휴머노이드로봇_PA202601723

요약 AI 요약

비전-언어-행동(VLA) 모델의 실환경 검증과 성능 평가를 위한 이동형 양팔 휴머노이드 로봇 1대를 구매하는 사업이다. 휠 기반 이동 베이스와 양팔 매니퓰레이터를 통합 제어해 모바일 매니퓰레이션 정책 실험과 모방학습·강화학습용 데이터셋 구축에 활용한다.

• 전체 자유도 26 DoF 이상의 이동형 양팔 휴머노이드 로봇 본체 1식
• 양팔 가반하중 7 kg 이상, 로봇팔 도달거리 850 mm 이상, 반복정밀도 ±0.5 mm 이내
• 이동 베이스 속도 1.5 m/s 이상, End-Effector 선속도 7,500 mm/s 이상
• 비전 기반 로봇 정책의 실시간 실행이 가능한 GPU 기반 임베디드 컴퓨팅 유닛 탑재
• Stereo/Depth camera, IMU, 360도 LiDAR 등 환경 인지용 센서 구성
• ROS1/ROS2 기반 연구개발 환경 지원

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사업 내용 · 이 공고에 든 일

중심 · 휴머노이드로봇 구매·납품

물품 › 산업·공작기계 › 서비스·휴머노이드 로봇

VLA 모델 실환경 검증·모바일 매니퓰레이션 실험에 쓸 이동형 양팔 휴머노이드 로봇 1대를 사들이는 물품 구매 건이다.

• 설치 및 초기 구동 기술지원
• 장비 운용 사용자 교육
• 3년 하자보증 및 사후관리(A/S)

평가 · 배점

협상 대상 기준 · 평가점수는 평가점수 평균 85점 이상인 자를 규격입찰 적합자로 하며, 85점 미만인 경우에는 부적합에 해당하며, 가격개찰대상에서 제외한다.

참가 자격 · 제한

업종제한

제한 없음

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

모름

실적경쟁 · PQ

모름

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자입찰

입찰 일정

가격

추정가격

78,272,727원

배정예산

86,100,000원

기초금액

86,100,000원 (예비가격 -2% ~ +2%)

부가세

7,827,273원

예정가격 방식

복수예가

납품

품명

휴머노이드로봇 (4898999903)

수량

1 대

인도조건

설치까지 · 현장설치도(RFID태그부착)

제조물품

아니오

세부품명 등록

아니오

공고 정보

공고종류

등록공고 (일반공고)

게시일

09/29(화)

공고번호

R26BK01749527-000

참조번호

PA202601723

공고기관

서울대학교산학협력단

수요기관

서울대학교산학협력단

계약방법

제한경쟁

낙찰방법

규격가격동시입찰

계약유형

총액계약

예정가격 방식

복수예가

추정가격

78,272,727원

배정예산

86,100,000원

사전규격번호

R26BD00270556

재공고

아니오

출처

나라장터

첨부파일

• HWP · 01_입찰공고문(휴머노이드로봇_PA202601723).hwp.hwp · 공고규격서
• PDF · 01_입찰공고문(휴머노이드로봇_PA202601723).hwp.pdf · 공고규격서
• HWP · 02_규격입찰 설명서.hwp · 공고규격서
• PDF · 03_PA202601723_구매규격서.pdf · 공고규격서

첨부 내용을 정리한 글 — 자격 · 배점 · 일정 · 발췌 ›

문서 발췌

과업·요구

=== 02_규격입찰 설명서.hwp ===

규 격 입 찰 설 명 서

서울대학교 산학협력단

가 입찰방식 ❍ 객관적이고 공정한 기준과 절차를 적용하여 공정경쟁에 의한 사업자를 선정하는 것이 기본 방침 ❍ 본 물품 입찰방법은 “규격/가격 동시입찰” 방식을 적용 ❍ 제안 규격 이상의 성능과 규격을 갖춘 제품에 한해 가격경쟁을 유도하여 시험목적에 적합한 고품질의 시험기기를 구매하기 위하여 규격/가격 동시입찰을 실시함 나 규격제안 조건 ❍ 본 입찰과 관련하여 제출된 자료 일체는 반환하지 않으며, 본 입찰에 따른 일체의 비용은 제안업체가 부담한다. ❍ 입찰서의 모든 기재사항은 객관적으로 입증할 수 있는 관계서류를 첨부하여야 하며, 제출된 자료 중 일부라도 허위가 있을 경우에는 평가대상에서 제외됨은 물론 계약 후에도 계약 해지와 함께 인적, 물적, 기간적 손실에 따른 손해배상을 청구할 수 있다. ❍ 본 제안요청서의 결과에 의한 일체의 계약은『국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률』등 관련 법규를 준수하여야 한다. ❍ 본 제안요청서의 계약에 의한 산출물(저작권)은 계약에 별도의 명시가 없는 한 발주기관이 소유권을 갖는다. ❍ 규격입찰서에 제시된 내용은 계약서에 명시하지 않더라도 계약서와 동일한 효력을 가진다. 다만, 계약서 및 특수조건에 명시된 경우에는 그 내용이 우선한다. 다 과업 내용 ❍ 본 입찰과 관련한 과업 내용 및 상세 규격은 규격입찰 설명서 및 입찰공고 규격에 의한다. ❍ 입찰을 통한 세부 수행 (통상)예정일정은 아래와 같다. 단, 긴급 납품등 필요한 경우 소요기간은 변경될 수 있다.

라 규격입찰 제출 서류 ❍ 나라장터에서 출력한 조달청 경쟁입찰참가등록증 1부. - 입찰참가자격은 반드시 입찰집행일 전일까지 등록 및 갱신하여야 하며 기간 내 등록 및 갱신하지 않아 발생하는 불이익은 입찰자의 책임입니다. ❍ 법인등기부등본(개인 사업자의 경우 사업자등록증) 1부. ※ 국가계약법시행규칙 제44조 제6의3 입찰무효 사항인 ‘상호 또는 법인의 명칭’ 및 ‘대표자(대표자가 여럿인 경우에는 대표자 전원)의 성명’ 확인용 ❍ 규격입찰서 1부 ※ [서식 1] 서식 활용(업체 직인날인 필) - 주요 내용 : 납품 항목, 제품 성능 및 규격, 납기 일정 등 추진계획 전반, 관련 기술 보유 현황(증빙자료 별첨), 납품실적(증빙서류 별첨) 등을 규격입찰서 평가항목에 부합하게 작성(자율 서식) ❍ 규격서1부 ※ [서식 2] 서식 활용(투찰업체가 제시할 물품의 규격을 작성) ※ 물품분류번호(조달청분류번호) 및 물품식별번호(업체등록번호) 기재(조달청 등록 요망, 계약체결 시에는 필수임) ❍ 개인정보 이용동의서 1부 ※ [서식 4] ❍ 업체 일반현황 및 주요연혁 ❍ 카달로그, 브로슈어, 도면 등 기타 규격을 명확히 확인할 수 있다고 판단하는 자료 일체 ❍ 입찰 물품 관련 기술지원계획, 기술보유상황, 하자보증 및 사후관리 계획 등 제출(자율서식) 마 규격입찰서 제출방법 ❍ 입찰공고문 참조(E-MAIL 제출) * 필요시 반드시 사전에 담당자에 문의하시기 바라며, 설명서 미숙지 또는 자료 제출 누락으로 인한 불이익은 전적으로 입찰참가자의 책임임 바 규격입찰서 평가방식 ❍ 본 규격제안 요청서의 평가 항목에 따른 규격입찰서 평가를 진행하며, 규격입찰 평가위원이 공정하게 심사한다. ❍ 평가점수는 평가점수 평균 85점 이상인 자를 규격입찰 적합자로 하며, 85점 미만인 경우에는 부적합에 해당하며, 가격개찰대상에서 제외한다. 사 규격입찰서 평가항목 및 배점

배점·평가

※ 평가점수는 평가항목별 평가지표를 이용하여 항목별 배점한도 내에서 평가하되, 평가항목에 대한 제안 내용 및 증빙 등이 없어 평가할 수 없을 경우 평가점이 없을 수 있음, 평가 항목에 대한 평가지표가 없는 물품일 경우 해당 항목에 한하여 배점이내 평가 아 규격입찰서 작성 지침(예시)

과업·요구

Ⅰ. 용도(End-user's Use)

● 비전-언어-행동(Vision-Language-Action, VLA) 모델의 실환경 검증 및 성능 평가 ● 휠 기반 이동 베이스와 양팔 매니퓰레이터 통합 제어를 통한 모바일 매니퓰레이션 정책 실험 ● 원격조작 및 시연 데이터 수집을 통한 모방학습·강화학습·로봇 행동 정책 학습용 데이터셋 구축 ● Open-Vocabulary Perception, Visual Grounding, 3D Scene Reconstruction 기반 자연어 로봇 행동 계획 및 조작 실험

Ⅱ. 장비의 구성(Configurations of Goods)

1. 본체(Mind body) : 이동형 양팔 휴머노이드 로봇 본체 1식 Wrist-mounted depth camera × 2 2. Accessories : Robot gripper × 2 ① End-Effector Coupling Kit Remote controller × 1 ② 10 m Robotiq device cable ③ USB to RS485 adapter Ⅲ. 성능 및 규격(Performance and Specificpation) 1. 전체 자유도: 26 DoF 이상 2. 양팔 가반하중: 7 kg 이상 3. 로봇팔 도달거리: 850 mm 이상 4. 반복정밀도: ±0.5 mm 이내 5. 이동 베이스 속도: 1.5 m/s 이상 6. End-Effector 선속도: 7,500 mm/s 이상

7. 비전 기반 로봇 정책의 실시간 실행이 가능한 GPU 기반 임베디드 컴퓨팅 유닛 탑재 8. Stereo/Depth camera, IMU 및 360도 LiDAR 등 환경 인지용 센서 구성 9. ROS1/ROS2 기반 연구개발 환경 지원

Ⅳ. 기타 조건(Remarks)

1. 납품장소: 서울대학교 138동 404호 시각 및 기하지능 연구실 (규격담당자 이현준 연구원 02-880-1612) 2. 납기: 2026년 10월 30일까지(계약 일정에 따라 협의 가능) 3. 설치 및 초기 구동에 필요한 기술지원을 제공하여야 함 4. 장비 운용을 위한 사용자 교육 및 기술지원을 제공하여야 함 5. 하자보증기간 : 3년이상 서울대학교산학협력단 귀하 === 01_입찰공고문(휴머노이드로봇_PA202601723).hwp.hwp === 서울대학교 산학협력단 공고 / 기관관리번호: PA202601723

연구물품 구매(제조) 입찰 공고

(국내입찰 / 규격가격동시) 이 입찰에 참가하는 자는 다음의 공고서 및 각종 규정, 규격서 등을 반드시 열람하고 숙지하여야 하며, 숙지하지 못함에 따라 발생하는 모든 책임은 입찰자에게 있음을 알려드립니다. 규격 착오 또는 규정의 미숙지 등으로 입찰자가 계약을 체결하지 않거나, 계약을 체결하고 불이행하는 경우 관계법령에 의거 부정당업자로 제재되어 일정기간 입찰참여가 제한되는 등 불이익을 받으실 수 있습니다.

- 다 음 -

* 기타 세부사항(상세수량 및 규격 등)은 수요기관 요청문서에 의하며 전자입찰공고 시 첨부된 규격서, 규격입찰설명서 등을 반드시 확인하시기 바랍니다. 다. 납품(설치)기한 : 2026년 10월 30일까지 라. 사업예산(기초금액) : 86,100,000 원(부가가치세 포함) 마. 입찰방법 : 제한경쟁(총액)입찰 / 규격가격동시 입찰

2. 입찰(개찰) 일시 및 장소

———————————————————————————————— 가. 입찰방식 : 전자입찰(국내) 나. 개찰장소 : 국가종합전자조달시스템(나라장터), 입찰집행관 PC 다. 전자(가격)입찰 제출기한 : 2026년 9월 29일(화) 19:00 ∼ 2026년 10월 7일(수) 10:00 라. 규격입찰서 제출마감일시(이메일 제출) : 2026년 10월 7일(수) 10:00 마. 개찰일시 : 규격입찰 검토 완료 이후, 입찰담당관 PC ※ 개찰은 규격입찰 검토 완료 후 진행합니다. ※ 전산장애가 생길 경우에는 다소 지연될 수 있습니다.

* 기초금액 및 입찰금액은 부가가치세를 포함한 가격이오니 입찰서 제출 시 유의하시기 바랍니다. * 본 입찰에 참가하고자 하는 업체는 규격입찰서 제출마감일시까지 구매규격에 적합한 세부규격확인자료를 포함한 규격입찰서 (본 공고문 3-1 규격입찰 제출서류 및 규격입찰 설명서 참고)를 e-mail로 반드시 제출하여야 합니다. 미제출 시 입찰경쟁대상에서 제외되오니, 사전 숙지하시어 불이익을 당하는 일이 없도록 하시기 바랍니다.

3. 입찰참가자격

———————————————————————————————— 가. 국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정(조달청 고시 제2003-1호. 2003.04.07) 경쟁입찰참가자격등록증 소지자로서 우리 대학에서 제시한 규격과 사양에 따라 납품이 가능한 업체 나. 납품기한 내에 물품 납품이 가능한 자(납품 지연 시 지체상금 부과 또는 계약해지) ※ 본 물품은 연구비 재원으로 구매하는 건으로 납품기한 내에 물품이 납품되지 않을 시 물품대금 지급이 불가하니, 반드시 납품기한 내 납품 가능한 업체만 입찰 참여해주시기 바랍니다. 다. 「중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률」 제9조에 따른 직접생산여부를 확인할 수 있는 증명서류(직접생산확인증명서) 및 정품 공급증명서를 제출할 수 있는 자 ※ 아래에 해당하는 경우에는 위 입찰참가자격을 모두 갖춘 경우에도 동 입찰에 참여할 수 없습니다. 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」제27조의5 및 같은 법 시행령 제12조제3항에 따라 ‘조세포탈 등을 한 자’로서 유죄판결이 확정된 날부터 2년이 지나지 아니한 자 * 입찰자는 같은 법 시행령 제12조제3항 각 호에 해당하지 아니한다는 서약서를 입찰시 제출하여야 합니다. 만일 서약내용이 허위로 판명될 경우 계약의 해제․해지를 당할 수 있고, 부정당업자 입찰참가자격제한처분을 받을 수 있습니다. (서약서 제출은 전자입찰 시 정해진 서식에 따라 송신한 입찰서로 갈음)

3-1. 규격입찰 제출서류

———————————————————————————————— 입찰에 참여한 업체는 ‘국가종합전자조달시스템’ 또는 ‘중소기업제품 공공구매 종합정보망’ 에 입찰 참가 자격 관련 자료가 확인되어야 합니다. 관련 자료가 확인되지 않을 경우 입찰참가자격이 없으므로, 입찰마감 전일 이전에 입찰참가자격 등록 및 갱신하여야 하며, 기간 내 등록 및 갱신하지 않아 발생하는 불이익은 입찰자의 책임입니다. 본 기관은 개찰 전 규격을 확인할 수 있는 자료를 제출 한 자에 한하여 규격검토를 실시하며, 해당 자료를 제출하지 않은 자는 ‘필수제출서류 미제출’ 사유로 부적격 처리하여 가격을 개찰하지 않으니, 입찰에 참여하고자 하는 업체는 아래의 필수 제출서류를 반드시 숙지하여 제출기한 내에 이메일로 제출하시기 바랍니다. 가. 규격입찰서 제출기한 : 전자가격입찰서 제출기한과 동일 나. 제출방법 : 담당자 이메일(유진영, yujc1210@snu.ac.kr)로 제출기한 내에 제출 * 이메일 발송 후 정상수신(반송, 스팸메일 등의 사유)을 위해 접수담당자에게 확인해주시기 바랍니다. (메일제목 : 공고명 / 업체명 기입) * 정해진 시간 이후에 도착한 건에 대해서는 접수하지 않습니다. * 전산 상 오류로 이메일 제출이 불가하거나 확인되지 않을 경우, 반드시 담당자에게 사전 연락하시어 별도의 제출방법을 안내받으시기 바랍니다. * 제출서류 제출 시에는 제출기한까지 담당자 이메일에 도달하여 접수된 것에 한하여 유효하며, 제출 중 지연제출, 오제출, 제출자료 누락, 전산오류 등에 대한 책임은 입찰참가자에게 있습니다. * 입찰 시 제출되는 서류가 사본인 경우에는 반드시 ‘사실과 상위 없음’을 확인․날인하여 제출하시기 바랍니다. * 한번 제출한 입찰서는 수정할 수 없으므로, 신중히 작성해주시기 바랍니다.

다. 규격입찰접수처 : 서울대학교 산학협력단 연구지원부 유진영 (☎ 02-880-2048, yujc1210@snu.ac.kr) 라. 제출서류 : (입찰참가자격 관련 서류는 입찰공고일 이후 출력 후 제출) ※ 첨부된 규격입찰 설명서를 참고하시고, 제출한 서류로 세부 규격 확인이 어려울 경우 추가 자료 제출을 요구할 수 있습니다. ① 나라장터에서 출력한 조달청 경쟁입찰참가등록증 1부. - 입찰참가자격은 반드시 입찰집행일 전일까지 등록 및 갱신하여야 하며 기간 내 등록 및 갱신하지 않아 발생하는 불이익은 입찰자의 책임입니다. ② 법인등기부등본[발행일자부로 3개월 이내 유효〕(개인사업자의 경우 사업자등록증) 1부. - 국가계약법시행규칙 제44조 제6의3 입찰무효 사항인 ‘상호 또는 법인의 명칭’ 및 ‘대표자(대표자가 여럿인 경우에는 대표자 전원)의 성명’ 확인용 ③ 규격입찰서 1부 ※ [서식 1] 서식 활용(업체 직인날인 필) ④ 규격서 1부 ※ [서식 2] 서식 활용(투찰업체가 제시할 물품의 규격을 작성) ⑤ 업체 일반현황 및 주요연혁 ⑥ 카달로그, 브로슈어 등 기타 세부 규격을 확인할 수 있는 자료 일체 ⑦ 별첨자료 1부: 규격입찰서 평가항목에 부합하게 사실대로 작성(자율서식) - 내용: 입찰 물품 관련 납기 일정 등 추진계획 전반, 관련 기술지원계획 및 기술보유상황(증빙별첨), 납품 계획, 하자보증 및 사후관리 계획(A/S지원계획) 등 제출(자율서식) ⑧ 개인정보 이용 동의서 [서식 4]

참가자격

3-2. 입찰참가자격등록

———————————————————————————————— 조달청의 경쟁 입찰 참가자격등록은 수시로 가능하며, 입찰참가를 위하여 입찰참가자격등록 마감일까지 등록을 하여야 합니다. 등록절차와 나라장터(G2B) 이용안내는 정부조달콜센터(☎ 1588-0800, FAX: 042-472-2297)로 문의하시기 바랍니다.

3-3. 입찰방법

———————————————————————————————— 가. 본 입찰은 전자입찰로서 국가종합전자조달시스템(http://www.g2b.go.kr/)을 통한 전자입찰만 허용 됩니다 나. 본 입찰은 전자입찰방식에 의하여 집행하므로 국가종합전자조달시스템(http://www.g2b.go.kr)에 입찰집행일 전일까지 등록을 한 자 만이 입찰에 참여할 수 있으며, 전자입찰서는 반드시 제출기간 이내에 전자입찰시스템을 이용하여 제출하여야 합니다. ※ 입찰집행일 당일 전자입찰시스템에 등록한 업체는 무효처리 합니다. 다. 본 입찰은 전자입찰 입찰자 신원확인제도가 적용됨에 따라 개인인증서를 보유한 대표자(또는 사전에 등록된 입찰대리인)만이 입찰서 제출이 가능합니다.

4. 주요공지사항

———————————————————————————————— 가. 본 입찰의 가격입찰은 전자입찰로만 가능하며, 가격입찰서를 제출한 입찰자만 규격입찰서(세부 규격 확인자료)를 제출할 수 있습니다.

과업·요구

사. 본 계약의 계약상대자는 발주처의 서면에 의한 사전승인 없이는 계약에 의하여 발생하는 권리·의무의 전부 또는 일부를 제3자에게 양도하거나 이전, 승계 담보 및 위임 등을 할 수 없습니다. (사전 승인 없이 계약상대자의 권리, 의무의 전부 또는 일부를 제3자에게 양도(하도급) 시, 이에 따른 문제 해결의 책임은 계약상대자에게 있습니다) 아. 동 계약 건은 연구개발(R&D)물품 구매 건으로 입찰자는 해당 공급물품의 물품식별번호를 사전에 등록하시기 바라며, 물품식별번호(계약체결 시에는 필수)를 기재한 규격서를 제출 마감일시까지 제출해주시기 바랍니다. 5. 규격입찰서(제안서) 규격 평가 관련 사항 ———————————————————————————————— 가. 규격입찰서 규격평가 : 실수요기관 [서울대학교 컴퓨터연구소] - 규격문의처: 이현준 연구원 (02-880-1612) 나. 규격 문의 및 평가일정 등 관련 내용은 상기 담당자에게 확인하시기 바랍니다.

6. 입찰보증금, 계약보증금, 하자보수보증금

———————————————————————————————— 가. 본 입찰에서 입찰보증금은 면제하되 입찰보증금 납부확약 내용이 명기된 전자입찰서 제출로 입찰금액의 100분의 5를 납부한 것으로 간주합니다. 나. 입찰보증금의 국고귀속 등에 관하여는 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률시행령」제37조 및 38조에 의합니다.

다. 아래사항에 해당하는 업체는 본 입찰에 참여할 수 없습니다. ①「신용정보 관리규약」에 의한 채무불이행 또는 금융질서 문란자. ② 부정당업자 제재를 받아 나라장터에 그 사실이 등록·확인된 자(부정당업자로 제재를 받은 사실이 있는 대표자 또는 그 대표자가 다른 업체에 고용되어 입찰에 관여하는 경우에는 그 사용자 포함)로서 제재기간 종료일이 입찰공고일로부터 최근 2년 이내인 경우 라. 본 입찰공고에 대한 계약보증금 및 하자보증금은 공고문, 규격서, 규격입찰 설명서, 계약서 등에 기재된 내용에 따르며, 기재되지 않았을 경우 「조달청 내자구매업무처리규정」제48조의 2, 제59조의 적용을 받습니다. (단, 용역일 경우 계약보증금은 「용역계약 일반조건」 적용을 받습니다.)

6-1. 지체상금

———————————————————————————————— 가. 계약자가 계약기간 내에 계약업무를 이행하지 아니할 때에는 지체일수 1일에 대하여 계약금액의 0.075%(고시 기간까지 해당하며, 해당 규정이 개정될 경우 개정 규정을 적용함)에 해당하는 지체상금을 징수하여야 합니다. 단, 계약기간은 장비설치 후 기술검수 완료시까지로 봅니다. 또한 하자이행기간은 기술검수완료시부터 기산합니다. 나. 지체상금의 징수에 있어서 지체의 사유가 연구원측으로 인하여 발생하였거나 불가항력적인 사유로 인하여 계약상대자자가 사전에 기간연장을 신청(문서)하여 실 수요기관이 이를 승낙(문서)하였을 때에 또는 계약자의 납기지연에 대한 정당한 사유에 대해 발주자의 사전 승인이 있을 경우에는 지체상금을 면제 또는 지체상금의 요율을 가감할 수 있다.