 공시된 규격서에 대부분 부합하는 B 18 제안서(상세사양이 기입된 규격사양서)를 제시하고,장비의 성능이 우수함 공시된 규격서에 비교적 부합하는 C 16 제안서(상세사양이 기입된 규격사양서)를 정성적 제시하고,장비의 성능이 보통임 공시된 규격서에 비교적 부합하는 D 14 제안서(상세사양이 기입된 규격사양서)를 제시하고,장비의 성능이 미흡함 공시된 규격서에 비교적 부합하는 E 12 제안서(상세사양이 기입된 규격사양서)를 제시하고,장비의 성능이 매우 미흡함

2) 기술적 신뢰성 ­ 제안한 사양에 대해 제안 기업이 실제로 구현할 수 있는 기술적 기반이 있는지를 상세 자료가 포함된 제안서를 기반으로 종합적으로 판단하여 평가 등급 배점 평가 기준 비고 제시된 사양과 구성이 적합하고,근거자료 A 20 제출 수준이 매우 우수함 제시된 사양과 구성이 적합하고,근거자료 B 18 제출 수준이 우수함 제시된 사양과 구성이 적합하고,근거자료 C 16 정성적 제출 수준이 보통임 제시된 사양과 구성이 적합하고,근거자료 D 14 제출 수준이 미흡함 제시된 사양과 구성이 적합하고,근거자료 E 12 제출 수준이 매우 미흡함 - 5- 3) 기술의 우수성 -제품의 우수 성능 구현을 위한 설계,선정 제품,제작,구현에 대한 기술적 우수성을 상세 자료가 포함된 제안서를 기반으로 종합적으로 판단하여 평가 -제시된 성능의 우수성을 입증할 수 있는 정량적,정성적 근거 자료 제출 필요 등급 배점 평가 기준 비고 제품 성능 구현을 위한 기술적 제안이 A 20 매우 우수함 제품 성능 구현을 위한 기술적 제안이 B 18 우수함 제품 성능 구현을 위한 기술적 제안이 C 16 정성적 보통임 제품 성능 구현을 위한 기술적 제안이 D 14 미흡함 제품 성능 구현을 위한 기술적 제안이 E 12 매우 미흡함 4) 안전성 및 편의성 -사용자가 장치를 운용 및 활용에 있어 HW 및 SW 전반적인 편의성을 판단하여 평가

3.2. 공급자의 역량 1) 사후관리 ­ 품질보증 계획이 명확해야 하며,신속 정확한 A/S대응이 가능한지에 대한 평가 - 6- 구분 배점 평가 기준 비고 제품의 정상작동을 위한 A/S신속,정확 A 20 및 품질보증계획 :매우 우수 제품의 정상작동을 위한 무상 A/S신속, B 18 정확 및 품질보증계획 :우수 제품의 정상작동을 위한 무상 A/S신속, C 16 정성적 정확 및 품질보증계획 :보통 제품의 정상작동을 위한 무상 A/S신속, D 14 정확 및 품질보증계획 :미흡 제품의 정상작동을 위한 무상 A/S신속, E 12 정확 및 품질보증계획 :매우 미흡 2) 경영상태 신용 평가등 급 구분 배점 회 사채 기 업어음 기업신 용평가 등급 AAA,AA+,AA0,AA A1,A2+,A20, AAA,AA+,AA0,AA-, A 5 A+,A0,A-,BBB+, A2-,A3+,A30 A+,A0,A-,BBB+,BBB0 BBB0

과업·요구

수행 또는 납품실적 계약금액 내용 계약번호 계약일자 계약기간 (VAT 지분율 포함) 완료일자 실적(원) (%) 위 사실을 증명함. 년 월 일 증 명 서 기관명: (인) (전화번호: ) 발급기관 주 소: 발급부서: 담당자 : (전화번호: ) [주] 1.본 수행실적증명서의 실적은 수행이 완료(기성 포함)된 실적이어야 하며,수행중인 실적은 제외 2.민간실적의 경우 수행실적증명서 외에도 계약서 및 세금계산서,필요시 거래명세표 등을 첨부 3.하도급실적은 발주처가 승인한 경우에 한하여 인정하며 하도급 승인문서를 추가로 제출하여야 함. === 3.구매규격서_한병길.pdf === 부서명 첨단로봇연구센터 작성자 한병길 구 매 규 격 서 PAGE 1/4 정밀조작을 위한 다자유도 핸드 (10 EA) -1 - 부서명 첨단로봇연구센터 작성자 한병길 구 매 규 격 서 PAGE 2/4 정부물품세부분류번호 품 명 단위 수량 (10자리) 2315329801 정밀조작을 위한 다자유도 핸드 EA 10 Ⅰ. 용도(End-user's Use) 1. 휴머노이드 로봇용 정밀 조작 연구 및 학습 데이터 취득을 위해 사용하며, 인간 손과 유사한 다관절 구조를 가진 5지 로봇 핸드를 이용해 다양한 물체 조작, 미 세 동작 수행이 가능 2. 로봇 플랫폼에 장착되어 7 자유도의 로봇 팔과 연동하여 정밀한 그리핑 및 복합 조작 동작을 수행할 수 있으며, 실험 환경에서 반복적이고 안정적인 조작이 가능 3. 각 손가락 말단부에 부착된 촉각 센서(옵션)를 통해 외부 환경과 접촉 상태를 실시 간으로 감지할 수 있으며, 이를 활용하여 안전하고 정밀한 조작이 가능 Ⅱ. 물품의 구성(Configurations of Goods)

1. 주(물품)장비(Main body) - 20자유도 이상의 인간형 로봇 핸드 (좌 5EA, 우 5EA) - 기본 통신/제어 모듈 - 전용 마운팅 플레이트(로봇 팔 인터페이스 규격에 맞춤) - 전원 및 통신 케이블 2. 부속(물품)장비(accessories) - AI 기반 그립 제어 소프트웨어(옵션) - 교정용 지그 및 테스트 블록 -2 - 부서명 첨단로봇연구센터 작성자 한병길 구 매 규 격 서 PAGE 3/4 Ⅲ. 성능 및 규격(Performance and Specificpation) (구매요구자의 규격에 맞게 작성) 1. 장비의 성능 - 사람 손과 유사한 5지, 20자유도 이상의 구조를 가져야 하며, 각 손가락 독립 제어를 기반 으로 다양한 물체 형태에 대응한 정밀·강성·적응형 그리핑이 가능해야 한다 - 로봇팔과 연동하여 실험실 환경에서 반복적인 파지·회전·슬라이드·핀치 동작 수행 이 가능 해야 한다 - 고무/금속/직물 등 다양한 재질 물체를 안정적으로 파지할 수 있도록 그립력 및 속도 제 어 기능을 포함해야 한다 - 제공되는 제어기 또는 로봇 플랫폼과 통합하여 실시간 피드백 기반의 조작 제어 할 수 있어야 한다. 2. 장비의 규격 (구매요구자의 규격에 맞게 작성) 조건 구동방식 관절 직결 모터 구동 방식 자유도 20 DoF 이상 인가전압 24 VDC Reach 641mm 최대 손끝 14N 힘 Peak 2.6 A Current 무게 1,000g 이하 감지 센서 촉각 감지 센서 파지 중량 인벨롭: 최대 15kg -3 - 부서명 첨단로봇연구센터 작성자 한병길 구 매 규 격 서 PAGE 4/4

3. 장비의 환경 (구매요구자의 규격에 맞게 작성) 구축 요구사항 - 다양한 조작·조립·서비스 작업의 데이터 취득을 위한 고정밀 로봇 손 플랫폼을 구 축하는 것을 목적으로 하며,인간의 손과 유사한 형태를 가진 5지 다관절 로봇 핸드를 통해 정밀 조작 및 지 데이터를 확보할 수 있어야 한다. - 로봇 핸드는 총 20개 이상의 독립 관절(DoF)을 제공하여 인간 손에 준하는 세밀 한 조작·파지·회전 동작이 가능해야 하고,각 손가락은 독립적으로 제어될 수 있 어야 한다. - 장비의 규격에 명시된 기계적,전기,통신 요구 성능을 만족해야 한다. - AI기반 자율 조작 실험을 위한 학습 환경 구성을 위해,Python 기반 제어 SDK 제공과 ROS 지원 패키지 제공,실시간 위치/속도/전류 피드백 제공되어야 한다. - 장비는 24V 전원 및 Ethernet/Modbus통신을 지원하는 로봇 팔 또는 제어기와 연동되어야 함. - 로봇 핸드 관절 및 파지 동작 데이터를 활용하기 위한 실시간 제어 환경(250Hz) 이 보장되어야 함. - 장비의 유지보수 지원이 가능하여야 한다. - 장비 문제 발생 시 원격 또는 방문 대응 가능한 체계가 확보되어야 한다. - 납품 기한은 2026년 9월 30일 이내에 충족해야 한다. -4 - === 1.2026-0012입찰공고(정밀조작을 위한 다자유도 핸드 구매(10EA)).hwp === 공고번호 제2026-012호 물품(구매) 입찰공고 1. 입찰에 부치는 사항

가) 입 찰 명: 정밀조작을 위한 다자유도 핸드 구매(10EA) 나) 수 량: 10EA 다) 사업금액: 88,000,000원(V.A.T 포함) 라) 추정가격: 80,000,000원(V.A.T 제외) 마) 납품장소: 한국기계연구원 L3동 202호 바) 계약기간: 계약일로부터 2026.09.30일까지 사) 계약방법: 제한경쟁(총액), 규격가격 동시입찰 아) 낙찰자 선정방법: 규격(제안서) 적격자 중 예가내 최저투찰자 자) 제안서 제출 : 나라장터 전자제출(가격입찰서 및 제안서 미제출시 입찰무효) 2. 입찰일정 가) 입찰방식: 전자입찰(국내입찰) 나) 개찰일시: 제안서 기술평가 후 개찰 다) 입찰참가자격등록마감일시: 2026.06.03.(수) 18:00 라) 전자입찰서(가격)제출 개시일시: 2026.05.27.(수) 10:00 마) 전자입찰서(가격)제출 마감일시: 2026.06.04.(목) 10:00 바) 개찰장소: 국가종합전자조달시스템(나라장터)

참가자격

3. 입찰참가자격(아래 자격을 모두 갖춘 자이어야 합니다) 가) 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제12조(경쟁입찰의 참가자격) 및 제76조(부정당업자의 입찰참가자격 제한)의 제한을 받지 아니하는 업체 및 입찰등록에 필요한 서류를 구비하여 전자입찰서 제출마감일시까지 나라장터를 통해 온라인으로 제출하고 가격을 투찰한 자 나) 국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정」에 의하여 국가종합전자조달시스템(나라장터)에 입찰참가자격등록 마감일시까지 산업용로봇(세부품명번호 10자리(2315329801)를 공급 또는 제조로 입찰참가 등록한 자 다) 「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에 따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 소기업ㆍ소상공인확인서를 소지한 자