CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발

요약 AI 요약

대형 케이블 구동 병렬 로봇(CDPR)에서 케이블 처짐(Sagging)과 단선으로 인한 제어 오차·안전 문제를 해결하기 위해, 처짐이 고려된 정밀 제어 알고리즘과 단선 시 안전 제어 알고리즘을 개발하는 사업이다.

• 케이블 처짐(Sagging) 모델링 및 검증 시뮬레이션 기술 개발
• 케이블 처짐 및 풀리 마찰 등 외란과 모델 불확실성에 강인한 제어 알고리즘 개발
• 대상 물체의 6-DOF 실시간 위치/자세 피드백을 활용한 케이블 장력 기반 위치 및 자세 정밀 제어 알고리즘 개발
• 케이블 단선 Case Study
• 케이블 단선시 안전을 위한 실시간 제약조건을 고려한 케이블 장력 최적 분배 알고리즘 개발
• 개발한 알고리즘의 시뮬레이션 및 하드웨어에서의 검증

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사업 내용 · 이 공고에 든 일

중심 · CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발

용역 › 학술·정책연구 › 과학·기술 연구

케이블 구동 병렬 로봇(CDPR)의 처짐 모델링·강인 제어·장력 분배·단선 안전 제어 알고리즘을 개발하고 시뮬레이션·하드웨어로 검증하는 이공계 위탁연구 용역이다.

• 케이블 처짐(Sagging) 모델링 및 검증 시뮬레이션 기술 개발
• 처짐·풀리 마찰 등 외란과 모델 불확실성에 강인한 제어 알고리즘 개발
• 6-DOF 실시간 위치/자세 피드백 기반 케이블 장력 위치·자세 정밀 제어 알고리즘 개발
• 케이블 단선 Case Study 및 실시간 제약조건 기반 장력 최적 분배 알고리즘 개발
• 개발 알고리즘의 시뮬레이션 및 하드웨어 검증
• 결과보고서·논문 투고·진행현황 보고 등 산출물 작성

평가 · 배점

협상 대상 기준 · 제안서 평가결과 기술능력평가 점수가 기술능력평가분야 배점한도의 85% 이상인 자를 협상적격자로 선정

참가 자격 · 제한

업종제한

제한 없음
문서: 업종·면허 조합 · 모름

지역제한

제한 없음
문서: 지역 조건 · 없음

공동수급

공동수급불허
문서: 공동수급 · 모름

입찰참가 제한

없음

실적경쟁 · PQ

해당 없음
문서: 실적 · 없음

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자시담
문서: 입찰 전 절차 · 따로 없음(나라장터만)

입찰 일정

가격

추정가격

154,000,000원

배정예산

169,400,000원

예정가격 방식

단일예가

공고 정보

공고종류

재공고 (재입찰공고)

게시일

10/08(목)

공고번호

R26BK01762639-000

참조번호

P222026005D5

공고기관

한국생산기술연구원

수요기관

한국생산기술연구원

계약방법

수의계약

낙찰방법

수의시담

계약유형

총액계약

예정가격 방식

단일예가

추정가격

154,000,000원

배정예산

169,400,000원

공공조달분류

연구조사서비스 › 학술연구서비스 › 기타연구조사서비스

사전규격번호

R26BD00269130

재공고

재공고

출처

나라장터

첨부파일

• HWP · 제안요청서-CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발.hwp · 공고규격서

첨부 내용을 정리한 글 — 자격 · 배점 · 일정 · 발췌 ›

더 확인할 것

합격선

이럴 때 꼭 봅니다 — 알고리즘·SW를 개발해 납품하는 과제

기준 없음

검수·납품 때 맞춰야 할 품질·정확도·성능 합격선 수치나 글로 된 기준이 없다. 산출물은 결과보고서 1부, 논문 투고 1건, 현황 보고 자료 일체.

• 따를 표준·지침 · 한국생산기술연구원의 제반규정 및 관련 법 규정을 준수하여야 하며 한국생산기술연구원의 특별한 요구가 없는 한 제안요청서에 따라 과업을 진행 발주처 제반규정·관련 법규·제안요청서. 특정 표준·지침·프로토콜 지정은 없음.

  과업수행자는 본 과업을 수행함에 있어 한국생산기술연구원의 제반규정 및 관련 법 규정을 준수하여야 하며 한국생산기술연구원의 특별한 요구가 없는 한 제안요청서에 따라 과업을 진행해야 함

회사 규모·신분

제한 없음

규모·신분으로 참가를 좁히는 문장이 없다.

성과 목표

목표 없음

숫자로 정한 성과 목표·성능 보증이 없다. 논문 투고 1건은 산출물이지 성과 목표 수치가 아니다.

• 목표의 성격 · 해당 없음 목표가 없어 성격을 가릴 수 없다.

넘길 산출물

완성본만

산출물은 결과보고서 1부, 논문 투고 1건(투고 완료 또는 제출 증빙 포함), 과업 진행 현황 보고 자료 일체. 소스코드·실행 파일·원본 작업 파일을 넘기라는 문장은 없다.

• 정해진 형식 · 아니다 파일 형식·프로그램 버전·저장매체를 정한 문장이 없다.

결과보고서 1부

공동연구 성과를 활용한 논문 투고 1건(투고 완료 또는 제출 증빙 포함)

과업 진행 현황 정기적, 비정기적 특이사항 발생 현황 보고 자료 일체

인력 자격

감점 · 점수에 반영

평가표 [별표3] 과업관리능력에서 용역 책임자의 관련 분야 유관성 및 전문성(10점), 참여인력의 경력 및 전문성(10점)을 평가. 참가자격·계약 후 배치 의무로 정한 문장은 없음.

• 크기 · 6~10점 탁월 10 ~ 불량 6

  ▪ 용역 책임자의 관련 분야 유관성 및 전문성 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 제안서,
  발표내용

• 대상 · 책임자(PM·책임기술자·현장대리인) · 투입 인력 전반 용역 책임자와 참여인력 모두 평가 대상

  ▪ 용역 책임자의 관련 분야 유관성 및 전문성 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 제안서,
  발표내용

  ▪ 참여인력의 경력 및 전문성 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 제안서,
  발표내용

▪ 용역 책임자의 관련 분야 유관성 및 전문성 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 제안서,
발표내용

▪ 참여인력의 경력 및 전문성 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 제안서,
발표내용

소속 직원

의무 · 계약 뒤 지킬 일

계약자는 참여자에 대한 보안대책으로 참여인원의 최소화 및 정규직원에 한하여 업무를 수행하도록 하여야 함. 재직 기간 조건은 없음.

• 재직 기간 · 모름 · 문서로 확인 안 됨
• 크기 · 모름 · 문서로 확인 안 됨
• 대상 · 투입 인력 전원 과업참여자 전원

  계약자는 용역사업 수행 시 참여자에 대한 보안대책으로 참여인원의 최소화 및 정규직원에 한하여 업무를 수행하도록 하여야 함

• 조건 · 없음

계약자는 용역사업 수행 시 참여자에 대한 보안대책으로 참여인원의 최소화 및 정규직원에 한하여 업무를 수행하도록 하여야 함

하는 일

케이블 구동 병렬 로봇(CDPR)의 케이블 쳐짐(Sagging)이 고려된 정밀 제어 알고리즘과 케이블 단선이 고려된 정밀 제어 알고리즘을 개발한다. 쳐짐 모델링·검증 시뮬레이션, 외란·모델 불확실성에 강인한 제어 알고리즘, 6-DOF 실시간 위치/자세 피드백 기반 장력 제어 알고리즘, 단선시 안전을 위한 장력 최적 분배 알고리즘을 개발하고 시뮬레이션 및 하드웨어에서 검증한다.

결과보고서 1부, 논문 투고 1건 등 산출물 제출.

ㅇ 케이블 쳐짐(Sagging)이 고려된 CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발

ㅇ 케이블 단선이 고려된 CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발

수행 기간

8개월 이하

계약체결일로부터 8개월 이내.

• 옮길 수 없는 끝 날짜 · 없음

ㅇ 과업기간 : 계약체결일로부터 8개월 이내

여러 해 계약

단년 한 번

과업기간 8개월 이내의 단년 용역.

ㅇ 과업기간 : 계약체결일로부터 8개월 이내

하자보수

12개월

하자보증기간은 용역완료일로부터 12개월. 정기점검·소모성 부품 규정 없음.

• 기점 · 준공·과업 종료일 용역완료일로부터

  본 과업에 대한 하자보증기간은 용역완료일로부터 12개월로 함

• 보증 기간 정기점검 · 없음 정기점검 규정 없음
• 소모성·정기정비 부품 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 규정 없음

본 과업에 대한 하자보증기간은 용역완료일로부터 12개월로 함

저작권 귀속

발주처·우리 공동

과업수행 일반사항 권리 조항에 지적소유권을 공동 소유한다고 적혀 있다.

• 우리가 다시 쓰기·공개 · 조건부 허용 반출된 SW산출물을 제3자에게 제공하려면 사전승인을 받아야 하고, 계약목적물 반출 시 누출금지정보 삭제 확약서 제출이 필요하다.

  과업수행자가 반출된 SW산출물을 제3자에게 제공하려는 경우 반드시 한국생산기술연구원으로부터 사전승인을 받아야 함

ㅇ 본 과업과 관련된 지적소유권은 한국생산기술연구원과 과업수행자간 공동으로 소유하되, 발생품 등은 과업수행 완료 즉시 한국생산기술연구원에 제출해야 함

문서 분석 전체

이 분야에서 갈리는 것 · 첫 갈림은 우리 기술이 과제의 핵심(해석 툴 숙련, 영상처리 알고리즘, 기어박스 표준)에 맞느냐다. 그다음 수치 합격선(영상 85% 유효, 장면당 180초)을 맞출 수 있는지, 사람 하나를 1년 상주시켜도 예산이 남는지, 몇 해에 걸친 기간이 예산과 맞는지를 본다.

질문 79개 · 꼭 3 · 좋음 15 · 안 봐도 됨 61

주제 · 참가 자격 10개

업종·면허 조합

모름 · 문서로 확인 안 됨

제안요청서 본문에는 업종 등록·면허 요건을 정한 문장이 없다. 입찰참가서류는 「입찰공고서 참조」로 되어 있어 공고문이 없으면 판단할 수 없다.

• 코드 밖 자격 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 법·조례가 정한 허가·지정·등록, 업태·종목, 전문매장 보유 같은 조건을 정한 문장이 제안요청서에 없다.

제출 서류 : 제안서 및 입찰참가서류 (입찰공고서 참조)

면허 세부 범위

없음

면허·등록 안의 세부 범위(주력분야·종별 등)를 요구하는 문장이 없다.

지역 조건

없음

본점 지역 제한 외에 지역을 묶는 조건이 없다. 원격지 개발 장소는 상호협의로 정하며 지역을 한정하지 않는다.

• 크기 · -
• 대상 · -

과업수행을 위해 필요한 작업장소 등은 사업예산 내 계상되어 있으므로 관련 비용을 포함하여 제안가격을 산출하되, 작업장소 등은 상호협의하여 결정함

실적

없음

실적을 참가 조건이나 평가 점수로 요구하는 문장이 없다. 평가표에도 실적 항목이 없다.

• 크기 · -
• 조건 · 없음

업력

없음

업력을 참가 조건이나 점수로 보는 문장이 없다.

• 요구 업력 · -
• 크기 · -

공동수급

모름 · 문서로 확인 안 됨

공동수급 허용·금지를 적은 문장이 없다. 하도급 불허와 재용역 금지만 있다.

• 자격을 나눠 채우기 · 모름 · 문서로 확인 안 됨

회사 규모·신분

제한 없음

규모·신분으로 참가를 좁히는 문장이 없다.

대학·연구소 참가

아니다

대학 산학협력단·연구소·비영리법인·조합의 참가를 언급한 문장이 없다.

사업 성격

아니다(적지 않음)

공고가 스스로 사업 성격을 분류하거나 관련 규정 적용을 적은 문장이 없다.

행정처분 이력

없음

행정처분·영업정지·벌점·사고 이력을 참가 자격이나 평가에 반영하는 문장이 없다. 청렴계약이행서약서의 담합·뇌물 시 입찰참가자격 제한은 서식에만 있는 정형 문구다.

• 보는 기간 · -
• 크기 · -

주제 · 인증·보유 요건·직접 수행 7개

안전보건수준평가

없음

안전보건수준평가 대상 사업이라는 문장이 없고, 안전은 과업수행 인력의 안전사고 책임을 과업수행자 부담으로 하는 조항뿐이다.

제조사 확약서

없음

제조사·공급원에게서 받아 오는 확약서·증명서·정품보증서·수입신고필증 등의 서류 요구가 문서에 없다.

• 대상 · - 해당 서류 없음
• 조건 · 없음

제품 인증

없음

납품 제품·자재에 대한 인증·허가·시험성적서 요구가 문서에 없다.

• 크기 · 모름 · 문서로 확인 안 됨
• 대상 · -
• 조건 · 모름 · 문서로 확인 안 됨

장비·시설 보유

없음

일반 장비·시설 보유 요구는 없고, 원격지 개발 장소·정보시스템 보안 요구만 있다.

• 갖출 때 · 해당 없음
• 크기 · 모름 · 문서로 확인 안 됨
• 조건 · 모름 · 문서로 확인 안 됨

하도급

막음

본 과업은 하도급을 불허하고, 용역 일부 및 전부를 타 사에 재용역할 수 없음.

• 하도급 한도 · 모름 · 문서로 확인 안 됨

본 과업은 하도급을 불허함

과업수행자의 용역 일부 및 전부를 타 사에 재용역할 수 없음

직접 생산

없음

직접생산확인·제조 등록·OEM 금지·한 제조사 제품 조건이 문서에 없다.

• 참가 등록 · 모름 · 문서로 확인 안 됨
• 직생 범위 · 모름 · 문서로 확인 안 됨
• 대상 · -

품질 인증

없음

품질·환경·안전·정보보호 인증이나 업무 절차서를 참가 조건·점수로 보는 문장이 없다.

• 크기 · 모름 · 문서로 확인 안 됨
• 대상 · -

주제 · 결과물·검수·보고 10개

지정 제품·공법

지정 없음

특정 제품·제조사·브랜드·공법을 지정한 문장이 없다. CDPR, 케이블 구동 병렬 로봇 등은 일반 기술 명칭이다.

• 동등 입증 때 · 해당 없음 지정이 없어 동등 입증 절차도 없다.

검수

발주처 검수만

최종 성과물에 대한 검사·검수를 한국생산기술연구원이 실시하고, 시정요구 시 이행. 외부 기관 심의·승인·감리·성과심사 문장 없음.

제출하는 최종결과물에 검사·검수를 실시하여 검사내용에 대해 한국생산기술연구원의 시정요구가 있을 경우 과업수행자는 성실히 이행하여야 함

합격선

기준 없음

검수·납품 때 맞춰야 할 품질·정확도·성능 합격선 수치나 글로 된 기준이 없다. 산출물은 결과보고서 1부, 논문 투고 1건, 현황 보고 자료 일체.

• 따를 표준·지침 · 한국생산기술연구원의 제반규정 및 관련 법 규정을 준수하여야 하며 한국생산기술연구원의 특별한 요구가 없는 한 제안요청서에 따라 과업을 진행 발주처 제반규정·관련 법규·제안요청서. 특정 표준·지침·프로토콜 지정은 없음.

  과업수행자는 본 과업을 수행함에 있어 한국생산기술연구원의 제반규정 및 관련 법 규정을 준수하여야 하며 한국생산기술연구원의 특별한 요구가 없는 한 제안요청서에 따라 과업을 진행해야 함

성과 목표

목표 없음

숫자로 정한 성과 목표·성능 보증이 없다. 논문 투고 1건은 산출물이지 성과 목표 수치가 아니다.

• 목표의 성격 · 해당 없음 목표가 없어 성격을 가릴 수 없다.

시험·검사

시험·검사 없음

이 공고가 정한 품질 시험·검사·분석이 없다. 검사·검수는 발주처가 실시하는 최종 성과물 검수다.

• 시험 단위 · 해당 없음 시험이 없다.
• 시험 장소 · 해당 없음 시험이 없다.

원자료

우리 몫

발주처가 원자료를 준다는 문장이 없다. 과업수행자가 케이블 쳐짐 모델링·시뮬레이션·알고리즘 개발에 필요한 자료를 스스로 마련해야 한다.

시안 승인

해당 없음

시안·샘플·제작도·중간검수 승인 단계를 정한 문장이 없다. 착수·중간·완료보고는 진도보고이지 제작 전 승인이 아니다.

• 수정 횟수 · 해당 없음 수정 횟수 규정이 없다.
• 승인 기간 · 해당 없음 승인 절차가 없다.

인허가·검사

절차 없음

이 과업에 필요한 인허가·신고·심의·법정 검사를 정한 문장이 없다.

• 비용 · 해당 없음 절차가 없다.

보고 주기

정기 보고 주기

착수보고(착수일로부터 10일 이내), 중간보고(지속적 대면 또는 전자메일), 완료보고(계약종료일 7일전까지). 정기 주기는 정해지지 않았고 중간보고는 지속적이다.

• 보고회 · 해당 없음 자리를 열어 하는 보고회 수를 정한 문장이 없다. 착수·중간·완료보고는 서면·대면 보고 절차다.
• 작업 기록·증빙 · 요구 없음 수행 확인·대금 지급용 작업 기록·증빙을 정한 문장이 없다.

과업추진계획에 따른 현재의 구체적인 진행사항, 업무추진 상 문제점 등을 지속적으로 대면보고 또는 전자메일 형식으로 실무담당자와 협의 및 보고

넘길 산출물

완성본만

산출물은 결과보고서 1부, 논문 투고 1건(투고 완료 또는 제출 증빙 포함), 과업 진행 현황 보고 자료 일체. 소스코드·실행 파일·원본 작업 파일을 넘기라는 문장은 없다.

• 정해진 형식 · 아니다 파일 형식·프로그램 버전·저장매체를 정한 문장이 없다.

결과보고서 1부

공동연구 성과를 활용한 논문 투고 1건(투고 완료 또는 제출 증빙 포함)

과업 진행 현황 정기적, 비정기적 특이사항 발생 현황 보고 자료 일체

주제 · 인력·수행 방식 8개

인력 자격

감점 · 점수에 반영

평가표 [별표3] 과업관리능력에서 용역 책임자의 관련 분야 유관성 및 전문성(10점), 참여인력의 경력 및 전문성(10점)을 평가. 참가자격·계약 후 배치 의무로 정한 문장은 없음.

• 크기 · 6~10점 탁월 10 ~ 불량 6

  ▪ 용역 책임자의 관련 분야 유관성 및 전문성 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 제안서,
  발표내용

• 대상 · 책임자(PM·책임기술자·현장대리인) · 투입 인력 전반 용역 책임자와 참여인력 모두 평가 대상

  ▪ 용역 책임자의 관련 분야 유관성 및 전문성 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 제안서,
  발표내용

  ▪ 참여인력의 경력 및 전문성 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 제안서,
  발표내용

▪ 용역 책임자의 관련 분야 유관성 및 전문성 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 제안서,
발표내용

▪ 참여인력의 경력 및 전문성 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 제안서,
발표내용

근무 장소

현장에 있을 사람 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 전체 답 · 모름

작업장소 등은 상호협의하여 결정한다고만 적혀 있고, 원격지 개발에 따른 보안대책(출입통제, PC·저장매체 반입·반출 통제 등)을 요구. 원격 접속 자체를 막거나 허용하는 문장은 없음.

• 현장에 있을 사람 · 모름 · 문서로 확인 안 됨
• 원격 접속 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 원격지 개발을 전제로 보안대책을 요구하나 접속 허용·금지 문장은 없음

과업수행을 위해 필요한 작업장소 등은 사업예산 내 계상되어 있으므로 관련 비용을 포함하여 제안가격을 산출하되, 작업장소 등은 상호협의하여 결정함

소속 직원

의무 · 계약 뒤 지킬 일

계약자는 참여자에 대한 보안대책으로 참여인원의 최소화 및 정규직원에 한하여 업무를 수행하도록 하여야 함. 재직 기간 조건은 없음.

• 재직 기간 · 모름 · 문서로 확인 안 됨
• 크기 · 모름 · 문서로 확인 안 됨
• 대상 · 투입 인력 전원 과업참여자 전원

  계약자는 용역사업 수행 시 참여자에 대한 보안대책으로 참여인원의 최소화 및 정규직원에 한하여 업무를 수행하도록 하여야 함

• 조건 · 없음

계약자는 용역사업 수행 시 참여자에 대한 보안대책으로 참여인원의 최소화 및 정규직원에 한하여 업무를 수행하도록 하여야 함

고용승계

없음

근무 시간

해당 없음

알고리즘 개발 용역으로 근무 요일·시간·교대 형태를 정한 문장이 없음

보안 조치

의무 · 계약 뒤 지킬 일

보안각서 제출·보안교육, 출입자 통제, 개인소유 PC·보조기억장치 반입·반출 통제, 자료 완전소각·삭제, 회의자료 회수·파기 등 계약 뒤 지킬 보안 조치를 정함. 평가 점수 항목은 아님.

• 크기 · 모름 · 문서로 확인 안 됨
• 대상 · 출입 승인·보안서약·보안교육 · 기기·저장매체 반입 제한 · 작업 PC·망 통제 · 자료 반출 금지·끝난 뒤 삭제·반납 개인정보 처리 위탁계약 문장은 없음

  ▪ 개인소유 PC 및 보조기억장치 반입·반출 통제

  ▪ 생성문서는 별도 잠금장치가 된 곳에 보관하며, 안전한 방법에 따라 폐기할 것

계약자는 대표자 및 과업참여자에 대한 보안각서를 붙임의 서식으로 작성하여 계약체결 시에 발주자에게 제출하고 보안교육을 시행하여야 함

계약자는 용역사업 수행 시 참여자 외에 대한 접근방지대책으로 작업장소의 구분 및 출입자를 통제하여 업무를 수행하여야 함

본 용역 과업과 관련된 원고, 자료 및 저장매체 등은 최종 성과품이 납품되면 책임지고 완전소각 및 삭제토록 하여야 한다

신원 조건

없음

일하는 주기

한 번·정해진 횟수

계약체결일로부터 8개월 이내에 알고리즘 개발·검증을 마치고 결과보고서·논문 투고 등 산출물을 내는 연구용역

과업기간 : 계약체결일로부터 8개월 이내

주제 · 과업 범위·규모·기간 11개

다른 업 섞임

섞이지 않음

과업은 CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발 단일 용역이며, 하도급 불허·재용역 금지로 다른 업이 섞이지 않음.

본 과업은 하도급을 불허함

과업수행자의 용역 일부 및 전부를 타 사에 재용역할 수 없음

하는 일

케이블 구동 병렬 로봇(CDPR)의 케이블 쳐짐(Sagging)이 고려된 정밀 제어 알고리즘과 케이블 단선이 고려된 정밀 제어 알고리즘을 개발한다. 쳐짐 모델링·검증 시뮬레이션, 외란·모델 불확실성에 강인한 제어 알고리즘, 6-DOF 실시간 위치/자세 피드백 기반 장력 제어 알고리즘, 단선시 안전을 위한 장력 최적 분배 알고리즘을 개발하고 시뮬레이션 및 하드웨어에서 검증한다.

결과보고서 1부, 논문 투고 1건 등 산출물 제출.

ㅇ 케이블 쳐짐(Sagging)이 고려된 CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발

ㅇ 케이블 단선이 고려된 CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발

기존 시스템과 이어짐

없음(새로 하는 독립된 일)

기존 시스템·설비 연동, 제조사 묶임, 연속 사업 등의 내용이 문서에 없음.

일의 분량

169,400,000원

배정예산 169,400,000원(부가세 포함). 과업기간 8개월 이내.

• 열린 분량 · 정해짐 과업기간이 계약체결일로부터 8개월 이내로 정해짐.

  ㅇ 과업기간 : 계약체결일로부터 8개월 이내

ㅇ 배정예산 : 169,400,000원(부가세 포함)

수행 기간

8개월 이하

계약체결일로부터 8개월 이내.

• 옮길 수 없는 끝 날짜 · 없음

ㅇ 과업기간 : 계약체결일로부터 8개월 이내

여러 해 계약

단년 한 번

과업기간 8개월 이내의 단년 용역.

ㅇ 과업기간 : 계약체결일로부터 8개월 이내

최소 투입 인원

해당 없음

최소 투입 인원·공수 규정이 문서에 없음.

• 조 편성 · 해당 없음

다른 일정에 묶임

아니다

다른 공사·사업 일정에 묶였다는 내용이 없음.

부가 작업

해당 없음

본업 외 부가 작업·서비스가 문서에 없음.

교육·기술이전

해당 없음

발주처 직원·사용자 교육, 시연, 매뉴얼, 기술이전 횟수 규정이 문서에 없음.

• 무상 · 해당 없음

일의 형태

새로 만들기 · 계획·연구·자문

CDPR 정밀 제어 알고리즘을 개발(새로 만들기)하고, 쳐짐 모델링·검증 시뮬레이션 등 연구·자문 성격의 과업을 수행.

ㅇ 케이블 쳐짐(Sagging)이 고려된 CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발

- 케이블 쳐짐 모델링 및 검증 시뮬레이션 기술 개발

주제 · 입찰 절차·보증 7개

참가 범위

공개 경쟁

협상에 의한 계약 체결 방식의 공고로, 참가자를 명단·협약·등록 업체로 묶는 문장이 없고 조건을 갖춘 자가 나라장터로 제안서·입찰서를 내는 공개 입찰이다.

ㅇ 낙찰방식 : 협상에 의한 계약 체결

ㅇ 제출 방법 : 온라인제출 (나라장터시스템)

여러 과제로 나뉨

나뉘지 않음

단일 용역 1건으로 과제·권역·입찰번호로 나눈 문장이 없다.

• 여러 개 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 나뉘지 않아 해당 사항 없음.

입찰 전 절차

따로 없음(나라장터만)

제출 방법이 나라장터 온라인제출로만 정해져 있고, 그 밖의 사전 절차는 문서에 없다.

ㅇ 제출 방법 : 온라인제출 (나라장터시스템)

현장설명회

없음

현장설명회·현장답사 일정이나 참석 확인 요구가 문서에 없다.

공채·채권

모름 · 문서로 확인 안 됨

공채·채권 매입 비율을 이 계약에 맞춰 정한 문장이 문서에 없다.

입찰보증금

모름 · 문서로 확인 안 됨

입찰보증금 납부 방식(실제 납부·지급각서 갈음)을 정한 문장이 문서에 없다.

• 입찰보증금 비율 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 비율을 정한 문장이 없다.
• 계약·하자 보증 비율 · - 하자보증기간은 12개월로 정했으나 보증금 비율은 문서에 없다.

  ㅇ 본 과업에 대한 하자보증기간은 용역완료일로부터 12개월로 함

문서끼리 다른 곳

아니다

문서끼리 같은 대상을 다르게 적은 값이 발견되지 않는다.

주제 · 현장 작업·유지보수 9개

출동 시한

없음

고장·장애·긴급 호출에 따른 현장 착수·도착 시한이나 야간·휴일 대응 요구가 문서에 없다. 안전사고 책임·보안 등만 규정되어 있다.

• 도착 시한 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 착수·도착 시한 규정 없음

처리 시한

모름 · 문서로 확인 안 됨

요청·장애·결과 통보의 처리(복구·완료) 시한이 문서에 없다. 진도보고(착수보고 10일 이내, 완료보고 계약종료일 7일 전)는 과업 진행 보고이지 장애 처리 시한이 아니다. 24시간·365일 대응 요구도 없다.

• 기점 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 처리 시한 자체가 없음

부품·소모품

해당 없음

이 공고는 CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발 용역으로 유지보수 계약이 아니다. 부품·소모품·예비품 무상 교체 조항이 없다.

현장·납품지

해당 없음

납품지·현장 개소가 정해진 납품·공사가 아니라 원격지 개발 용역이다. 작업장소는 상호협의로 결정한다.

• 열린 분량 · 열려 있음(1식·요청 시·내외) 작업장소는 상호협의로 결정

  과업수행을 위해 필요한 작업장소 등은 사업예산 내 계상되어 있으므로 관련 비용을 포함하여 제안가격을 산출하되, 작업장소 등은 상호협의하여 결정함

• 범위 · 없음(국내 보통 현장) 해외·섬·개별 가정 납품 없음

과업수행을 위해 필요한 작업장소 등은 사업예산 내 계상되어 있으므로 관련 비용을 포함하여 제안가격을 산출하되, 작업장소 등은 상호협의하여 결정함

현장 여건

원격지 개발에 따른 보안관리 대책(시건장치, 출입통제, CCTV 등)을 수행자가 수립·시행해야 하며, 작업장소는 상호협의로 결정한다. 과업수행 인력의 안전사고 책임과 비용은 과업수행자 부담이다.

부대공사·현장 준비는 원격지 작업장소 비용이 사업예산 내 계상되어 있고, 위험작업은 별도 규정 없음.

• 부대공사·현장 준비 · 우리 부담(대가 안) 작업장소 등 비용이 사업예산 내 계상되어 제안가격에 포함

  과업수행을 위해 필요한 작업장소 등은 사업예산 내 계상되어 있으므로 관련 비용을 포함하여 제안가격을 산출하되, 작업장소 등은 상호협의하여 결정함

• 위험작업 · 없음 알고리즘 개발 용역으로 위험작업 규정 없음

과업수행을 위해 필요한 작업장소 등은 사업예산 내 계상되어 있으므로 관련 비용을 포함하여 제안가격을 산출하되, 작업장소 등은 상호협의하여 결정함

과업수행 과정에서 발생하는 과업수행 인력의 제반 안전사고 책임 및 행정적, 기술적 비용과 문제처리는 과업수행자 부담으로 함

작업 시기

제약 없음

알고리즘 개발 용역으로 작업 시간대 제약이 문서에 없다.

경비 부담

우리 부담(대가 안)

작업장소 등 비용이 사업예산 내 계상되어 제안가격에 포함된다. 관급 품목 없음.

• 관급 금액 · 해당 없음 관급 품목 없음
• 관급 설치 · 해당 없음 관급 없음

과업수행을 위해 필요한 작업장소 등은 사업예산 내 계상되어 있으므로 관련 비용을 포함하여 제안가격을 산출하되, 작업장소 등은 상호협의하여 결정함

폐기물 처리 몫

해당 없음

알고리즘 개발 용역으로 폐기물·부산물 처리가 계약에 포함되지 않는다. 보안 관련 자료 폐기(소각·삭제)만 규정되어 있다.

하자보수

12개월

하자보증기간은 용역완료일로부터 12개월. 정기점검·소모성 부품 규정 없음.

• 기점 · 준공·과업 종료일 용역완료일로부터

  본 과업에 대한 하자보증기간은 용역완료일로부터 12개월로 함

• 보증 기간 정기점검 · 없음 정기점검 규정 없음
• 소모성·정기정비 부품 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 규정 없음

본 과업에 대한 하자보증기간은 용역완료일로부터 12개월로 함

주제 · 가격·대금·계약 조건 11개

대금 방식

발주처가 대금 지급

한국생산기술연구원이 발주처로서 대금을 지급하는 용역. 이용자·수혜자 수입 구조 없음.

• 이용자 몫 수납 · 해당 없음 수익형·혼합이 아니므로 이용자 몫 수납이 없음.

배정예산 : 169,400,000원(부가세 포함)

총액·단가 방식

총액

배정예산 169,400,000원(부가세 포함)의 총액 용역. 정산·단가 조정에 대한 별도 조항 없음.

• 정산 · 확정 금액 배정예산이 확정 금액으로 제시됨.

  배정예산 : 169,400,000원(부가세 포함)

• 단가 조정 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 단가 조정에 대한 조항 없음.

배정예산 : 169,400,000원(부가세 포함)

물량 변동

일부 미정

과업내용은 제시되었으나 세부 추진일정·성과물 도출 등은 실무담당자와 사전 협의 후 수행, 제안요청서 내용은 발주처 사정에 따라 변경될 수 있음.

과업수행자는 과업수행 시 한국생산기술연구원의 의견을 충분히 수렴하여 반영하여야 하며, 세부 추진일정 및 성과물 도출 등에 대하여 실무담당자와 사전에 긴밀히 협의한 후 수행함

계약을 체결한 후 제안요청서의 내용은 한국생산기술연구원의 사정에 따라 변경될 수 있으며, 이로 인한 과업 범위는 한국생산기술연구원과 과업수행자 간의 협의에 의하여 결정함

발주처 단가 기준

적혀 있지 않음

단가·대가 산정 기준이 공고에 없음.

계약 상대

공고 낸 기관 직접

한국생산기술연구원이 공고기관이자 수요기관으로 직접 계약·대금 상대.

그대로 넘길 돈

아니다

계약금액 안에 다른 곳에 넘기거나 정해진 곳에 써야 하는 돈이 있다고 적지 않음.

• 넘길 돈 · 해당 없음 해당 조항 없음.
• 투찰 때 반영 · 해당 없음 해당 조항 없음.

견적 근거

공개 안 됨

설계서·내역서·도면 등 견적 근거가 첨부·안내되지 않음.

• 이윤 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 원가계산서·산출내역이 공개되지 않음.

대금 받는 때

끝난 뒤 한 번에

완료보고 후 최종 검사·검수 절차를 거쳐 지급하는 구조. 선금·지급 기한에 대한 별도 조항 없음.

• 선금 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 선금 비율에 대한 조항 없음.
• 지급 기한 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 지급 기한에 대한 조항 없음.

과업수행자는 용역의 최종 검사 요청 시 최종 성과물과 함께 과업 진행과정 및 결과내용을 수록한 결과보고서를 제출하여야 함

보험 가입

없음

이 일 때문에 들어야 하는 보험·공제 요구가 없음. 안전사고 책임은 과업수행자 부담으로만 규정.

• 보상 한도 · 해당 없음 보험 요구 없음.
• 보험료 · 해당 없음 보험 요구 없음.
• 대상 · 해당 없음 보험 요구 없음.

계약 변동 가능

그렇다

발주처 사정에 따라 제안요청서 내용이 변경될 수 있고 과업 범위는 협의로 결정됨. 과업내용·기간 변경 조항 있음.

• 바뀔 수 있는 것 · 금액·물량·기간이 바뀔 수 있음 계약금액 범위 내에서 내용 및 기간 변경 가능.

  과업 수행 중에 다음사항이 발견된 경우에는 한국생산기술연구원의 승인을 받아 계약금액 범위 내에서 내용 및 기간 등을 변경할 수 있음

계약을 체결한 후 제안요청서의 내용은 한국생산기술연구원의 사정에 따라 변경될 수 있으며, 이로 인한 과업 범위는 한국생산기술연구원과 과업수행자 간의 협의에 의하여 결정함

과업 수행 중에 다음사항이 발견된 경우에는 한국생산기술연구원의 승인을 받아 계약금액 범위 내에서 내용 및 기간 등을 변경할 수 있음

부가세 과세

모름 · 문서로 확인 안 됨

이 일·품목의 과세·면세 여부를 적은 문장 없음. 배정예산에 부가세 포함 표기만 있음.

• 투찰가에 부가세 · 모름 · 문서로 확인 안 됨 투찰가에 부가세를 넣으라는 지시 문장 없음.

카테고리 · 학술·정책연구 6개

연구 방법

전산 해석·시뮬레이션 · 실험·시험

과업내용에 케이블 쳐짐 모델링 및 검증 시뮬레이션 기술 개발, 개발한 알고리즘의 시뮬레이션 및 하드웨어에서의 검증이 우리 몫으로 적혀 있다.

- 케이블 쳐짐 모델링 및 검증 시뮬레이션 기술 개발

- 개발한 알고리즘의 시뮬레이션 및 하드웨어에서의 검증

다루는 분야

과학기술

원문 분야 이름은 명시되지 않았고, 케이블 구동 병렬 로봇(CDPR)의 정밀 제어 알고리즘 개발로 연구개발·로봇공학에 해당한다.

ㅇ 용역명 : CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발

평가위원

모름 · 문서로 확인 안 됨

평가위원회를 구성한다고만 적혀 있고 내부·외부 구성은 명시되지 않았다. 위원 수는 구매요구액 구간별로 규정되어 있다.

• 평가위원 수 · 8명 이상 구매요구액 1억원 이상 구간에 해당(배정예산 169,400,000원)하여 위원 수 8명 이상.

  | 구매요구액 | 5천5백만원 미만 | 5천5백만원 이상
  ∼ 1억원 미만 | 1억원 이상 |

  | 위원 수 | 4명 이상 | 6명 이상 | 8명 이상 |

ㅇ 공정한 기술능력평가를 위해 제안서평가위원회를 구성하여 평가항목에 의하여 평가

이 용역이 발주기관이 수행 중인 연구과제(모과…

아니다

발주처가 수행 중인 모과제 이름이 적혀 있지 않다.

저작권 귀속

발주처·우리 공동

과업수행 일반사항 권리 조항에 지적소유권을 공동 소유한다고 적혀 있다.

• 우리가 다시 쓰기·공개 · 조건부 허용 반출된 SW산출물을 제3자에게 제공하려면 사전승인을 받아야 하고, 계약목적물 반출 시 누출금지정보 삭제 확약서 제출이 필요하다.

  과업수행자가 반출된 SW산출물을 제3자에게 제공하려는 경우 반드시 한국생산기술연구원으로부터 사전승인을 받아야 함

ㅇ 본 과업과 관련된 지적소유권은 한국생산기술연구원과 과업수행자간 공동으로 소유하되, 발생품 등은 과업수행 완료 즉시 한국생산기술연구원에 제출해야 함

연구 윤리 승인

해당 없음

사람·인체유래물·실험동물을 다루는 연구가 아니고 IRB·IND·IACUC 승인 요구가 없다.

문서 발췌

과업·요구

I 과업안내

1. 과업개요 ㅇ 용역명 : CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발 ㅇ 과업기간 : 계약체결일로부터 8개월 이내 ㅇ 배정예산 : 169,400,000원(부가세 포함) ㅇ 낙찰방식 : 협상에 의한 계약 체결 2. 추진배경 ㅇ 케이블 구동 병렬 로봇(Cable Driven Parallel Robot, CDPR)은 관절 형태의 단단한 로봇 링크와 액추에이터 대신 여러개의 케이블을 제어하여 엔드이펙터를 이동시키는 방식으로 일반적인 로봇에 비해 초대형 작업공간과 고하중 처리가 가능해 대형 산업현장이나 첨단 과학시설 등에 활용되고 있음. (a) IPAnema 3 (프라운호퍼, 20m) (b) FAST(대형 전파망원경, 500m) <대형 CDPR 예시> ㅇ 일반적으로 프레임 장축 기준 10m 이상 크기의 대형 CDPR(Cable Driven Parallel Robot, 케이블 구동 병렬 로봇)에서는 케이블 길이가 길어질수록 케이블 자체 무게로 인해 유선형으로 늘어져 직선성을 유지하지 못하게됨. 이를 쳐짐(Sagging)이라 하며, 이로 인해 기하학적 정밀도가 떨어지고 위치 제어 오차가 커지게 됨. 또한, 급작스러운 정비나 이동시 진동(Swaying)이 쉽게 발행하여 고속/고정밀 제어가 어려움. ㅇ 이를 해결하기 위한 케이블 쳐짐(Sagging) 모델링, 쳐짐 측정 센싱 메커니즘, 엔드이펙터의 실시간 위치와 자세 피드백을 통한 제어 등이 필요함. ㅇ 또한, 케이블 장시간 사용에 따른 마모로 인한 단선시 남은 케이블을 활용한 대상물체(엔드이펙터)의 낙하 방지를 위한 안전 제어 방법도 필요함.

3. 추진목적 ㅇ 대형 CDPR 구현에 있어서, 케이블 특유의 유연성과 규모의 확장성 때문에 구현 과정에서 복잡한 공학적 난제들이 발생하며, 특히, 케이블 쳐짐(Sagging)으로 인한 제어 불확실성을 해결하기 위한 하기 기술의 확보가 추진 목적임. - 케이블 쳐짐(Sagging) 모델링 기술 - 케이블 쳐짐 센싱 기술(측정 메커니즘, 센서 퓨전 등) - 케이블 쳐짐이 고려된 구동 제어 알고리즘 기술 - 케이블 단선시 안전 제어 기술

Ⅱ 과업내용

1. 과업내용 ㅇ 케이블 쳐짐(Sagging)이 고려된 CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발 - 케이블 쳐짐 모델링 및 검증 시뮬레이션 기술 개발 - 케이블 처짐 및 풀리 마찰 등 외란과 모델 불확실성에 강인한 제어 알고리즘 개발 - 대상 물체의 6-DOF 실시간 위치/자세 피드백을 활용한 케이블 장력을 기반으로 한 위치 및 자세 정밀 제어 알고리즘 개발 - 개발한 알고리즘의 시뮬레이션 및 하드웨어에서의 검증 ㅇ 케이블 단선이 고려된 CDPR 정밀 제어 알고리즘 개발 - 케이블 단선 Case Study - 케이블 단선시 안전을 위한 실시간 제약조건을 고려한 케이블 장력 최적 분배 알고리즘 개발 - 개발한 알고리즘의 시뮬레이션 및 하드웨어에서의 검증 2. 추진체계 및 일정(안)

3. 산출물 ㅇ 결과보고서 1부 ㅇ 공동연구 성과를 활용한 논문 투고 1건(투고 완료 또는 제출 증빙 포함) ㅇ 과업 진행 현황 정기적, 비정기적 특이사항 발생 현황 보고 자료 일체

Ⅲ 과업수행 일반사항

1. 일반사항 ㅇ 과업수행자는 본 과업을 수행함에 있어 한국생산기술연구원의 제반규정 및 관련 법 규정을 준수하여야 하며 한국생산기술연구원의 특별한 요구가 없는 한 제안요청서에 따라 과업을 진행해야 함 ㅇ 과업수행자는 과업수행 시 한국생산기술연구원의 의견을 충분히 수렴하여 반영하여야 하며, 세부 추진일정 및 성과물 도출 등에 대하여 실무담당자와 사전에 긴밀히 협의한 후 수행함 ㅇ 한국생산기술연구원과 과업수행자가 과업내용에 대한 해석상의 의견이 달라 변경이 필요할 경우 양자간 협의에 의하되 한국생산기술연구원이 최종 결정권을 가짐 ㅇ 본 과업은 하도급을 불허함 ㅇ 과업수행자의 용역 일부 및 전부를 타 사에 재용역할 수 없음 2. 지도·감독 ㅇ 한국생산기술연구원은 용역과 관련하여 과업수행자의 업무를 지도․감독할 수 있음 ㅇ 한국생산기술연구원은 필요한 경우에 용역과 관련된 각종 자료의 제출을 요구하거나, 소속직원 또는 지정하는 자로 하여금 과업수행자의 업무처리 또는 관련서류 등에 대하여 검사 또는 평가하게 할 수 있으며, 과업수행자는 이에 따라야 함 ㅇ 한국생산기술연구원은 용역과 관련한 과업수행자의 사무처리가 관계법규 등에 위배되거나 부당하다고 인정되는 때에는 이에 대한 시정을 요구하거나 직접 시정조치를 할 수 있으며 이 경우 과업수행자는 정당한 사유가 없는 한 이에 응하여야 함

배점·평가