자율 내부제독 시스템 적용 실내오염맵핑/제독 모듈 구현 용역

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공고 개요

국방과학연구소 · 과학·기술 연구

낙찰업체

결과 미등록 · 낙찰 결과가 아직 안 올라왔어요

낙찰금액

-

종합 점수

-

참가

2곳 · 개찰 10/08(목)

요약 AI 요약

화학작용제에 오염된 GPS가 없는 건물 내부를 자율 이동하며 오염을 3차원으로 맵핑하고, 이를 바탕으로 제독제 분사 경로와 분사량을 제어하는 정찰/제독 UGV 플랫폼 탑재용 모듈을 설계하는 용역이다.

• GPS 없는 실내에서 탑재 센서만으로 실시간 정밀측위(정확도 0.1m RMSE 미만) 알고리즘 제작
• 최신 SLAM(FAST-LIVO2 등) 기반 시각-관성 오도메트리(VIO) 모듈 제작
• 3차원 환경 실시간 오염 탐색 경로 생성 및 화학 오염 범위 Dynamic Semantic mapping 모듈 구현
• 국과연 지정 오염 탐지 신호를 활용한 오염 지역 식별·농도 검출·위치 측위 정보 제공 모듈 제작
• 장애물 회피 경로 계획 및 안전 제어 기능(복도·컨벤션 센터·사무실 등 다양한 실내 환경 운영)
• 3D 오염지도 시각화 사용자 인터페이스(UI)·통합제어용 API 제공 및 자연어 기반 제독 지휘·통제 알고리즘 모듈 구현

사업 내용 · 이 공고에 든 일

중심 · 실내오염맵핑/제독 모듈 구현 용역

용역 › 학술·정책연구 › 과학·기술 연구

화학작용제 오염 건물 내부의 SLAM 기반 3D 오염맵핑·제독 모듈을 설계·구현하는 이공계 위탁연구 개발 용역이다.

• GPS 없는 실내 정밀측위(0.1m RMSE) 알고리즘 제작
• FAST-LIVO2 등 최신 SLAM 기반 시각-관성 오도메트리(VIO) 모듈 제작
• 3차원 실시간 오염 탐색 경로 생성 및 Dynamic Semantic mapping 모듈 구현
• 국과연 지정 오염탐지 신호 활용 오염 농도 검출·위치 측위 모듈 제작
• 장애물 회피 경로계획·안전 제어 기능
• 3D 오염지도 시각화 UI·통합제어 API 제공
• 자연어 기반 제독 지휘·통제 알고리즘 모듈 구현
• 엣지 컴퓨팅 기반 모듈 연산 설계
• 모듈 장비 탑재 실증시험 및 결과보고서·소스코드 납품

평가 · 배점

기술 : 가격 — 기술 80점 · 가격 20점

협상 대상 기준 · 기술능력평가 점수가 기술능력평가분야 배점한도의 85% 이상인 자를 협상적격자로 선정한다.

참가 자격 · 제한

업종제한

학술.연구용역(1169) 또는 소프트웨어사업자(컴퓨터관련서비스사업)(1468) 또는 대학 (3145) 또는 산학협력단 (3178) 또는 엔지니어링사업(전기전자응용)(3571) 또는 지능형로봇전문기업(7362) 또는 공학 연구개발업(7399)

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

없음

실적경쟁 · PQ

해당 없음

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자입찰

입찰 일정

가격

추정가격

267,181,818원

배정예산

293,900,000원

예정가격 방식

비예가

공고 정보

공고종류

등록공고 (일반공고)

게시일

09/15(화)

공고번호

R26BK01731462-000

참조번호

TE260522FD

공고기관

국방과학연구소

수요기관

국방과학연구소

계약방법

일반경쟁

낙찰방법

협상에의한계약

계약유형

총액계약

예정가격 방식

비예가

추정가격

267,181,818원

배정예산

293,900,000원

공공조달분류

행사관리 및 기타 사업 지원서비스 › 기타 › 기타사업지원서비스

사전규격번호

R26BD00262283

재공고

아니오

출처

나라장터

문서 발췌

제안요청 범위 및 내용

일반용역 개요 “도심지 화생무기 오염대응 기술 개발” 과제와 관련하여 화학작용제에 오염된 건물 내부를 화학탐지기를 이용하여 오염 농도에 따른 지도를 신속하게 맵핑하고, 이를 바탕으로 효율적인 제독제 분사 경로와 오염 정도에 따른 분사량를 제어하는 UGV 플랫폼 탑재용 모듈을 설계하는 용역임. 용역명 : 유무인 내부제독 시스템 적용 실내오염맵핑/제독 모듈 구현 용역 기간 ◦ 기간 : 계약일 ∼ 2028년 5월 31일 용역 추진 일정 ◦ 추진 일정은 아래 제시된 일정에 따라 추진하되, 변경이 필요한 경우 국방과학연구소와 사전 협의에 따라 변경 추진 가능

※ 세부 추진 일정은 변경 가능 용역 요구 조건 용역 내용 및 수행 범위 ◦ 실내 오염 맵핑 설계 - GPS 없는 환경에서 탑재 센서만 활용 실시간 정밀측위 (정확도 0.1m RMSE 미만) 알고리즘 제작 - 도심지 1단계에 제작된 유무인 운영 내부제독 시스템(고정밀 IMU 센서를 활용한 관성 측정과 카메라/라이다 환경 인제 데이터 활용 가능) 적용 및 실시간 지도 생성, 공유 기능, 플랫폼 탑재 OS, ROS 지원 및 호환(최종 SW 버전은 본 과제 CDR 이후 확정 통보 예정) - 고정밀 환경 인지 및 매핑을 위해 최신 SLAM(FAST-LIVO2 등) 기반의 시각-관성 오도메트리(VIO) 모듈 제작 - 3차원 환경 실시간 오염 탐색 경로 생성 기능 및 화학 오염 범위의 Dynamic Semantic mapping 모듈 구현 - 국과연 지정 오염 탐지 신호 활용 오염 지역 식별 농도 검출 및 위치 측위 정보 제공 모듈 제작 - 장애물 회피 경로 계획 및 안전 제어 기능, 다양한 실내 환경(복도, 컨벤션 센터, 사무실) 운영 가능 ◦ 제독 모듈 설계 - SLAM 기반 3차원 공간정보 위에 3D SLAM 모듈을 통해 검출한 영역을 투영해 3D 오염지도를 제독차에 제공하는 모듈 설계 - 모듈 내 연산(엣지 컴퓨팅)이 가능하도록 설계 - 오염지도를 시각화하여 제공하는 사용자 인터페이스(UI), 통합제어용 API 제공 - 공간 및 오염 영역을 3차원 정밀 좌표로 표현된 지도를 전달받아 로봇 플랫폼 자율제독 분사 가능 모듈 제공 - 자연어 기반 제독 지휘 및 통제 알고리즘 모듈 구현 납품목록 ◦ 용역업체는 아래 세부 납품 품목과 관련 산출물을 납품하여야 한다.

※ 알고리즘 검토를 위한 검증용 모듈 구현 시 필요 스펙은 국과연과 협의하여 최종 결정한다. 회의 및 보고 계획 ◦ 사업수행 전반에 대해 아래와 같은 회의 등을 통해 제작 계획, 진행 상황 및 세부 내용을 공유하고, 회의 자료 등의 기술자료 사본을 제출하여야 한다.

※ 계약 후 1개월 이내 사업계획서 제출 요구 규격 관리 및 문서화 ◦ 과제 수행기관은 요구 규격의 변경이 발생하는 경우 국과연과 협의 후 국과연의 승인을 득한 후 변경하여야 한다. ◦ 과제 수행기관은 기술 검토를 비롯한 회의 결과를 작성하여 유지관리한다. 그리고 제작 과정에서 작성하는 산출 문서를 포함한 관련 기술 문서를 체계적으로 유지 관리하며, 국과연 요구 시 제공하여야 한다. ◦ 과제 종료 시에는 축적된 자료를 종합하여 제출하고, 보증기간 동안 지속적으로 관리, 유지하여야 한다. 수락 검사 ◦ 용역기관은 납품 1개월 전까지 수락 검사성적 기준서를 작성하여 국방과학연구소의 승인을 받아야 하며, 납품 완료 이전에 수락 검사를 완료하여야 한다. ◦ 수락 검사는 국방과학연구소와 용업업체가 사전에 결정한 장소에서 수락 검사성적 기준서에 따라 실시한다. ◦ 용역업체는 수락 검사에 필요한 비용을 부담해야 하며, 검사 결과에 대한 국방과학연구소의 승인 후 납품하여야 한다. 지식재산권에 대한 권한 ◦ 본 용역의 결과로 얻어지는 모든 기술 및 자료(국내 또는 국외 학술지 논문 발표 및 게재 포함) 등의 지식 재산권은 국방과학연구소에게 귀속되며, 국방과학연구소의 허가를 얻지 않고 공개할 수 없다.

제안 사항

제안 안내 제안업체의 자격조건 ◦ 입찰공고문에 의함 일반사항 ◦ 입찰에 참가 하고자 하는 업체는 용역제안서와 그에 따른 증빙자료를 제출해야 한다. 서약서(각종 양식 참조)를 제출하지 않는 경우 제안서 평가에서 제외한다. ◦ 입찰 관련 일정 및 제출서류는 입찰공고문을 따른다. ◦ 국과연에서 제시한 제안요청서에 명시된 내용에 대한 해석 권리는 국과연에 있으며, 제안 업체는 평가 및 향후 사업 추진 시 해석상의 차이로 인한 불이익을 받지 않도록 불명확한 용어나 모호한 표현은 배제하여야 한다. ◦ 제안요청서에 오류가 있는 경우 본 용역 요구의 설계 및 운용 개념에 적합하게 해석하고 이를 제안서에 반영 후 별도의 표식을 해야 한다. ◦ 제안 업체는 제공된 정보의 정확성 여부와 구체적인 내용에 대해 확인 의무가 있으며, 확인하지 못해서 발생 되는 문제에 대한 책임은 제안 업체에게 있다. ◦ 제출된 제안서 등 모든 자료는 국과연 소유로 귀속되고 반환되지 않으며, 제안을 위해 소요되는 일체의 비용은 제안사의 부담으로 한다. ◦ 최종 계약 후 일부 요구 조건 및 일정이 변경될 수 있다. ◦ 본 용역을 추진하기 위한 예산이 편성되지 아니하거나, 정부의 정책 변경, 천재지변 등으로 계약체결이 불가능 할 경우 국과연은 제안을 취하할 수 있으며, 제안 업체는 일체의 불이익에 대한 손해 배상이나 이의를 제기할 수 없다. 선정방법 ◦ 계약 방법 : 경쟁입찰(일반경쟁)

국방과학연구소 재무책임원

=== 03. 계약특수조건(자율 내부제독 시스템 적용 실내오염, 제독모듈 구현 용역).hwp ===

계 약 특 수 조 건

제1조(문서의 목적) 1. 본 문서는 “자율 내부제독 시스템 적용 실내오염맵핑/제독 모듈 구현 용역” 계약 및 수행에 관한 특수조건을 정의한 문서이다. 제2조(계약의 주체) 1. 본 계약특수조건에서 사용되는 계약당사자 표시는 국방과학연구소를 “수요자”라고 하며, 용역을 수행하는 기관(업체)를 “공급자”라 한다. 제3조(계약의 목적) 1. “공급자”는 계약서상의 “자율 내부제독 시스템 적용 실내오염맵핑/제독 모듈 구현 용역”을 수행하여, 그 결과물을 납품하고, “수요자”는 그 대가를 지불 한다. 제4조(계약의 범위) 1. “공급자”는 제시한 제안요청서, 제안서 내용을 만족하는 용역을 수행하여야 한다. 본 계약범위에 포함된 제안요청서는 용역을 착수하기 위하여 작성된 요구사항으로서, 누락 또는 모호한 경우에는“수요자”의 해석이 우선하며, “공급자”와 협의하여 결정한다. 2. 사양서, 제안서에 언급되지 않은 사항에 대해서 “수요자”가 추가 요구할 경우, “수요자”와 “공급자”는 협의하여 이행한다. 3. “공급자”가 제안요청서, 제안서의 요구사항 변경을 요구하거나, 요구분석 결과에 따라 제안요청서, 제안서 반영내용을 변경할 경우, “수요자”와 “공급자”는 협의하여 변경한다. 제5조(계약의 이행)

1. “공급자”는 계약에 따라 과제를 성실히 수행해야 하며, “수요자”가 제시한 용역의 목적달성을 위하여 최선의 노력을 경주하여야 한다. 2. 용역수행 전 “공급자”는 용역 착수회의를 통해 용역 수행계획을 “수요자”에게 설명 및 승인 받아야 한다. 3. “공급자”는 상호 협의된 용역수행 일정을 준수하여야 하며, 각 일정 사전에 “수요자”와 협의하여 세부 일정을 조정하여야 한다. 4. “공급자”는 용역 수행시 발생하는 제반 문제를 “수요자”와 협의하여 처리하여야 한다. 5. 계약체결 후 “공급자”는 본 사업을 전담하는 용역수행인원을 임명하여 해당 인원이 본 사업을 책임 수행토록 하여야 한다. 6. “공급자”는 사업기간 중 담당자(용역 책임자, 용역수행원)를 교체할 필요가 있는 경우 “수요자”의 사전 동의를 받은 후 교체해야 한다. 7. 공급자는 본 용역의 원활한 수행을 위하여 일부 과업에 대하여 하도급을 시행할 수 있으며, 하도급을 시행하기 위해서는 사전에 수요자에게 하도급계획서를 제출하여 사전에 승인을 득하고 관련법을 준수한다. 제6조(납품) 1. “공급자”가 제출하여야 할 용역의 최종 산출물의 제출 시기는 다음과 같다. 단, 추후 필요시 합의 하에 용역수행기간을 조정할 수 있다. 모든 용역수행결과는 인쇄물 외에 수행결과가 수록된 전자파일을 별도 인도한다. <표1> 납품 품목

※ 알고리즘 검토를 위한 검증용 모듈 구현 시 필요 스펙은 국과연과 협의하여 최종 결정한다. 제7조(권리의 소유) 1. 본 용역결과에 따라 산출된 모든 유형적/무형적 결과물에 대한 일체의 권리는 “수요자”의 소유이며, “공급자”는 “수요자”의 사전 승인 없이 타 목적으로 사용하거나 전용할 수 없다. 2. 본 계약의 수행 결과로 얻어진 결과물 중 “수요자”가 소유한 유형적, 무형적 결과물에 대해서 “공급자”는 “수요자”의 승인 없이 전시, 언론매체보도, 논문발표 및 특허 신청 등을 할 수 없다. 3. 본 계약과 관련하여 창안, 발명, 발견되거나 등록된 모든 지식재산권은 “수요자”의 권리로 귀속되며, “수요자”의 승인 없이 언론매체보도, 논문발표, 특허신청 등을 할 수 없다. 4. 본 계약의 수행 결과로 얻어진 결과물 중 “수요자”가 소유한 유형적, 무형적 결과물에 대해서 “공급자”는 “수요자”의 소유임을 표시하여야 한다. 표시의 방법에 대한 구체적 사항은 계약 후 “수요자”가 제공한다. 5. “공급자”는 계약을 이행함에 있어서 발생하는 상표, 특허, 실용신안, 디자인 등 일체의 지식재산권관련 문제에 대하여 책임을 진다. 6. “수요자”는 지식재산권 관련 문제로 인하여 손해를 입은 경우에는 “공급자”에 대하여 손해배상을 청구할 수 있다. 제8조(보안사항) 1. “공급자”는 국방부 “방위산업보안업무훈령” 및 국방과학연구소 “보안예규”를 준수하여야 한다.