입찰공고상세[물품] · 마감
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양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 구매
유찰 · 대구경북과학기술원 · 서비스·휴머노이드 로봇
- 결과
- 유찰
- 참가
- 26곳 · 개찰 10/12(월)
요약 AI 요약
Physical AI 및 양팔 로봇 조작 연구를 위해 사람의 양팔 시연 동작을 로봇에 전달하는 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템을 구축하는 사업이다. Master 로봇 암 2대와 Slave 로봇 암 2대로 구성된 연구 플랫폼을 도입한다.
- Master 로봇 암 2대(시연 입력용)와 Slave 로봇 암 2대(작업 수행용), 총 4대의 6자유도 경량 로봇팔 시스템
- Slave 2대에 2지형 그리퍼 또는 동등 이상의 물체 파지용 엔드이펙터 장착
- Master-Slave 연동 모드 및 좌우 2채널 동시 운용을 통한 양팔 원격조작
- Python API/SDK 기반 개발 환경과 ROS 기반 연구환경, URDF/시뮬레이션 연동 자료
- Master 시연 데이터와 Slave 실행 데이터의 시간 동기화 및 카메라 연동 멀티모달 데이터셋 구축
- 모방학습·강화학습·Vision-Language-Action(VLA)·Embodied AI 기반 양팔 조작 정책 개발·검증 및 Sim-to-Real 성능 검증
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사업 내용 · 이 공고에 든 일
중심 · 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 납품
물품 › 산업·공작기계 › 서비스·휴머노이드 로봇
Master 2대·Slave 2대의 6자유도 연구용 로봇 암과 그리퍼, 제어·통신 구성 일체를 납품하는 것이 사업의 몸통이고, 연구·교육용 서비스 로봇 플랫폼에 해당한다.
- Slave용 6자유도 로봇 암 2대(2지형 그리퍼 포함)
- Master용 6자유도 로봇 암 2대 및 수동 조작·시연 입력 구성
- 4대 동시 운용용 전원·통신 케이블 및 탁상 고정 체결부품
- Python API·SDK, ROS/ROS 2 연동, URDF·시뮬레이션 자료 등 소프트웨어 운용 지원
- 방문 설치, 시운전, Master-Slave 연동, 기능 검수 및 사용자 교육
- 납품일로부터 1년 보증(하자보수)
참가 자격 · 제한
- 업종제한
- 제한 없음
- 지역제한
- 제한 없음
- 공동수급
- 공동수급불허
- 입찰참가 제한
- 모름
- 실적경쟁 · PQ
- 모름
- 국제입찰
- 국내입찰
- 제출 방법
- 전자입찰
입찰 일정
| 진행 | 일시 | 남은 날 |
|---|---|---|
| 공고 게시 | 10/02(금) | 지남 |
| 입찰서 제출 시작 | 10/06(화) 10:00 | 지남 |
| 입찰참가자격 등록 마감 | 10/11(일) 18:00 | 지남 |
| 입찰서 제출 마감 | 10/12(월) 12:00 | 지남 |
| 개찰 | 10/12(월) 13:00 | 지남 |
가격
- 추정가격
- 23,080,000원
- 배정예산
- 25,388,000원
- 기초금액
- 24,900,000원 (예비가격 -2% ~ +2%)
- 낙찰하한율
- 88%
- 부가세
- 2,308,000원
- 예정가격 방식
- 복수예가
납품
- 품명
- 산업용로봇 (2315329801)
- 수량
- 1 대
- 인도조건
- 설치까지 · 현장설치도
- 제조물품
- 아니오
- 세부품명 등록
- 아니오
공고 정보
- 공고종류
- 등록공고 (일반공고)
- 게시일
- 10/02(금)
- 공고번호
- R26BK01755819-000
- 참조번호
- DGIST 제2026-149호
- 공고기관
- 대구경북과학기술원
- 수요기관
- 대구경북과학기술원
- 계약방법
- 수의계약
- 낙찰방법
- 소액수의견적
- 계약유형
- 총액계약
- 예정가격 방식
- 복수예가
- 추정가격
- 23,080,000원
- 배정예산
- 25,388,000원
- 사전규격번호
- -
- 재공고
- 아니오
- 출처
- 나라장터
첨부파일
- HWP · 1. 공고문(DGIST 제2026-149호).hwp · 공고규격서
- PDF · 1. 공고문(DGIST 제2026-149호).pdf · 공고규격서
- HWP · 2. 상세규격서.hwp · 공고규격서
- HWP · 3. BIDDING SPECIFICATION(양식).hwp · 공고규격서
- HWP · 4. 퇴직자(재직자) 영입현황 확인서 및 수의계약 체결 제한 여부 확인서(양식).hwp · 공고규격서
- HWP · 5. 청렴계약 이행각서(양식).hwp · 공고규격서
- HWP · 6. 공익·부패 신고제도 안내.hwp · 공고규격서
문서 발췌
과업·요구
| 요구 번호 : | |||||||
| 품 명 | 국 문 : | 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 | |||||
| 영 문 : | Dual-Arm Demonstration Learning Teleoperation Robot System | ||||||
| 구 분 | 상 세 명 세 | 수 량 | 비 고 | ||||
| 1. Feature | - 본 시스템은 Physical AI 및 양팔 로봇 조작 연구를 위한 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템으로서, Master 로봇 암 2대와 Slave 로봇 암 2대 및 제어·운용에 필요한 기본 구성으로 이루어져야 한다. - Master 2대는 작업자의 양팔 동작을 입력하는 시연 장치로, Slave 2대는 실제 작업을 수행하는 출력 장치로 구성되어야 한다. - 각 로봇 암은 6자유도 경량 다관절 구조를 제공하여 정밀한 위치 및 자세 제어가 가능하여야 한다. - Slave 2대에는 물체 파지를 위한 2지형 그리퍼 또는 동등 이상의 물체 파지 기능을 갖는 엔드이펙터가 각각 포함되어야 한다. - Master 2대에는 작업자의 동작을 입력할 수 있는 수동 조작용 입력 구성 또는 동등 이상의 시연 입력 기능이 포함되어야 한다. - 각 로봇팔은 5 kg 이하 수준의 경량 구조와 1.4 kg 이상의 정격 가반하중을 제공하여야 한다. - 각 로봇팔은 580 mm 이상의 작업 반경과 ±0.11 mm 이하 수준의 반복정밀도를 제공하여야 한다. - 통합형 또는 외부형 제어기와 CAN 또는 동등 이상의 실시간 통신 구조를 이용하여 실시간 관절 명령과 상태 피드백을 처리할 수 있어야 한다. - Master와 Slave 간 연동 모드를 제공하여 사람의 시연 동작을 로봇 암의 동작 궤적으로 전달할 수 있어야 한다. - 좌우 2채널의 Master-Slave 연동을 동시에 운용하여 양팔 원격조작을 수행할 수 있어야 한다. - DC 24 V급 또는 동등한 저전압 전원으로 운용되고 탁상 또는 연구용 작업대에 설치 가능한 소형 연구 플랫폼이어야 한다. - 로봇팔 베이스는 탁상 또는 연구용 작업대에 안정적으로 고정할 수 있는 체결 구조를 제공하여야 한다. - Python API 또는 동등 이상의 프로그래밍 인터페이스와 제조사 또는 공급사가 제공하는 SDK를 이용하여 관절, 말단 자세와 그리퍼 명령을 개발할 수 있어야 한다. - ROS 기반 연구 환경과 연동하여 상태 모니터링, 궤적 제어 및 데이터 기록이 가능하여야 한다. - URDF 또는 동등한 로봇 모델 정보와 시뮬레이션 자료를 활용하여 경로 계획, 충돌 검증 및 Sim-to-Real 연구를 수행할 수 있어야 한다. - 외부 카메라와 비전센서를 연동하여 물체 인식 기반의 양팔 조작 연구를 수행할 수 있어야 한다. - Master 시연 데이터와 Slave 실행 데이터를 시간 동기화하여 모방학습 및 행동학습 데이터셋을 구축할 수 있어야 한다. - 양팔을 이용한 물체 파지, 전달, 재배치, 조립 및 공구 사용 작업을 연구할 수 있어야 한다. - 행동복제, 모방학습, 강화학습, Vision-Language-Action(VLA) 및 Embodied AI 기반 조작 정책을 개발·검증할 수 있어야 한다. - 관절 한계, 속도 제한, 동작 정지 및 충돌 회피 절차를 적용하여 반복 실험의 안전성을 확보할 수 있어야 한다. - Master와 Slave를 개별 또는 동기 제어하여 원격조작 방식과 자율조작 방식을 비교할 수 있어야 한다. - 다중 통신 장치의 식별과 통신 구성을 지원하여 Master 2대와 Slave 2대를 동시에 운용할 수 있어야 한다. - 방문 설치를 통해 장비 고정, 통신 설정, Master-Slave 연동 및 기본 동작 검수를 수행하여야 한다. - 사용자 정의 양팔 조작 알고리즘과 Physical AI 정책을 실물 장비에서 반복 검증할 수 있는 연구 구성을 제공하여야 한다. | ||||||
| 2.Specifications | ○ 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 구성 1 주장비 - 2지형 그리퍼 또는 동등 이상의 엔드이펙터가 장착된 Slave용 6자유도 연구용 로봇 암 : 2대 2 보조장치 - Master용 6자유도 연구용 로봇 암 : 2대 - Slave용 2지형 그리퍼 또는 동등 이상의 물체 파지용 엔드이펙터 : 2식 - Master용 수동 조작 또는 시연 입력 구성 : 2식 - 4대 동시 운용에 필요한 전원 및 통신 케이블 : 1식 - 탁상 설치 및 장비 고정에 필요한 기본 체결부품 : 1식 - 방문 설치, 시운전, Master-Slave 연동, 기능 검수 및 사용자 안내 : 1식 3 소프트웨어 및 운용 지원 - Python API 또는 동등 이상의 프로그래밍 인터페이스와 SDK 기반 연구개발 환경 : 1식 - ROS 기반 연구환경, URDF 또는 동등한 로봇 모델 및 시뮬레이션 연동 자료 : 1식 - Master-Slave 및 다중 로봇 암 운용을 위한 예제 프로그램 또는 사용자 문서 : 1식 세부 규격 1 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 - 장비 형식 : Physical AI 및 양팔 원격조작 연구용 6축 경량 로봇팔 시스템 - 전체 구성 : Master 2대와 Slave 2대, 총 4대 - Slave 구성 : 2지형 그리퍼 또는 동등 이상의 엔드이펙터가 장착된 연구용 로봇 암 2대 - Master 구성 : 수동 조작 또는 시연 입력이 가능한 연구용 로봇 암 2대 - 로봇팔 자유도 : 각 6자유도 이상 - 정격 가반하중 : 각 1.4 kg 이상 - 본체 중량 : 각 5 kg 이하 수준 - 작업 반경 : 각 580 mm 이상 - 반복정밀도 : ±0.11 mm 이하 또는 동등 이상의 성능 - 전원 전압 : DC 24 V급 또는 동등한 저전압 전원 - 제 어기 : 본체 일체형 또는 외부형 제어 구조 - 통신 : CAN 또는 동등 이상의 실시간 제어용 통신 인터페이스 - 베이스 설치 : 탁상 또는 연구용 작업대에 안정적으로 체결·고정 가능한 구조 - 재질 : 반복적인 로봇 동작에 적합한 금속 또는 동등 이상의 구조적 강성을 갖는 경량 구조 - 사용 환경 : 일반 실내 연구환경에서 안정적인 운용이 가능할 것 - 설치 형식 : 탁상 또는 연구용 작업대 고정 설치 - 좌우 2채널의 Master-Slave 구성을 동시에 운용할 수 있을 것 2 관절 구동 및 동작 제어 - 각 로봇 암은 6자유도 이상의 관절 구조를 제공하여 3차원 공간에서 위치 및 자세 제어가 가능할 것 - 주요 관절은 양팔 원격조작, 물체 파지·이송 및 조립 연구에 충분한 가동범위를 제공할 것 - 관절별 위치와 속도 상태를 취득하고 경로 계획 및 궤적 제어에 활용할 수 있을 것 - 관절별 위치 또는 속도 명령을 이용하여 사용자 정의 로봇 동작을 생성할 수 있을 것 - 로봇 암의 관절 한계 및 속도 제한을 설정하거나 관리할 수 있을 것 3 제어 인터페이스 및 소프트웨어 - Python API 또는 동등 이상의 프로그래밍 인터페이스를 이용하여 로봇팔 상태 취득과 제어 명령 전송이 가능할 것 - 제조사 또는 공급사가 제공하는 SDK 또는 동등한 개발 인터페이스를 통해 통신 설정, 운용 모드 설정 및 관절 제어가 가능할 것 - Master를 시연 입력 장치로, Slave를 동작 출력 장치로 설정할 수 있을 것 - Master 2대와 Slave 2대를 이용하여 2쌍의 Master-Slave 연동 환경을 구성할 수 있을 것 - ROS 기반 상태 모니터링 및 로봇 제어 환경을 지원할 것 - ROS 2 또는 동등 이상의 연구개발용 로봇 소프트웨어 환경과 연동할 수 있을 것 - URDF 또는 동등한 로봇 모델 정보와 시뮬레이션 모델을 활용하여 가상 환경과 실물 장비를 연계할 수 있을 것 4 전원 및 시스템 통합 - 4대의 로봇 암을 안정적으로 운용할 수 있는 전원 구성을 제공할 것 - 각 로봇팔을 구분하여 연결할 수 있는 통신 인터페이스와 배선 구성을 제공할 것 - Slave 2대의 그리퍼 개폐와 파지 동작을 독립 제어할 수 있을 것 - Master 2대의 입력 상태를 각각 대응되는 Slave 제어 명령으로 매핑할 수 있을 것 - 외부 연구용 워크스테이션과 연결하여 4대의 로봇 상태와 명령 데이터를 취득·기록할 수 있을 것 - 케이블이 로봇팔 가동범위와 작업 공간을 방해하지 않도록 배선 및 고정할 수 있을 것 5 소프트웨어 및 연구개발 환경 - Master 조작을 이용하여 작업자의 양팔 시연 궤적을 실시간으로 취득할 수 있어야 함 - 시연 궤적을 좌우 Slave에 전달하여 양팔 동작을 재현할 수 있어야 함 - Master와 Slave의 관절 상태, 말단 자세 및 그리퍼 명령 데이터를 시간 동기화하여 저장할 수 있어야 함 - 카메라 영상과 로봇 상태 데이터를 연동하여 멀티모달 조작 데이터셋을 구축할 수 있어야 함 - 행동복제와 모방학습을 위한 시연-실행 데이터 쌍을 반복 수집할 수 있어야 함 - 강화학습 및 궤적 최적화를 이용한 양팔 조작 정책을 실제 장비에서 평가할 수 있어야 함 - Vision-Language-Action(VLA) 및 Embodied AI 기반의 언어·비전 조건 조작 정책을 적용할 수 있어야 함 - 물체 파지, 전달, 재배치, 정렬 및 조립 작업의 성공률과 작업시간 등을 정량 평가할 수 있어야 함 - 한쪽 로봇팔의 상태를 고려하여 다른 로봇팔의 경로와 작업 순서를 조정하는 협조제어 연구가 가능하여야 함 - 양팔 협업 중 로봇 간 충돌과 작업환경 내 충돌을 방지하기 위한 경로계획 연구가 가능하여야 함 - 원격조작과 자율조작을 동일 작업환경에서 비교하여 작업 시간과 정확도를 평가할 수 있어야 함 - 실물 장비에서 수집한 위치오차, 상태정보 및 필요 시 외부 센서 데이터를 이용하여 정책을 보정할 수 있어야 함 - 시뮬레이션에서 개발한 궤적과 정책을 실물 장비에 적용하여 Sim-to-Real 성능을 검증할 수 있어야 함 - 작업 물체와 배치 변화에 대한 정책의 적응성, 강건성 및 일반화 성능을 평가할 수 있어야 함 - 원내 연구자 및 대학원생의 로봇 제어, 원격조작 및 Physical AI 연구·실습·교육에 활용할 수 있어야 함 - 공동연구와 산학협력을 위한 양팔 조작 실증 플랫폼으로 지속 운용할 수 있어야 함 6 말단장치 및 연구 확장 구성 - Slave의 2지형 그리퍼 또는 동등 이상의 물체 파지용 엔드이펙터를 이용하여 다양한 크기와 형상의 물체를 파지하고 이송할 수 있을 것 - 연구 목적에 따라 호환 가능한 말단장치 또는 센서를 추가할 수 있는 기구적·전기적 확장성을 제공할 것 - 외부 힘/토크 센서, 촉각 센서 또는 비전센서와 연동하여 접촉 기반 조작 연구로 확장할 수 있을 것 - Master 입력 방식을 활용하여 다양한 원격조작 매핑과 동작 스케일링 알고리즘을 비교할 수 있을 것 - 추가 로봇 암 또는 이동형 플랫폼 등 외부 연구장비와 연동 가능한 연구개발 구조를 제공할 것 7 Physical AI Robot Arena 연구 환경 - 실제 물리 환경에서 인지, 판단, 양팔 동작 및 물체 조작을 통합적으로 연구할 수 있을 것 - 사람의 시연과 로봇 실행을 연계하여 Physical AI 학습 데이터 생성과 정책 검증을 수행할 수 있을 것 - 외부 카메라와 환경 센서를 연동하여 사람, 로봇 및 물체의 멀티모달 데이터를 수집할 수 있을 것 - 양팔 협업 과정에서 역할 분담, 동작 동기화 및 물체 전달 알고리즘을 평가할 수 있을 것 - 다양한 작업 조건에서 조작 정책의 정확성, 강건성 및 일반화 능력을 평가할 수 있을 것 - 시뮬레이션과 실제 로봇팔 시스템을 연계하여 조작 정책의 Sim-to-Real 성능을 검증할 수 있을 것 | 1 set | |||||
| 3. 설치조건 | □ 설치 및 교육 - 장비 설치와 시운전을 포함하여야 함. - 장비 설치 후 로봇 통신, 관절별 기본 동작, 로봇 상태 데이터 취득, 비상정지 기능 및 저수준 실시간 제어 기능에 대한 정상 작동 검수를 수행하여야 함. - 장비 운용 매뉴얼, 유지관리 안내자료 및 기본 점검 절차를 제공하여야 함. - 장비의 기본 운용, 안전관리, 소프트웨어 활용 및 사용자 정의 제어환경 활용을 위한 사용자 교육을 제공하여야 함. - 납품 후 공용인프라 기반 장비 운영이 가능하도록 초기 운용 지원을 제공하여야 함. □ 기타 - 본 입찰에 참여하기 전에 물품 구입목록에 대한 사양서를 숙지한 후 입찰에 참가하여야 하며, 정확한 규격을 알 수 없는 경우 담당자와 협의하여 입찰에 참가하여야 한다. - 임의로 물품을 납품하여 각 사양에 맞지 않는 물품이 납품될 경우, 사양에 합당한 물품으로 100% 교환 조치하여야 한다. | ||||||
| 4. 납품기한 보증기간 등 | 1. 납품기한 : 2026.12.21. 이내 2. 보증기간 : 납품일로부터 1년 | ||||||
| 2026년 09월 01일 | |||||||
| 작 성 자 | 소 속 : | 가치창출팀 | 성 명 : | 조호준 | |||
| 계정(과제)책임자 | 목현성 |
참가자격
=== 1. 공고문(DGIST 제2026-149호).hwp === <공고번호 : DGIST 제2026-149호>
견적 제출 공고
1. 입찰(견적)에 부치는 사항 가. 공 고 명 : 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 구매 나. 물품명 및 세부사양 : 붙임 “상세규격서” 참고 다. 예산금액 : 금25,388,000원(부가가치세 포함) 라. 입찰방법 : 전자입찰, 총액입찰, 수의계약, 소액수의(견적입찰), 제한적 최저가 낙찰제 마. 납품기한 : 계약일로부터 ‘26. 12. 21. 이내 바. 사양설명 : 생략(게시된 “상세규격서” 열람으로 갈음) 사. 납품장소 : 우리 원 지정장소 아. 청렴계약 대상입니다. 2. 입찰(견적) 참가자격 및 방법 가. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령」 제12조 및 동법 시행규칙 제14조에서 정한 자격을 갖추고 동법 시행령 제76조의 규정에 의한 입찰참가자격 제한을 받지 않는 업체로서 조달청 전자입찰 참가자격 등록 및 이용자 등록을 마친 업체이어야 합니다. 나.「중소기업기본법」 제2조에 따른 소기업자 또는 「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」 제2조에 따른 소상공인으로서 「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된 소기업ㆍ소상공인 확인서를 소지한 업체이어야 합니다. ※ 입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함 ※ 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제33조제1항에 따라 소기업 및 소상공인으로 간주되는 특별법인으로 「중소기업제품 공공구매제도 운영요령」 제45조에 따라 ‘특별법인 중소기업 간주 확인서’를 소기업 또는 소상공인으로 발급받은 경우 입찰참가 자격이 있으며 위의 입찰참가자격을 모두 갖추어야 함
과업·요구
| 공고번호 | : | DGIST 제2026-149호 |
|---|---|---|
| 공 고 명 | : | 양팔 시연학습 기반 원격조작 로봇 시스템 구매 |