입찰공고상세[물품]
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도심지 제독 플랫폼
국방과학연구소 · 서비스·휴머노이드 로봇
- 추정가격
- 29.4억원
- 참가자격 등록 마감
- 11/02(월) 18:00 · D-20
- 낙찰방법
- 협상에의한계약 · 기술 80 : 가격 20
- 참가 자격
- 제한 없음
- 무슨 일
- 맞춤형 내부제독 플랫폼 제작
요약 AI 요약
화생무기로 오염된 도심지를 신속히 복원하기 위해, 실내외 제독을 수행하는 유무인 통합제독 시스템(시작품 '도심지 제독 플랫폼')을 제작·검증하는 사업이다. UGV·UAV 기반으로 내부제독과 외부제독을 수행하는 플랫폼과 통합제어장치를 개발한다.
- 맞춤형 내부제독 플랫폼: 실내 공간/표면 제독 UGV, 고오염 제독 UGV, 제독 후처리 UGV
- 지상임무형 외부제독 플랫폼: 지상임무형 외부제독 UGV, 오염식별분사 Manipulator
- 공중임무형 외부제독 플랫폼: 공중임무형 외부제독 테더형 UGV, 공중임무형 외부제독 테더형 UAV
- 다중플랫폼 통합제어장치: 내부제독 통합제어장치, 외부제독 통합제어장치
- 기술자료 및 지원: 성능시험·시연 지원, 3D 모델링·운용개념 영상, 제작·SW 보고서·소스코드, 운용자 매뉴얼 등
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핵심요약
문서 분석 전 — 첨부문서를 읽고 정리하면 여기에 보입니다
가격
- 추정가격
- 2,940,909,091원
- 배정예산
- 3,235,000,000원
- 부가세
- 294,090,909원
- 예정가격 방식
- 비예가
첨부파일
- HWP · 1. 입찰공고문_도심지 제독 플랫폼.hwp · 공고규격서
- PDF · 1. 입찰공고문_도심지 제독 플랫폼.pdf · 공고규격서
- HWP · 2. 공고용_제안요청서_도심지 제독 플랫폼.hwp · 공고규격서
- HWP · 3. 공고용_계약특수조건_도심지 제독 플랫폼.hwp · 공고규격서
납품
- 품명
- 기타물품설치서비스 (7215409001)
- 제조물품
- 아니오
- 세부품명 등록
- 아니오
- 수량
- 1 사양서(제안요청서)
- 인도조건
- 설치 없음(납품만) · 수요기관희망장소입고도
참가 자격 · 제한
- 업종제한
- 제한 없음
- 지역제한
- 제한 없음
- 제출 방법
- 전자입찰
- 공동수급
- 공동수급불허
- 입찰참가 제한
- 모름
- 실적경쟁 · PQ
- 모름
- 국제입찰
- 국내입찰
입찰 일정
| 진행 | 일시 | 남은 날 |
|---|---|---|
| 공고 게시 | 09/23(수) | 지남 |
| 입찰서 제출 시작 | 09/24(목) 10:00 | 지남 |
| 입찰참가자격 등록 마감 | 11/02(월) 18:00 | D-20 |
| 입찰서 제출 마감 | 11/03(화) 10:00 | D-21 |
| 개찰 | 11/09(월) 11:00 | D-27 |
평가 · 배점
기술 : 가격 — 기술 80점 · 가격 20점
협상 대상 기준 · 기술능력평가 점수가 기술능력평가분야 배점한도의 85% 이상인 기관을 협상적격기관으로 선정한다.
| 평가 항목 | 배점 |
|---|---|
| 시작품 이해도 | 5점 |
| 기술 이해도 | 15점 |
| 제작(구현)계획 | 30점 |
| 제작(구현) 추진능력 | 15점 |
| 과제수행 실적 | 10점 |
| 기타 | 5점 |
| 합계(항목을 더한 값) | 80점 |
사업 내용 · 이 공고에 든 일
중심 · 맞춤형 내부제독 플랫폼 제작
물품 › 산업·공작기계 › 서비스·휴머노이드 로봇
실내 자율주행 UGV 3종(에어로졸 제독·고오염 피막제독·제독 후처리)을 설계·제작하는 시작품 개발로, 자율주행 로봇 플랫폼 제작이 몸통이다.
- 실내 공간/표면 제독 UGV(에어로졸 제독 모듈, 자율주행 S/W)
- 고오염 제독 UGV(변색탐지·피막제독 모듈, 국과연 제공 알고리즘 탑재·최적화)
- 제독 후처리 UGV(표면·공간 후처리 모듈)
- 공통 모듈(컴퓨터 H/W, ROS 2 S/W 플랫폼, 전원·통신 장치)
- 자율주행 센서·S/W(3D/2D LiDAR, IMU, Depth 카메라, 측위·경로계획·장애물 회피)
중심 · 지상임무형 외부제독 플랫폼 제작
물품 › 산업·공작기계 › 서비스·휴머노이드 로봇
야외 자율주행 6×6 UGV와 6축 다관절 로봇팔(오염식별분사 Manipulator)을 제작하는 시작품 개발이다.
- 지상임무형 외부제독 UGV(변색제 분사장치, 3D 오염맵핑 모듈, 거품형 제독장치, RTK-GNSS 자율주행)
- 오염식별분사 Manipulator(6축 로봇팔, 광역분사모듈, 자율조작 S/W)
- 국과연 제공 변색기반 오염맵핑 S/W 탑재·최적화
중심 · 공중임무형 외부제독 플랫폼 제작
물품 › 차량·운송장비 › 드론
테더형 UAV(비행체)와 이를 탑재·연동하는 테더형 UGV를 제작하는 시작품 개발로, UAV 본체 개발이 핵심이다.
- 공중임무형 외부제독 테더형 UGV(복합테더, 자동윈치, 랜딩패드, 변색제 분사·거품형 제독장치)
- 공중임무형 외부제독 테더형 UAV(비행체, 추진·전원·통신 모듈, 자율비행 모듈, 오염식별·변색제 분사·거품형 제독 모듈)
- UGV-UAV 연동모듈(테더 자동 전개·회수, 정밀 착륙 유도)
중심 · 다중플랫폼 통합제어장치 제작
물품 › 전기·에너지 설비 › 계장·원격감시제어
다중 UGV/UAV를 통합 원격통제하는 통합제어기(운용 PC·모니터·무선통신·원격조종장치)와 통합제어 S/W를 개발하는 계측·제어 시스템이다.
- 내부제독 통합제어장치(통합제어기, 통합제어 S/W, 3차원 지도·오염지도 표시, 다중 협업 관제)
- 외부제독 통합제어장치(통합제어기, 통합제어 S/W, UGV/UAV waypoint 지정·원격조종)
- 통합제어실 고성능 워크스테이션 연동 기능
딸린 일 · 기술자료 및 시험·시연 지원
용역 › 정보시스템·SW › SW 개발·운영
시작품 3D 모델링·운용개념 영상, HW/SW 보고서·도면·소스코드, 납품검사절차서·성적서, 운용자 매뉴얼 등 산출물 작성과 성능시험·시연 지원이다.
- 시작품 3D 모델링 및 렌더링, 3D 운용개념 영상
- 제작구매 종결보고서, HW 제작보고서·제작도면, SW 구현보고서·소스코드
- 납품검사절차서 및 성적서, 운용자 매뉴얼
- 성능시험 및 시연 지원, 운용요원 직무교육·정비·운용지원
공고 정보
- 공고종류
- 등록공고 (일반공고)
- 게시일
- 09/23(수)
- 공고번호
- R26BK01743643-000
- 참조번호
- TG260599FD
- 공고기관
- 국방과학연구소
- 수요기관
- 국방과학연구소
- 계약방법
- 일반경쟁
- 낙찰방법
- 협상에의한계약
- 계약유형
- 총액계약
- 예정가격 방식
- 비예가
- 추정가격
- 2,940,909,091원
- 배정예산
- 3,235,000,000원
- 사전규격번호
- R26BD00275843
- 재공고
- 아니오
- 출처
- 나라장터
문서 분석 전체
이 분야에서 갈리는 것 · 규격이 특정 모델(Unitree R1, 공급사 특허 미들웨어)에 맞춰졌나가 가장 크게 가른다 — 그 제품 총판이 아니면 승산이 낮다. 그다음은 제조사 공급증명·A/S 확약을 받을 수 있나, 로봇 세부품명 등록, SDK·개발 기술지원처럼 판매 뒤 따라오는 SW 의무다.
문서 분석 전 — 첨부문서를 읽고 정리하면 여기에 보입니다
문서 발췌
과업·요구
나. 보안 사항 36 다. 지식재산권 귀속 36 라. 기타 사항 36 마. 문의 사항 37 부록 : 각종 양식 39 1. 연구개발 사업개요 가. 과제명(분할과제명) 도심지 화생무기 오염대응 기술 개발(2단계)(도심지 유무인 통합제독 시스템) 나. 과제개요 화·생작용제로 오염된 도심지 신속한 복원을 위해 맞춤형 내부제독 임무장비를 개발하고, 변색오염맵핑 기반 외부제독 임무장비를 개발하여, UGV 및 UAV 기반 유무인 통합제독 시스템 기술을 구현 다. 운용개념 UGV 및 UAV 기반 유무인 통합제독 시스템을 활용하여, 도심지 내부제독은 제독공간맵핑 및 제독작전모델링을 통해 식별된 오염에 대해 고오염 및 공간/표면 잔류오염에 대한 맞춤형 제독작전을 수행하고, 도심지 외부제독은 변색오염맵핑 및 오염식별분사를 통한 신속한 제독작전을 수행 2. 시작품 요구 정보 가. 시작품명 : 도심지 제독 플랫폼 나. 시작품 목적 : 도심지 유무인 제독기술 구현 및 검증을 위한 플랫폼 제작 다. 계약 기간/예산 : `26. 11. ∼ `28. 04. 30. / 3,235,000 천원 * 제시된 예산은 부가가치세 포함된 가격임 추진 일정은 다음에 제시된 일정에 따라 추진하되, 변경이 필요한 경우 수요자와 사전 협의를 통해 변경 추진 가능함
| 활동내용 | 2026 | 2027 | 2028 | |||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 4/4 | 1/4 | 2/4 | 3/4 | 4/4 | 1/4 | 2/4 | ||||||||||||||||
| ○ 주요 Milestone | ||||||||||||||||||||||
| -계약 및 납품 | 계약 ▼ | 인도 (‘28.2.) ▼ | 납품 (‘28.4.) ▼ | |||||||||||||||||||
| -주요 회의 및 일정 | 착수 회의 ▼ | CDR-I ▼ | CDR-II ▼ | 분기회의 ▼ | TRR ▼ | |||||||||||||||||
| 맞춤형 내부제독 플랫폼 | ||||||||||||||||||||||
| -실내 공간/표면 제독 UGV | ||||||||||||||||||||||
| -고오염 제독 UGV | ||||||||||||||||||||||
| -제독 후처리 UGV | ||||||||||||||||||||||
| 지상임무형 외부제독 플랫폼 | ||||||||||||||||||||||
| -지상임무형 외부제독 UGV | ||||||||||||||||||||||
| -오염식별분사 Manipulator | ||||||||||||||||||||||
| 공중임무형 외부제독 플랫폼 | ||||||||||||||||||||||
| -공중임무형 외부제독 테더형 UGV | ||||||||||||||||||||||
| -공중임무형 외부제독 테더형 UAV | ||||||||||||||||||||||
| 다중플랫폼 통합제어장치 | ||||||||||||||||||||||
| -내부제독 통합제어장치 | ||||||||||||||||||||||
| -외부제독 통합제어장치 | ||||||||||||||||||||||
| 기술자료 및 지원 | ||||||||||||||||||||||
라. 계약 방법 : 협상에 의한 계약 마. 시작품 제작(구현) 내용 및 범위 1) 맞춤형 내부제독 플랫폼 (1식) 가) 실내 공간/표면 제독 UGV (1식) 나) 고오염 제독 UGV (1식) 다) 제독 후처리 UGV (1식) 2) 지상임무형 외부제독 플랫폼 (1식) 가) 지상임무형 외부제독 UGV (1식) 나) 오염식별분사 Manipulator (1식) 3) 공중임무형 외부제독 플랫폼 (1식) 가) 공중임무형 외부제독 테더형 UGV (1식) 나) 공중임무형 외부제독 테더형 UAV (1식) 4) 다중플랫폼 통합제어장치 (1식) 가) 내부제독 통합제어장치 (1식) 나) 외부제독 통합제어장치 (1식) 5) 기술자료 및 지원 가) 성능시험 및 시연 지원 나) 기술자료 (1) 시작품 3D 모델링 및 렌더링 1식 (2) 시작품 3D 운용개념 영상 1식 (3) 제작구매 종결보고서 (1부) (4) HW 제작보고서 (1부) 및 제작도면 (1식) (5) SW 구현보고서 (1부) 및 소스코드 (1식) (6) 납품검사절차서 및 성적서 (1부) (7) 운용자 매뉴얼 (1부) 바. 시작품 개발 WBS
| 유무인 복합 도심지 제독 플랫폼 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ` | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 맞춤형 내부제독 플랫폼 | 지상임무형 외부제독 플랫폼 | 공중임무형 외부제독 플랫폼 | 다중플랫폼 통합제어장치 | 기술자료 및 지원 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 실내 공간/표면 제독 UGV | 고오염 제독 UGV | 제독 후처리 UGV | 지상임무형 외부제독 UGV | 오염식별분사 Manipulator | 공중임무형 외부제독 테더형 UGV | 공중임무형 외부제독 테더형 UAV | 내부제독 통합제어장치 | 외부제독 통합제어장치 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 실내 UGV | 실내 UGV | 실내 UGV | 실외 UGV | 다관절 로봇팔 | 실외 UGV | 실외 UAV | 통합 제어기 | 통합 제어기 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 공통 모듈 | 공통 모듈 | 공통 모듈 | 공통 모듈 | 광역 분사 모듈 | 공통 모듈 | 자율 비행 모듈 | 통합 제어 S/W | 통합 제어 S/W | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 자율 주행 모듈 | 자율 주행 모듈 | 자율 주행 모듈 | 자율 주행 모듈 | 자율 주행 모듈 | 제독 임무 모듈 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 제독 임무 모듈 | 제독 임무 모듈 | 제독 후처리 임무 모듈 | 제독 임무 모듈 | UGV- UAV 연동 모듈 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 제독 임무 모듈 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
사. 시작품 사양 및 세부조건 1) 맞춤형 내부제독 플랫폼 가) 실내 공간/표면제독 UGV - 실내 공간 및 표면 오염에 대한 에어로졸 제독 임무수행을 위한 임무UGV - 복도, 출입구, 벽면 및 장애물이 존재하고 GNSS가 없는 실내환경에서 자율주행이 가능한 플랫폼 및 자율주행 S/W 개발 및 탑재 - Dry fog 분무를 위한 에어로졸제독 모듈 탑재 및 유무인 제독작전 수행(원격제어/자율임무수행)
| 항목/수량 | 구성품 | 주요 사양 | ||
|---|---|---|---|---|
| 실내 공간/표면 제독 UGV / 1식 | 실내 UGV 플랫폼 | 크기 | 1,200 × 700 × 650 mm 이하 (L × W × H) | |
| 탑재중량 | 100 kg 이상 | |||
| 보호등급 | IP54 이상 | |||
| 최저지상고 | 5 cm 이상 | |||
| 구동방식 | 4 × 4 구동, 제자리 선회(zero-radius turning) | |||
| 최고속도 | 5 km/h 이상 | |||
| 등판각도 | 등판각도: 15° 이상 | |||
| 주행가능 거리 | 15 km 이상 | |||
| 연속주행 시간 | 2 시간 이상 | |||
| 연속운용 시간 | 4 시간 이상 | |||
| ※ 복도, 출입구, 고정장애물이 존재하는 실내환경에서 주행 가능하도록 구성 | ||||
| 공통 모듈 | 컴퓨터 H/W | 주제어용 컴퓨터 | LattePanda Sigma 32GB 동등이상 | |
| AI 연산용 | NVIDIA Jetson AGX Origin 64GB 기반 J5012 동등이상 | |||
| 저장장치 | (주제어) NVMe SSD 1TB 이상 (AI연산) NVMe SSD 4TB 이상 | |||
| ※ 플랫폼 자율주행, 임무장비 AI연산이 가능하도록 최종구성 | ||||
| S/W 플랫폼 | 운영체제 | Ubuntu 22.04 | ||
| 프레임워크 | ROS 2 Humble | |||
| 데이터통신 | - 임무UGV 내부 데이터 통신은 데이터 특성에 따른 QoS 정책 적용 - UGV-통합제어장치 간 무선통신 구간은 통신환경 및 데이터 중요도를 고려하여 통신 신뢰성 및 전송 효율을 확보 | |||
| - 플랫폼임무모듈 연동 및 제어 - 플랫폼임무모듈 상태 감시 및 관리 - 주요 운용임무 데이터 생성 및 로컬 저장 - 통합제어장치와 주요 데이터 송수신 | ||||
| 전원 장치 | - 플랫폼 및 탑재모듈의 전력소요, 요구전원 및 운용시간을 고려한 배터리전력변환분배 통합 설계 | |||
| 통신 장치 | - Ethernet, CAN, RS-485 등 탑재모듈 연동 인터페이스 지원 - 통합제어장치와 데이터 송수신을 위한 운용환경 적합 무선통신 지원 | |||
| 자율 주행 모듈 | 자율 주행 센서 | 3D LiDAR | 360° 전방위 고밀도 3D LiDAR 탑재 | |
| 2D LiDAR | 근거리 장애물 탐지용 2D LiDAR 탑재 | |||
| IMU | 9축 IMU 기반 AHRS 탑재 | |||
| 카메라 | 3D Depth 카메라 (Intel RealSense D455급 이상) | |||
| ※ 자율주행에 필요한 추가 센서 적정 구성 | ||||
| 자율 주행 S/W | 운용환경 | - GNSS 없는 환경에서 자율주행 가능 - 복도, 출입구, 벽면 및 고정이동 장애물이 존재하는 실내환경에서 자율주행 가능 | ||
| 자율측위 및 지도작성 | - 3차원 공간지도 생성저장 및 실시간 위치추정 가능 - 실시간 정밀측위 정확도 RMSE 0.15m 이하 | |||
| 경로계획 및 자율주행 | - 생성 지도 활용 자율주행 가능 - 지정 목표점까지 자율 경로 생성 및 주행 - 다중 Waypoint 기반 경로 생성 및 주행 - 주행환경 변화에 따른 실시간 경로 재계획 | |||
| 장애물 대응 및 안전제어 | - 정적동적 장애물 인식 및 회피 가능 - 장애물 회피경로 생성 및 자율주행 - 충돌방지 및 비상정지 등 안전제어 기능 | |||
| 제독 임무 모듈 | 에어 로졸 제독 장치 | 분사노즐 | Dry fog 생성이 가능한 분사장치 | |
| 분사속도 | 100 ml/분 이상 | |||
| 분사거리 | 2.5 m 이상 | |||
| 연속운용시간 | 2 시간 이상 | |||
| 제독제 탱크 | 15 L 이상 | |||
| 제독제 공급장치 | 산소계 제독제 정량균일 공급 제어 | |||
| 내화학성 | 산소계 제독제 | |||
| 환경센서 | 온도, 습도, 과산화수소 센서 | |||
| 포지셔닝 장치 | 회전 및 승강, 원격자동제어 가능 | |||
| 제독 임무 S/W | 자율제독 | - 제독장비, 환경센서 운용 데이터 수집 및 저장 - 오염공간의 면적, 환경조건 기반 제독장치 운용조건 추천 및 의사결정 지원 - 원격제어 및 자동제어 |
※ 최종 납품사양은 국과연과 협의하여 결정 나) 고오염 제독 UGV - 실내 공간 액상 고오염에 대한 차단형 제독 임무수행을 위한 임무 UGV - 복도, 출입구, 벽면 및 장애물이 존재하고 GNSS가 없는 실내환경에서 자율주행이 가능한 플랫폼 및 자율주행 S/W 개발 및 탑재 - 국과연 제공 실내오염맵핑/고오염 제독 알고리즘(S/W) 탑재 및 최적화 - 피막제 도포를 위한 차단형제독 모듈 탑재 및 유무인 제독작전 수행 (원격제어/자율임무수행)
| 항목/수량 | 구성품 | 주요 사양 | ||
|---|---|---|---|---|
| 고오염 제독 UGV / 1식 | 실내 UGV 플랫폼 | 크기 | 1,200 × 700 × 500 mm 이하 (L × W × H) | |
| 탑재중량 | 100 kg 이상 | |||
| 보호등급 | IP54 이상 | |||
| 최저지상고 | 5 cm 이상 | |||
| 구동방식 | 4 × 4 구동, 제자리 선회(zero-radius turning) | |||
| 최고속도 | 5 km/h 이상 | |||
| 등판각도 | 등판각도: 15° 이상 | |||
| 주행가능 거리 | 15 km 이상 | |||
| 연속주행 시간 | 2 시간 이상 | |||
| 연속운용 시간 | 4 시간 이상 | |||
| ※ 복도, 출입구, 고정장애물이 존재하는 실내환경에서 주행 가능하도록 구성 | ||||
| 공통 모듈 | 컴퓨터 H/W | 주제어용 컴퓨터 | LattePanda Sigma 32GB 동등이상 | |
| AI 연산용 | NVIDIA Jetson AGX Origin 64GB 기반 J5012 동등이상 | |||
| 저장장치 | (주제어) NVMe SSD 1TB 이상 (AI연산) NVMe SSD 4TB 이상 | |||
| ※ 플랫폼 자율주행, 임무장비 AI연산이 가능하도록 최종구성 | ||||
| S/W 플랫폼 | 운영체제 | Ubuntu 22.04 | ||
| 프레임워크 | ROS 2 Humble | |||
| 데이터통신 | - 임무UGV 내부 데이터 통신은 데이터 특성에 따른 QoS 정책 적용 - UGV-통합제어장치 간 무선통신 구간은 통신환경 및 데이터 중요도를 고려하여 통신 신뢰성 및 전송 효율을 확보 | |||
| - 플랫폼임무모듈 연동 및 제어 - 플랫폼임무모듈 상태 감시 및 관리 - 주요 운용임무 데이터 생성 및 로컬 저장 - 통합제어장치와 주요 데이터 송수신 | ||||
| 전원 장치 | - 플랫폼 및 탑재모듈의 전력소요, 요구전원 및 운용시간을 고려한 배터리전력변환분배 통합 설계 | |||
| 통신 장치 | - Ethernet, CAN, RS-485 등 탑재모듈 연동 인터페이스 지원 - 통합제어장치와 데이터 송수신을 위한 운용환경 적합 무선통신 지원 | |||
| 자율 주행 모듈 | 자율 주행 센서 | 3D LiDAR | 360° 전방위 고밀도 3D LiDAR 탑재 | |
| 2D LiDAR | 근거리 장애물 탐지용 2D LiDAR 탑재 | |||
| IMU | 9축 IMU 기반 AHRS 탑재 | |||
| 카메라 | 3D Depth 카메라 (Intel RealSense D455급 이상) | |||
| ※ 자율주행에 필요한 추가 센서 적정 구성 | ||||
| 자율 주행 S/W | 운용환경 | - GNSS 없는 환경에서 자율주행 가능 - 복도, 출입구, 벽면 및 고정이동 장애물이 존재하는 실내환경에서 자율주행 가능 | ||
| 자율측위 및 지도작성 | - 3차원 공간지도 생성저장 및 실시간 위치추정 가능 - 실시간 정밀측위 정확도 RMSE 0.15m 이하 | |||
| 경로계획 및 자율주행 | - 생성 지도 활용 자율주행 가능 - 지정 목표점까지 자율 경로 생성 및 주행 - 다중 Waypoint 기반 경로 생성 및 주행 - 주행환경 변화에 따른 실시간 경로 재계획 | |||
| 장애물 대응 및 안전제어 | - 정적동적 장애물 인식 및 회피 가능 - 장애물 회피경로 생성 및 자율주행 - 충돌방지 및 비상정지 등 안전제어 기능 | |||
| 제독 임무 모듈 | 변색 탐지 장치 | 기능 | 변색제를 분사하고 오염영역을 식별하는 장치 | |
| 분사노즐 | 2액형 노즐전단 또는 내부 혼합형 | |||
| 오염식별 면적 | 1 m2 이상 | |||
| 액체탱크 | - 5L 이상 2식 - 필요시 교반장치 포함 | |||
| 연속운용시간 | 1 시간 이상 | |||
| 에어 컴프레서 | 선정노즐에 따라 필요시 장착 | |||
| 변색제 공급장치 | 제독제 정량균일 공급 제어 | |||
| 내화학성 | 변색제 | |||
| 포지셔닝 장치 | 분사거리 , 원격자동제어 가능 | |||
| 피막 제독 장치 | 기능 | 피막제를 오염구역에 균일하게 도포가능한 장치 | ||
| 분사노즐 | - 2액형 노즐외부 혼합형 - 고점도 액체 분사 가능(점도 150 cP 이상) | |||
| 제독면적 | 1 m2 이상 | |||
| 제독제 탱크 | - 5L 이상 2식 - 필요시 교반장치 포함 | |||
| 연속운용 시간 | 1 시간 이상 | |||
| 에어 컴프레서 | 선정노즐에 따라 필요시 장착 | |||
| 제독제 공급장치 | 제독제 정량균일 공급 제어 | |||
| 내화학성 | 피막 제독제 | |||
| 환경센서 | 온도, 습도 | |||
| 포지셔닝 장치 | 분사거리 , 원격자동제어 가능 | |||
| 제독 임무 S/W | 자율제독 | - 실내오염맵핑 및 고오염 제독 알고리즘(S/W) 탑재 및 실제 플랫폼 환경내 최적화 - 오염 의심구역에 변색제를 분사하여 오염구역을 인식하고 도포대상 영역을 식별 - 목표 영역에 제독제를 균일하게 도포하고, 도포가 불충분한 영역을 식별하여 추가로 제독 임무 수행 - 임무장비, 환경센서 운용 데이터 수집 및 저장 - 임무장비 자율제어 및 원격제어 |
※ 최종 납품사양은 국과연과 협의하여 결정 다) 제독 후처리 UGV - 실내 공간 제독후처리 임무수행을 위한 임무 UGV - 복도, 출입구, 벽면 및 장애물이 존재하고 GNSS가 없는 실내환경에서 자율주행이 가능한 플랫폼 및 자율주행 S/W 개발 및 탑재 - 공간 후처리 모듈, 표면 후처리 모듈 탑재 및 유무인 제독작전 수행 (원격제어/자율임무수행)
| 항목/수량 | 구성품 | 주요 사양 | ||
|---|---|---|---|---|
| 제독 후처리 UGV / 1식 | 실내 UGV 플랫폼 | 크기 | 1,200 × 700 × 500 mm 이하 (L × W × H) | |
| 탑재중량 | 100 kg 이상 | |||
| 보호등급 | IP54 이상 | |||
| 최저지상고 | 5 cm 이상 | |||
| 구동방식 | 4 × 4 구동, 제자리 선회(zero-radius turning) | |||
| 최고속도 | 5 km/h 이상 | |||
| 등판각도 | 등판각도: 15° 이상 | |||
| 주행가능 거리 | 15 km 이상 | |||
| 연속주행 시간 | 2 시간 이상 | |||
| 연속운용 시간 | 4 시간 이상 | |||
| ※ 복도, 출입구, 고정장애물이 존재하는 실내환경에서 주행 가능하도록 구성 | ||||
| 공통 모듈 | 컴퓨터 H/W | 주제어용 컴퓨터 | LattePanda Sigma 32GB 동등이상 | |
| AI 연산용 | NVIDIA Jetson AGX Origin 64GB 기반 J5012 동등이상 | |||
| 저장장치 | (주제어) NVMe SSD 1TB 이상 (AI연산) NVMe SSD 4TB 이상 | |||
| ※ 플랫폼 자율주행, 임무장비 AI연산이 가능하도록 최종구성 | ||||
| S/W 플랫폼 | 운영체제 | Ubuntu 22.04 | ||
| 프레임워크 | ROS 2 Humble | |||
| 데이터통신 | - 임무UGV 내부 데이터 통신은 데이터 특성에 따른 QoS 정책 적용 - UGV-통합제어장치 간 무선통신 구간은 통신환경 및 데이터 중요도를 고려하여 통신 신뢰성 및 전송 효율을 확보 | |||
| - 플랫폼임무모듈 연동 및 제어 - 플랫폼임무모듈 상태 감시 및 관리 - 주요 운용임무 데이터 생성 및 로컬 저장 - 통합제어장치와 주요 데이터 송수신 | ||||
| 전원 장치 | - 플랫폼 및 탑재모듈의 전력소요, 요구전원 및 운용시간을 고려한 배터리전력변환분배 통합 설계 | |||
| 통신 장치 | - Ethernet, CAN, RS-485 등 탑재모듈 연동 인터페이스 지원 - 통합제어장치와 데이터 송수신을 위한 운용환경 적합 무선통신 지원 | |||
| 자율 주행 모듈 | 자율 주행 센서 | 3D LiDAR | 360° 전방위 고밀도 3D LiDAR 탑재 | |
| 2D LiDAR | 근거리 장애물 탐지용 2D LiDAR 탑재 | |||
| IMU | 9축 IMU 기반 AHRS 탑재 | |||
| 카메라 | 3D Depth 카메라 (Intel RealSense D455급 이상) | |||
| ※ 자율주행에 필요한 추가 센서 적정 구성 | ||||
| 자율 주행 S/W | 운용환경 | - GNSS 없는 환경에서 자율주행 가능 - 복도, 출입구, 벽면 및 고정이동 장애물이 존재하는 실내환경에서 자율주행 가능 | ||
| 자율측위 및 지도작성 | - 3차원 공간지도 생성저장 및 실시간 위치추정 가능 - 실시간 정밀측위 정확도 RMSE 0.15m 이하 | |||
| 경로계획 및 자율주행 | - 생성 지도 활용 자율주행 가능 - 지정 목표점까지 자율 경로 생성 및 주행 - 다중 Waypoint 기반 경로 생성 및 주행 - 주행환경 변화에 따른 실시간 경로 재계획 | |||
| 장애물 대응 및 안전제어 | - 정적동적 장애물 인식 및 회피 가능 - 장애물 회피경로 생성 및 자율주행 - 충돌방지 및 비상정지 등 안전제어 기능 | |||
| 제독 후처리 임무 모듈 | 표면 후처리 장치 | 기능 | 제독후 표면에 폐기물(피막제, 오염물)을 처리하기 위한 물리적(필요시 화학적) 제거임무 | |
| 화학적 제거장치 | - 용해제를 분사하여 물리적 박리를 용이하게 하는 기구물 | |||
| 물리적 제거장치 | - 바닥면에 고착된 피막제 등을 물리적인 힘으로 박리하는 기구물 | |||
| 진공흡입 장치 | - 물리/화학적으로 박리된 피막제를 진공흡입 방식으로 제거하는 기구물 | |||
| 제거면적 | 1 m2 이상 | |||
| 연속운용 시간 | 1 시간 이상 | |||
| 용기 | - 페기물 회수용기 - 크기 및 재질은 물리적(화학적)제거 방식 확정 후 결정 | |||
| 공간 후처리 장치 | 기능 | 제독후 공간내 잔여제독제를 처리하기 위한 화학적 처리장치 | ||
| 필터 | 프리필터, 미디움필터(필요시 HEPA필터) | |||
| 촉매제 | 과산화수소 분해 촉매 | |||
| 송풍량 | 300 L/min 이상 | |||
| 연속운용 시간 | 2시간 이상 | |||
| 환경센서 | 온도, 습도, 과산화수소 센서 | |||
| 후처리 임무 S/W | 자율임무 | - 임무장비, 환경센서 운용 데이터 수집 및 저장 - 제독임무 위치정보 연계 이동 및 후처리 임무 수행 - 임무장비 자율제어 및 원격제어 |
※ 최종 납품사양은 국과연과 협의하여 결정 2) 지상임무형 외부제독 플랫폼 가) 지상임무형 외부제독 UGV - 지상에 위치한 주요 시설물 및 장비 등을 제독하기 위한 임무 UGV - 건물 주변 및 야외제독소 환경에서 자율주행이 가능한 플랫폼 및 S/W 개발 및 탑재 - 국과연 제공 변색기반 오염맵핑 S/W 탑재 및 최적화 - 오염구역을 식별하여 선택적으로 제독하기 위한 변색오염맵핑모듈, 거품형제독모듈 탑재 및 유무인 제독작전 수행(원격제어/자율임무수행) 나) 오염식별분사 Manipulator - 지상에 위치한 주요 시설물 및 장비 등을 제독하기 위한 오염식별분사 Manipulator - 지상임무형 외부제독 UGV와 연동하여 제독대상에 변색제 분사 및 오염식별된 부분에 제독제 분사 임무 수행을 위한 자율조작
| 항목/수량 | 구성품 | 주요 사양 | ||
|---|---|---|---|---|
| 지상임무형 외부제독 UGV / 1식 | 실외 UGV 플랫폼 | 크기 | 2,500 × 1,600 × 900 mm 이하 (L × W × H) | |
| 탑재중량 | 300 kg 이상 | |||
| 보호등급 | IP65 이상 | |||
| 최저지상고 | 20 cm 이상 | |||
| 구동방식 | 6 × 6 구동, 제자리 선회(zero-radius turning) | |||
| 최고속도 | 10 km/h 이상 | |||
| 등판각도 | 등판각도: 20° 이상 | |||
| 주행가능 거리 | 15 km 이상 | |||
| 연속운용 시간 | 4시간 이상 | |||
| 공통 모듈 | 컴퓨터 H/W | 주제어용 컴퓨터 | LattePanda Sigma 32GB 동등이상 | |
| AI 연산용 | NVIDIA Jetson AGX Origin 64GB 기반 J5012 동등이상 | |||
| 저장장치 | (주제어) NVMe SSD 1TB 이상 (AI연산) NVMe SSD 4TB 이상 | |||
| ※ 플랫폼 자율주행, 임무장비 AI연산이 가능하도록 최종구성 | ||||
| S/W 플랫폼 | 운영체제 | Ubuntu 22.04 | ||
| 프레임워크 | ROS 2 Humble | |||
| 데이터통신 | - 임무UGV 내부 데이터 통신은 데이터 특성에 따른 QoS 정책 적용 - UGV-통합제어장치 간 무선통신 구간은 통신환경 및 데이터 중요도를 고려하여 통신 신뢰성 및 전송 효율을 확보 | |||
| - 플랫폼임무모듈 연동 및 제어 - 플랫폼임무모듈 상태 감시 및 관리 - 주요 운용임무 데이터 생성 및 로컬 저장 - 통합제어장치와 주요 데이터 송수신 | ||||
| 전원 장치 | - 플랫폼 및 탑재모듈의 전력소요, 요구전원 및 운용시간을 고려한 배터리전력변환분배 통합 설계 | |||
| 통신 장치 | - Ethernet, CAN, RS-485 등 탑재모듈 연동 인터페이스 지원 - 통합제어장치와 데이터 송수신을 위한 운용환경 적합 무선통신 지원 | |||
| 자율 주행 모듈 | 자율 주행 센서 | RTK-GNSS | 듀얼 안테나 RTK-GNSS 기반 위치방위 측정 시스템 | |
| 3D LiDAR | 360° 전방위 고밀도 3D LiDAR 탑재 | |||
| 2D LiDAR | 근거리 장애물 탐지용 2D LiDAR 탑재 | |||
| IMU | 9축 IMU 기반 AHRS 탑재 | |||
| 카메라 | 3D Depth 카메라 (Intel RealSense D455급 이상) | |||
| ※ 자율주행에 필요한 추가 센서 적정 구성 | ||||
| 자율 주행 S/W | 운용환경 | - 포장·비포장도로 등 야외환경에서 자율주행 가능 - 건물·차량 등 고정 장애물이 존재하는 환경에서 운용 | ||
| 자율측위 및 지도작성 | - 듀얼 안테나 RTK-GNSS/IMU 기반 절대위치·방위각 추정 및 초기 자세 안정화 - LiDAR·카메라·IMU 등 다중센서 융합 기반 실시간 위치 추정 - GNSS 비가용 환경에도 연속적인 자율측위가능 - 실시간 정밀측위정확도 RMSE 0.15m이하 | |||
| 경로계획 및 자율주행 | - 제독작전 임무 수행을 위한 주행경로 설정 - 지정 목표점 및 Waypoint 기반 자율 경로 생성 및 주행 - 주행 가능영역 및 지형조건을 고려한 주행경로 설정 - 주행환경 변화에 따른 실시간 경로 재계획 | |||
| 장애물 대응 및 안전제어 | - 정적동적 장애물 인식 및 회피 가능 - 장애물 회피경로 생성 및 자율주행 - 충돌방지 및 비상정지 등 안전제어 기능 | |||
| 제독 임무모듈 | 변색제 분사 장치 | 기능 | 3차원 제독대상 전체 또는 지정위치에 변색제를 도포하고 오염을 맵핑하는 임무모듈 | |
| 대상면적 | 30 m2 이상 | |||
| 액체탱크 | 10 L 이상 2식 | |||
| 연속운용 시간 | 1 시간 이상 | |||
| 혼합장치 | 액체/고체 정량투입 및 교반 2식 | |||
| 에어 컴프레서 | 선정노즐에 따라 필요시 장착 | |||
| 변색제 공급장치 | 제독제 정량균일 공급 제어 | |||
| 내화학성 | 변색제 | |||
| 3D 오염 맵핑 모듈 | 3D LiDAR | 360° 전방위 고밀도 3D LiDAR 탑재 | ||
| IMU | 9축 IMU 기반 AHRS 탑재 | |||
| 카메라 | 3D Depth 카메라 (Intel RealSense D455급 이상) | |||
| 맵핑속도 | 5분 이하 (소형전술차량 기준) | |||
| 오염맵핑 정확도 | RMSE 10 cm 이하 | |||
| 연속운용 시간 | 1 시간 이상 | |||
| ※ 변색기반 오염맵핑 S/W 탑재 및 실제 플랫폼 환경내 최적화 | ||||
| 거품형 제독 장치 | 기능 | 건물외벽, 시설물, 장비 등 수직면을 포함한 외부제독을 위한 임무모듈 | ||
| 제독면적 | 30 m2 이상 | |||
| 임무시간 | 5분 이하 (소형전술차량 기준) | |||
| 분사거리 | 3 m 이상 | |||
| 연속운용시간 | 1 시간 이상 | |||
| 제독제 탱크 | 50 L 이상 2개 | |||
| 공기공급장치 | 에어컴프레셔 또는 공기실린더 장착 * 8bar 이상, 300 L/min 이상 예상 | |||
| 제독제 공급장치 | - 제독제 정량균일 공급 제어 - 최대속도: 10 L/min 이상 | |||
| 내화학성 | 산소계 제독제 | |||
| 임무 S/W | 자율임무 | - 임무장비 운용 데이터 수집 및 저장 - 제독대상 3차원 형상 구현 - 전체대상/waypoint 기반 변색제 분사 - 제독대상 3차원 오염지도 작성 - 오염식별 제독제 분사 경로 제안 및 자율제독 수행 - 임무장비 자율제어 및 원격제어 |
| 항목/수량 | 구성품 | 주요 사양 | ||
|---|---|---|---|---|
| 오염식별 분사 Manipulator / 1식 | 다관절 로봇팔 | 로봇 | 6축 다관절 로봇팔 | |
| 작업반경 | 1.3 m 이상 | |||
| 탑재중량 | 10 kg 이상 | |||
| 보호등급 | IP54 이상 | |||
| ※ 제독대상 상부 임무가능하도록 구성 | ||||
| 광역분사모듈 | 변색제 분사 장치 | 기능 | 제독대상에 변색제를 광역분사하는 자율임무모듈 | |
| 분사노즐 | 2액형 노즐전단 또는 내부 혼합형 | |||
| 대상면적 | 30 m2 이상 | |||
| 연속운용시간 | 1 시간 이상 | |||
| 분사거리 | 1 m 이상 | |||
| 최대분사속도 | 300 ml/min 이상 | |||
| 내화학성 | 변색제 | |||
| 거품형제독제 분사 장치 | 기능 | 제독대상에 거품형제독제를 광역분사하는 자율임무모듈 | ||
| 분사노즐 | 거품 분사 노즐 | |||
| 대상면적 | 30 m2 이상 | |||
| 연속운용시간 | 1 시간 이상 | |||
| 분사거리 | 3 m 이상 | |||
| 최대분사속도 | 최대 10 L/min 이상 | |||
| 내화학성 | 산소계제독제 | |||
| 임무 S/W | 자율임무 | - 임무장비 운용 데이터 수집 및 저장 - 전체대상/waypoint 기반 변색제 분사 - 오염식별 제독제 분사를 위한 로봇팔 자율조작 - 임무장비 자율제어 및 원격제어 |
※ 최종 납품사양은 국과연과 협의하여 결정 3) 공중임무형 외부제독 플랫폼 가) 공중임무형 외부제독 테더형 UGV - 고층에 위치한 주요 시설물 및 건물외벽 등을 제독하기 위한 임무 UGV - 건물 주변 및 야외제독소 내에서 자율주행이 가능한 플랫폼 및 S/W 개발 및 탑재 - 공중임무형 외부제독 UGV 및 UAV가 테더 방식으로 연결되어 운용하기 위해, 제독임무를 위한 복합테더구성, 테더선의 공급/회수를 위한 자동관리모듈, UAV 정밀추종 및 착륙을 지원하는 랜딩패드 등을 개발 및 탑재 - 테더형 UAV와 연동하여 오염구역을 식별하여 제독하기 위한 변색오염맵핑모듈, 거품형제독모듈 탑재 및 유무인 제독작전 수행(원격제어/자율임무수행)
| 항목/수량 | 구성품 | 주요 사양 | ||
|---|---|---|---|---|
| 공중임무형 외부제독 테더형 UGV / 1식 | 실외 UGV 플랫폼 | 크기 | 2,500 × 1,600 × 900 mm 이하 (L × W × H) | |
| 탑재중량 | 300 kg 이상 | |||
| 보호등급 | IP65 이상 | |||
| 최저지상고 | 20 cm 이상 | |||
| 구동방식 | 6 × 6 구동, 제자리 선회(zero-radius turning) | |||
| 최고속도 | 10 km/h 이상 | |||
| 등판각도 | 등판각도: 20° 이상 | |||
| 주행가능 거리 | 15 km 이상 | |||
| 연속운용 시간 | 4시간 이상 | |||
| 공통 모듈 | 컴퓨터 H/W | 주제어용 컴퓨터 | LattePanda Sigma 32GB 동등이상 | |
| AI 연산용 | NVIDIA Jetson AGX Origin 64GB 기반 J5012 동등이상 | |||
| 저장장치 | (주제어) NVMe SSD 1TB 이상 (AI연산) NVMe SSD 4TB 이상 | |||
| ※ 플랫폼 자율주행, 임무장비 AI연산이 가능하도록 최종구성 ※ 최종 납품사양은 국과연과 협의하여 결정 | ||||
| S/W 플랫폼 | 운영체제 | Ubuntu 22.04 | ||
| 프레임워크 | ROS 2 Humble | |||
| 데이터통신 | - 임무UGV 내부 데이터 통신은 데이터 특성에 따른 QoS 정책 적용 - UGV-통합제어장치 간 무선통신 구간은 통신환경 및 데이터 중요도를 고려하여 통신 신뢰성 및 전송 효율을 확보 | |||
| - 플랫폼임무모듈 연동 및 제어 - 플랫폼임무모듈 상태 감시 및 관리 - 주요 운용임무 데이터 생성 및 로컬 저장 - 통합제어장치와 주요 데이터 송수신 | ||||
| 전원 장치 | - 플랫폼 및 탑재모듈의 전력소요, 요구전원 및 운용시간을 고려한 배터리전력변환분배 통합 설계 | |||
| 통신 장치 | - Ethernet, CAN, RS-485 등 탑재모듈 연동 인터페이스 지원 - 통합제어장치와 데이터 송수신을 위한 운용환경 적합 무선통신 지원 | |||
| 자율 주행 모듈 | 자율 주행 센서 | RTK-GNSS | 듀얼 안테나 RTK-GNSS 기반 위치방위 측정 시스템 | |
| 3D LiDAR | 360° 전방위 고밀도 3D LiDAR 탑재 | |||
| 2D LiDAR | 근거리 장애물 탐지용 2D LiDAR 탑재 | |||
| IMU | 9축 IMU 기반 AHRS 탑재 | |||
| 카메라 | 3D Depth 카메라 (Intel RealSense D455급 이상) | |||
| ※ 자율주행에 필요한 추가 센서 적정 구성 | ||||
| 자율 주행 S/W | 운용환경 | - 포장·비포장도로 등 야외환경에서 자율주행 가능 - 건물·차량 등 고정 장애물이 존재하는 환경에서 운용 | ||
| 자율측위 및 지도작성 | - 듀얼 안테나 RTK-GNSS/IMU 기반 절대위치·방위각 추정 및 초기 자세 안정화 - LiDAR·카메라·IMU 등 다중센서 융합 기반 실시간 위치 추정 - GNSS 비가용 환경에도 연속적인 자율측위가능 - 실시간 정밀측위정확도 RMSE 0.15m이하 | |||
| 경로계획 및 자율주행 | - 제독작전 임무 수행을 위한 주행경로 설정 - 지정 목표점 및 Waypoint 기반 자율 경로 생성 및 주행 - 주행 가능영역 및 지형조건을 고려한 주행경로 설정 - 주행환경 변화에 따른 실시간 경로 재계획 - UAV와 협업을 통한 UGV 경로 계획 | |||
| 장애물 대응 및 안전제어 | - 정적동적 장애물 인식 및 회피 가능 - 장애물 회피경로 생성 및 자율주행 - 충돌방지 및 비상정지 등 안전제어 기능 | |||
| UGV-UAV 연동모듈 | 복합 테더 | 테더길이 | - 12m 이상 | |
| 구성 | - 액체공급선: 2선 - 기체공급선(노즐 종류에 따라 변동) - 전원선(고압전원선) ※ 작동 유체 유량 및 압력에 따라 공급선 재질 및 스펙 결정 ※ 임무장비 필요전력에 따라 복합테더의 전원선 포함여부 추후 결정 | |||
| 자동 윈치 장치 | - UAV 이동에 따른 테더 자동 전개 및 회수 - 테더 전개 및 회수 시 적정 장력을 유지하며 과도한 인장 및 처짐이 발생하지 않도록 제어 - 테더 전개 및 회수 과정에서 꼬임 및 겹침 없이 정렬 - 테더에 의한 비상상황시 UAV 보호 기능 | |||
| 랜딩 패드 | - UGV 주행 중(UAV 착륙상태) UAV가 이탈하거나 전도되지 않도록 고정 가능 - UAV 이륙/착륙을 위해 랜딩패드가 자동으로 개폐 가능 - UAV가 UGV의 랜딩패드 중심을 인식하여 안정적으로 착륙할 수 있도록 정밀 위치인식 기능 포함 | |||
| 제독 임무모듈 | 변색제 분사 장치 | 기능 | 3차원 제독대상 전체 또는 지정위치에 변색제를 도포하고 오염을 맵핑하는 임무모듈 | |
| 대상면적 | 30 m2 이상 | |||
| 액체탱크 | 10 L 이상 2식 | |||
| 연속운용 시간 | 1 시간 이상 | |||
| 혼합장치 | 액체/고체 정량투입 및 교반 2식 | |||
| 에어 컴프레서 | 선정노즐에 따라 필요시 장착 | |||
| 변색제 공급장치 | 제독제 정량균일 공급 제어 | |||
| 내화학성 | 변색제 | |||
| 거품형 제독 장치 | 기능 | 건물외벽, 시설물, 장비 등 수직면을 포함한 외부제독을 위한 임무모듈 | ||
| 제독면적 | 30 m2 이상 | |||
| 임무시간 | 5분 이하 (소형전술차량 기준) | |||
| 분사거리 | 3 m 이상 | |||
| 연속운용시간 | 1 시간 이상 | |||
| 제독제 탱크 | 50 L 이상 2개 | |||
| 공기공급장치 | 에어컴프레셔 또는 공기실린더 장착 * 8bar 이상, 300 L/min 이상 예상 | |||
| 제독제 공급장치 | - 제독제 정량균일 공급 제어 - 최대속도: 10 L/min 이상 | |||
| 내화학성 | 산소계 제독제 | |||
| 임무 S/W | 자율임무 | - 임무장비 운용 데이터 수집 및 저장 - 제독대상 3차원 형상 구현 - 전체대상/waypoint 기반 변색제 분사 - 제독대상 3차원 오염지도 작성 - 오염식별 제독제 분사 경로 제안 및 자율제독 수행 - 임무장비 자율제어 및 원격제어 |
※ 최종 납품사양은 국과연과 협의하여 결정 나) 공중임무형 외부제독 테더형 UAV - 고층에 위치한 주요 시설물 및 건물외벽 등을 제독하기 위한 임무 UAV - 건물 주변 및 야외제독소 내에서 자율비행이 가능한 플랫폼 및 S/W 개발 및 탑재 - 연결된 복합테더(기체/액체 공급선, 전원공급선) 장력 및 변색제/제독제 분사에 의한 반발력을 고려한 UAV 자세제어 - 테더형 UGV와 연동하여 오염구역을 식별하여 제독하기 위한 변색오염맵핑모듈, 거품형제독모듈 탑재 및 유무인 제독작전 수행(원격제어/자율임무수행)
| 항목/수량 | 구성품 | 주요 사양 | ||
|---|---|---|---|---|
| 공중임무형 외부제독 테더형 UAV / 1식 | 실외 UGV 플랫폼 | 비행체 | 크기 | 2,500 × 2,500 × 1,000 mm 이하 (L × W × H) |
| 크기(보관시) | UGV 탑재 허용범위 이내(가로세로) | |||
| 탑재중량 | 25 kg 이상 | |||
| 보호등급 | IPX4 이상 | |||
| 비행시간 | 30분 이상 | |||
| 최고속도 | 10 km/h 이상 | |||
| 비행고도 | 15m 이상 | |||
| 추진 모듈 | - 최대이륙중량, 탑재중량, 테더 장력 및 분사압을 고려한 ESC모터프로펠러 설계 | |||
| 전원 장치 | - 플랫폼 및 탑재모듈의 전력소요, 요구전원 및 운용시간을 고려한 배터리전력변환분배 통합 설계 | |||
| 통신 장치 | - Ethernet, CAN, RS-485 등 탑재모듈 연동 인터페이스 지원 - 테더형 UGV 및 UAV 협력임무수행을 데이터 송수신 지원 - 통합제어장치와 데이터 송수신을 위한 운용환경 적합 무선통신 지원 | |||
| 자율 비행 모듈 | 비행 제어 장치 | - 다중센서 융합 기반 비행제어시스템 탑재 - 비행제어기(FC) - 6축 IMU(3축 가속도계 및 3축 자이로스코프) 및 3축 지자계 - 기압 고도계 - RTK-GNSS - 테더장력, 분사 반력 등 외란발생 시 자세 안정화 및 위치제어 | ||
| ※ 자율비행에 필요한 추가 센서 적정 구성 | ||||
| 자율 비행 장치 | - 3D LiDAR: 360˚ 전방위 고밀도 3D LiDAR 탑재 - 스테레오 기반 3D Depth 카메라 - Intel RealSense D455급 이상 - 근접 비행, 외벽추종, 장애물 탐지 및 테더UGV 추종을 위한 자율비행 및 임무수행 기능 | |||
| 컴퓨터 H/W | - AI 연산용: NVIDIA Jetson Orin Nx16GB 동등이상 - 저장장치: AI연산 NVMeSSD 1TB 이상 - Ubuntu 22.04 / ROS 2 Humble 기반 S/W 플랫폼 | |||
| 자율 주행 S/W | - 제독작전 임무 수행을 위한 주행경로 설정 - 지정 목표점 및 Waypoint 기반 자율 경로 생성 및 주행 - 주행 가능영역 및 지형조건을 고려한 주행경로 설정 - 주행환경 변화에 따른 실시간 경로 재계획 - UGV와 협업을 통한 UAV 경로 계획 | |||
| 제독 임무 모듈 | 오염 식별 모듈 | 기능 | 변색영역을 확인하여 선택적으로 제독제를 분사 가능하도록 오염영역 식별 | |
| 3D LiDAR | 360° 전방위 고밀도 3D LiDAR 탑재 | |||
| IMU | 9축 IMUS 기반 AHRS 탑재 | |||
| 카메라 | 3D Depth 카메라 (Intel RealSense D455급 이상) | |||
| 연속운용 시간 | 1 시간 이상 | |||
| ※ 변색기반 오염맵핑 S/W 탑재 및 실제 플랫폼 환경내 최적화 | ||||
| 변색제 분사 장치 | 기능 | 제독대상에 변색제를 광역분사하는 자율임무모듈 | ||
| 분사노즐 | 2액형 노즐전단 또는 내부 혼합형 | |||
| 대상면적 | 30 m2 이상 | |||
| 연속운용시간 | 30분 이상 | |||
| 분사거리 | 1 m 이상 | |||
| 최대분사속도 | 300 ml/min 이상 | |||
| 내화학성 | 변색제 | |||
| 거품형제독제 분사 장치 | 기능 | 제독대상에 거품형제독제를 광역분사하는 자율임무모듈 | ||
| 분사노즐 | 거품 분사 노즐 | |||
| 대상면적 | 30 m2 이상 | |||
| 연속운용시간 | 30분 이상 | |||
| 분사거리 | 3 m 이상 | |||
| 최대분사속도 | 최대 10 L/min 이상 | |||
| 내화학성 | 산소계제독제 | |||
| 임무 S/W | 자율임무 | - 임무장비 운용 데이터 수집 및 저장 - 제독대상 2차원 (또는 3차원) 형상 구현 - Waypoint 기반 변색제 분사 경로 설정 - 오염 구역 식별 및 제독제 분사 경로 제안 및 자율제독 수행 - 임무장비 자율제어 및 원격제어 |
※ 최종 납품사양은 국과연과 협의하여 결정 4) 다중플랫폼 통합제어장치 가) 내부제독 통합제어장치 - 내부제독을 수행중인 건물 외부에 현장에서 다중 플랫폼(실내공간/표면 제독 임무 UGV, 고오염 제독 임무 UGV, 제독 후처리 임무 UGV)을 통합제어 할 수 있는 통합제어기 및 통합제어S/W - 통합관제를 위한 디스플레이, 다중플랫폼을 원격제어 할 수 있는 원격조종장치 포함 - 내부제독 임무 UGV 및 임무장비를 통합 원격통제 S/W 개발 및 탑재 - 통합제어장치-UGV 간 데이터 송수신을 위한 운용환경 적합 무선통신 지원 - 플랫폼 자율주행 및 임무장비 운용을 위한 사용자 친화적 운용모드 지원 나) 외부제독 통합제어장치 - 외부제독을 수행중인 건물 근방에 현장에서 다중 플랫폼(지상임무형 외부제독 UGV, 공중임무형 외부제독 테더형 UGV, 공중임무형 외부제독 테더형 UAV)을 통합제어 할 수 있는 통합제어기 및 통합제어S/W - 통합관제를 위한 디스플레이, 다중플랫폼을 원격제어 할 수 있는 원격조종장치 포함 - 내부제독 임무 UGV 및 임무장비를 통합 원격통제 S/W 개발 및 탑재 - 통합제어장치-UGV 간 데이터 송수신을 위한 운용환경 적합 무선통신 지원 - 플랫폼 자율주행 및 임무장비 운용을 위한 사용자 친화적 운용모드 지원
| 항목/수량 | 구성품 | 주요 사양 | |
|---|---|---|---|
| 내부제독 통합제어장치 | 통합제어기 | 다중 플랫폼 | - 동시운용 4대 이상 - 실내공간/표면 제독 임무 UGV, 고오염 제독 임무 UGV, 제독 후처리 임무 UGV 플랫폼 및 임무장비 연동 - 국과연 보유 정찰 UAV 연동 ※ 필요시 업체가 제시하는 정찰 UAV로 활용가능 |
| 운용 PC | - CPU Intel i9, 64GB RAM, 4TB SSD, GPU RTX 4090급 동등이상 - 별도 저장장치 20 TB 이상 - 기타 통합제어를 위한 필요사양 포함 | ||
| 모니터 | - 통합제어기 내부탑재, QHD 해상도 이상 - 필요시 추가 외부모니터 탑재 가능 | ||
| 무선 통신 장치 | - 플랫폼, 임무장비 및 통합제어장치와 데이터 송수신을 위한 운용환경 적합 무선통신 지원 | ||
| 원격 조종 장치 | - 내부제독 플랫폼 원격조종을 위한 컨트롤러 포함 - (필요시)임무장비 원격조종을 위한 장치 - 플랫폼 및 임무장비 비상정지 기능 | ||
| 전원 공급 | - 배터리 운용시간 2시간 이상 - AC 전원 사용 가능 | ||
| 통합 제어 S/W | - 3차원 생성 지도 및 오염지도 표시 - 지도 내 플랫폼 실시간 위치, 주행경로 및 플랫폼 상태 표시 - 내부제독 UGV 실시간 임무수행상태 표시 - UGV 주행경로 waypoint 지정 및 원격조종 가능 - 임무장비 원격제어를 위한 S/W 구현 - 내부제독 UGV다중 협업 및 통합관제 기능 - 사용자친화적 UI/UX 구현 - 플랫폼 및 임무장비별 운용모드 구현 - 통합제어실 고성능 워크스테이션 연동 기능 |
| 항목/수량 | 구성품 | 주요 사양 | |
|---|---|---|---|
| 외부제독 통합제어장치 | 통합제어기 | 다중 플랫폼 | - 동시운용 3대 이상 - 지상임무형 외부제독 UGV, 오염식별분사 Manipulator, 공중임무형 외부제독 테더형 UGV, 공중이무형 외부제독 테더형 UAV 플랫폼 및 임무장비 연동 |
| 운용 PC | - CPU Intel i9, 64GB RAM, 4TB SSD, GPU RTX 4090급 동등이상 - 별도 저장장치 20 TB 이상 - 기타 통합제어를 위한 필요사양 포함 | ||
| 모니터 | - 통합제어기 내부탑재, QHD 해상도 이상 - 필요시 추가 외부모니터 탑재 가능 | ||
| 무선 통신 장치 | - 플랫폼, 임무장비 및 통합제어장치와 데이터 송수신을 위한 운용환경 적합 무선통신 지원 | ||
| 원격 조종 장치 | - 외부제독 플랫폼 원격조종을 위한 컨트롤러 포함 - (필요시)임무장비 원격조종을 위한 장치 - 플랫폼 및 임무장비 비상정지 기능 | ||
| 전원 공급 | - 배터리 운용시간 2시간 이상 - AC 전원 사용 가능 | ||
| 통합 제어 S/W | - 3차원 생성 지도 및 오염지도 표시 - 지도 내 플랫폼 실시간 위치, 주행경로 및 플랫폼 상태 표시 - 외부제독 UGV/UAV 실시간 임무수행상태 표시 - UGV 주행경로 waypoint 지정 및 원격조종 가능 - UAV 비행경로 waypoint 지정 및 원격조종 가능 - 임무장비 원격제어를 위한 S/W 구현 - 외부제독 UGV/UAV 다중 협업 및 통합관제 기능 - 사용자친화적 UI/UX 구현 - 플랫폼 및 임무장비별 운용모드 구현 - 통합제어실 고성능 워크스테이션 연동 기능 |
| 구분 | 품목 | 수량 | 인도일 | 납품일 | 납품 장소 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | ○ 맞춤형 내부제독 플랫폼 | 1식 | ‘28.2. | `28.4.30. | 국과연 (대전) |
| ▪ 실내 공간/표면 제독 UGV | |||||
| ▪ 고오염 제독 UGV | |||||
| ▪ 제독 후처리 UGV | |||||
| 2 | ○ 지상임무형 외부제독 플랫폼 | ||||
| ▪ 지상임무형 외부제독 UGV | |||||
| ▪ 오염식별분사 Manipulator | |||||
| 3 | ○ 공중임무형 외부제독 플랫폼 | ||||
| ▪ 공중임무형 외부제독 테더형 UGV | |||||
| ▪ 공중임무형 외부제독 테더형 UAV | |||||
| 4 | ○ 다중플랫폼 통합제어장치 | ||||
| ▪ 내부제독 통합제어장치 | |||||
| ▪ 외부제독 통합제어장치 | |||||
| 5 | ○ 기술자료 | ||||
| ▪ 시작품 3D 모델링 및 렌더링 | ‘28.2. | ||||
| ▪ 시작품 3D 운용개념 영상 | |||||
| ▪ 제작구매 종결보고서 | 1부 | ||||
| ▪ HW 제작보고서 | |||||
| ▪ HW 제작도면 | 1식 | ||||
| ▪ SW 구현보고서 | 1부 | ||||
| ▪ SW 소스코드 | 1식 | ||||
| ▪ 납품검사절차서 및 성적서 | 1부 | ||||
| ▪ 운용자 매뉴얼 |
배점·평가
| 평가항목 | 배점 | 배점 차 | |
|---|---|---|---|
| 시작품 이해도 | ○ 시작품 이해도 평가 - 요구조건의 이해도 - 총괄 제안내용의 적절성 | 5 | 5 |
| 4.5 | |||
| 4 | |||
| 3.5 | |||
| 3 | |||
| 기술 이해도 | ○ 소요기술 식별 및 보유기술 수준 평가 - 필요한 이론/기술 식별의 적절성 - 제안기관 보유 이론/기술 수준 - 제안기관 미보유 이론/기술 확보방안의 적절성 | 15 | 15 |
| 13.5 | |||
| 12 | |||
| 10.5 | |||
| 9 | |||
| 제작(구현)계획 | ○ 제작(구현) 추진방안 평가 - 기술적 제작(구현) 방안의 적절성 - 하드웨어 제작 계획의 적절성 - 소프트웨어 구현 계획의 적절성 - 시험평가 방안 및 절차의 적절성 | 30 | 30 |
| 27 | |||
| 24 | |||
| 21 | |||
| 18 | |||
| 제작(구현) 추진능력 | ○ 업무수행 계획의 적절성 - 제안기관 내/외부 인프라 활용계획의 적절성 - 일정 및 인력/예산 투입계획의 적절성 ○ 지원계획의 적절성 - 업무관리방안/유지보수방안/보완계획의 적절성 | 15 | 15 |
| 13.5 | |||
| 12 | |||
| 10.5 | |||
| 9 | |||
| 과제수행 실적 | ○ 시작품 제작(구현)에 필요한 기술/시설 보유 현황 ○ 유사 연구 또는 제작(구현)품 개발 현황 | 10 | 10 |
| 9 | |||
| 8 | |||
| 7 | |||
| 6 | |||
| 기타 | ○ 건의 및 협조사항, 참고자료 등 ○ 제안서 및 설명자료의 충실성 - 제안서 작성요령 준수 - 자료의 충실성 | 5 | 5 |
| 4.5 | |||
| 4 | |||
| 3.5 | |||
| 3 | |||
| 총점 합계 | 80 |
| 평가기준 | 배점한도 대비 비율 (%) |
|---|---|
| 제안가격 ≤ 평가기준가격 95% | 100 |
| 평가기준가격 95% ＜ 제안가격 ≤ 평가기준가격 96% | 92 |
| 평가기준가격 96% ＜ 제안가격 ≤ 평가기준가격 97% | 84 |
| 평가기준가격 97% ＜ 제안가격 ≤ 평가기준가격 98% | 76 |
| 평가기준가격 98% ＜ 제안가격 ≤ 평가기준가격 99% | 68 |
| 평가기준가격 99% ＜ 제안가격 ≤ 평가기준가격 100% | 60 |
| 평가기준가격 100% ＜ 제안가격 ≤ 평가기준가격 101% | 52 |
| 평가기준가격 101% ＜ 제안가격 ≤ 평가기준가격 102% | 44 |
| 평가기준가격 102% ＜ 제안가격 ≤ 평가기준가격 103% | 36 |
| 평가기준가격 103% ＜ 제안가격 ≤ 평가기준가격 104% | 28 |
| 평가기준가격 104% ＜ 제안가격 ≤ 평가기준가격 105% | 20 |
| 평가기준가격 105% ＜ 제안가격 | 0 |
참가자격
2. 입찰참가자격
가. 국가종합전자조달 입찰참가자격 등록규정에 따라 입찰집행일 전일까지 전자입찰 참가등록을 한 자 나. 국방과학연구소(이하 연구소) 계약요령 제18조의 규정에 의한 자격을 구비한 자 (연구소 계약요령에 명시되지 아니한 사항에 대해서는 국가계약법 시행령 제12조를 따름) 다. 국가계약법 제27조제1항 등의 사유로 입찰참가 자격제한을 받은 자는 제한기간을 경과한 자에 한함.
3. 제안서 제출 및 평가
가. 제안서 제출 기간은 입찰서 개시 일시 및 마감일시와 동일합니다. 나. 본 입찰은 국가종합전자조달시스템(나라장터) 전자입찰로만 집행합니다. 다 본 입찰은 지정된 기간 내에 국가종합전자조달시스템을 통하여 입찰서를 송신함으로써 완료되며, 입찰서 제출 외 별도의 입찰참가 신청은 없습니다. 라. 제안서 제출서류 : 제안서 및 제반서류를 전자파일 형태로 제출 마. 제안서 평가(발표회) : '26.11.06.(13:00) / 국방과학연구소(대전) * 국과연 내부 사정으로 인해 발표회 일정 변동될 수 있음. ※ 발표회 참가 업체는 사업부서 담당자(042-821-3215,4842)에게 문의하여 주시기 바랍니다. 바. 정해진 개찰시간에도 불구하고, 가격개찰은 제안서 평가 완료 후 진행합니다.
4. 가격입찰
가. 가격입찰은 ‘제안업체(기관) 제안가격’을 제안서에 기재하여 제출 나. 나라장터에 가격투찰 시 투찰금액은 '0원'으로 입력(나라장터에 입력되는 제안가격은 제안서 평가에서 사용되지 않음 / ‘0원’ 이외의 금액 입력 시 제안가격 점수를 0점으로 부여함 / 실 제안가격은 제안서에 기재)
과업·요구
| 순번 | 품목 | 수량 | 인도일자 | 납품일자 | 납품장소 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 맞춤형 내부제독 플랫폼 | 1식 | ‘28.2.25. | ‘28.4.30. | 국과연 (대전본소) |
| 2 | 지상임무형 외부제독 플랫폼 | ||||
| 3 | 공중임무형 외부제독 플랫폼 | ||||
| 4 | 다중플랫폼 통합제어장치 | ||||
| 5 | 기술자료 |