산업용 휴머노이드 로봇 및 학습 데이터 수집 장치 제작

요약 AI 요약

미래차 제조 라인 무인화를 위한 휴머노이드 기반 능동형 부품 투입 공정 선행 실증에 활용할 산업용 휴머노이드 로봇(IGRIS-C) 시작품과 학습 데이터 수집 장치를 제작·납품하는 사업이다. 공작기계 부품 탈거 작업과 미래차 부품 자동화 공정 모두에 쓸 수 있도록 본체·엔드이펙터·마스터암·전원장치·개발용 소프트웨어를 재설계해 구성한다.

• 이족보행 전신형 휴머노이드 본체(손 제외 31자유도, 높이 1,540mm·폭 440mm·깊이 300mm, 배터리 포함 60kg, 양손 합계 가반하중 최대 6kg, 최대 관절 토크 150N·m, Intel Core i5 이상)
• 좌·우 5지 로봇 핸드 1세트(각 손 능동 6+수동 5자유도, 텐던 구동 적응형 파지) — 그리퍼로 변경 가능
• 센서 구성: RGB 스테레오 카메라 1개, RealSense 카메라 1개, 관성측정센서(IMU) 1개
• 전원 구성: 배터리(48V, 17,000mAh) 1개, 급속충전기 1개, 유선전원공급장치(SMPS) 1개
• 원격조작용 마스터암 1개와 로봇 제어 앱(양팔 동작 전달, 관절·모터·IMU·배터리 상태 모니터링)
• 제어 소프트웨어·개발환경: Cyclone DDS 미들웨어, C++·Python 로봇제어 SDK, GUI 운용환경, 작업 데이터 수집(Recorder)·검수·라벨링(Fixer) 소프트웨어

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사업 내용 · 이 공고에 든 일

중심 · 산업용 휴머노이드 로봇 및 학습 데이터 수집 장치 제작

물품 › 산업·공작기계 › 서비스·휴머노이드 로봇

휴머노이드 로봇 본체·5지 핸드·마스터암·전원장치·SDK·데이터 수집 소프트웨어를 갖춘 시작품 1대를 제작·납품하는 일이 사업의 몸통이다.

• 휴머노이드 로봇 본체(31 DoF) 제작
• 좌·우 5지 로봇 핸드 제작
• 원격조작용 마스터암 제작
• 배터리·급속충전기·SMPS 전원장치 공급
• RGB 스테레오 카메라·RealSense·IMU 센서 탑재
• Cyclone DDS 기반 미들웨어 및 C++·Python SDK 제공
• 작업 데이터 수집(Recorder)·검수(Fixer) 소프트웨어 제공
• 현장 설치·조립 및 검수 시험
• 1년 무상 A/S 및 하자보수

참가 자격 · 제한

업종제한

제한 없음

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

모름

실적경쟁 · PQ

모름

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자시담

입찰 일정

가격

추정가격

150,000,000원

배정예산

165,000,000원

부가세

15,000,000원

예정가격 방식

단일예가

납품

품명

휴머노이드로봇 (4898999903)

수량

1 Set

납품

계약 후 20일

인도조건

모름

제조물품

아니오

세부품명 등록

아니오

공고 정보

공고종류

등록공고 (일반공고)

게시일

09/21(월)

공고번호

R26BK01740239-000

참조번호

RD2026090148

공고기관

한국전기연구원

수요기관

한국전기연구원

계약방법

수의계약

낙찰방법

수의시담

계약유형

총액계약

예정가격 방식

단일예가

추정가격

150,000,000원

배정예산

165,000,000원

사전규격번호

-

재공고

아니오

출처

나라장터

첨부파일

• HWP · [제작사양서]산업용 휴머노이드 로봇 및 학습 데이터 수집 장치 제작 사양서.hwp · 공고규격서
• HWP · [양식] 수의계약 체결 제한 여부 확인서.hwp · 공고규격서

첨부 내용을 정리한 글 — 자격 · 배점 · 일정 · 발췌 ›

문서 발췌

1) 납품기간은 계약일로부터 20일 이내로 한다. 2) 공급범위는 다음과 같다. 하기의 세부 공급범위를 만족하는 시스템 가. 산업용 휴머노이드 로봇 --- 1 set (하기 수량은 1 set 기준임) - 휴머노이드 로봇 본체: 1 ea · 본체 자유도: 손을 제외한 전신 31자유도 · 높이 및 중량: 154 cm, 60 kg · 가반하중: 최대 6 kg(양손 기준) · 컴퓨팅 사양: Intel Core i5 이상 - 5지 로봇 핸드: 좌·우 1 set - RGB 스테레오 카메라: 1 ea - RealSense 카메라: 1 ea - 관성측정센서(IMU): 1 ea - 배터리: 1 ea(48 V, 17,000 mAh) - 배터리 급속충전기: 1 ea - 유선전원 공급장치(SMPS): 1 ea - 원격조작용 마스터암: 1 ea 3) 납품완료 시까지 제품에 대한 책임과 제품 인도까지의 제반 경비는 계약자가 부담한다. 7. 검수 가. 제작사는 부품 단위로 납품을 완료한 뒤에 담당자의 입회하에 시스템 조립 작업을 수행해야하며, 아래 항목에 대한 시험을 준비하도록 한다.

나. 위 시험방법은 검수 제안이다. 허용오차, 시험 자세, 하중 배치, 유지시간, 보행 경로 및 반복횟수는 시험 전 서면 승인한 검수계획서에 명시한다. 승인되지 않은 수치를 합격기준으로 적용하지 않는다. 다. 호이스트, E-Stop 리모컨, 소프트웨어 등 견적서에 개별 명시되지 않은 항목은 계약 전 공급 여부를 확정한다. 항목별 결과 및 보완조치를 기록한 후 최종 기술검수를 완료한다. 8. 운반 본 제품은 완전 조립 상태로 납품함을 원칙으로 한다. 단, 완전 조립된 상태로 운반 불가능한 제품은 해체 운반하여 현장에서 제작자의 책임 하에 재조립 한다. 9. 하자보증 1) 하자보증기간은 납품한 날로부터 1년으로 한다. 2) 하자보증기간 내에 하자가 발생한 경우에는 무상으로 수리 또는 교체하여야 하며, 수리 또는 교체한 부분의 하자 보증기간은 수리 또는 교체한 날로부터 1년 이상으로 한다. 3) 고장 및 사고의 원인이 설계 및 제작 결함에 의한 경우일 때는 무상으로 수리 또는 대체 제작을 하여야 하며 사고로 인한 손실은 제작자가 부담한다. 10. 기타 1) 본 사양서에 해석상의 이견이 있을 경우에는 한국전기연구원의 해석에 따른다. 2) 단 제품 성능의 제고를 위하여 필요한 경우에는 담당자와 협의 하에 구조를 변경할 수 있다. III. 기술상세사항 1. 시스템 개요 가. 제작목적 및 적용범위 본 시스템은 「휴머노이드로봇 실증사업」에서 로봇 작업 데이터 수집, 양팔 조작, 기본 이족보행 및 수요기업 현장 적용 가능성 검증에 활용하기 위한 IGRIS-C 휴머노이드 로봇 시작품이다. 제작사는 공작기계 부품 탈거 작업과 미래차 부품 자동화 공정 모두 가능한 형태로 재설계하여 본체, 엔드이펙터, 마스터암, 전원장치 및 개발용 소프트웨어를 구성하여 납품해야 한다 시스템 구성 모델명: IGRIS-C / 제작사: ㈜로브로스 공급 단위: 휴머노이드 로봇 시작품 1대 주요 구성: 전신 로봇, 양손 엔드이펙터, 원격조작 장치, 전원공급 장치 기능 구성: 기본 구동·조작, 상태 모니터링, 작업 데이터 수집 검수 나. 기능별 시스템 구성

2. 상세 사양 가. 로봇 본체 및 구동계 로봇 본체는 양팔 및 양다리를 갖는 이족보행 전신형 구조로 구성하고, 5지 핸드를 기본으로 적용한다. 제작사는 아래 공칭 제원에 해당하는 출고 구성을 명시하여야 하며, 실측 조건과 최종 출고 사양을 검수기록에 남겨야 한다. [표. 로봇 본체의 기본 제원]

(1) 외관 및 조립상태 제작사는 설치 후 커버와 체결부의 조립 상태, 케이블 및 커넥터의 손상 유무, 관절 동작 시 외장 간섭 여부를 확인하여야 한다. 제품을 지지한 상태에서 높이, 폭, 깊이와 중량을 확인하고, 핸드 종류 및 배터리 장착 여부를 실측기록에 함께 적는다. (2) 구동기 사양의 확인 최대 토크는 150 Nm이며, 제작사는 해당 최대값을 갖는 관절과 적용 구동기, 정의 및 근거자료를 제출하여야 한다. 최대 6 kg은 한쪽 팔 기준이 아니라 양손 합계 기준으로 적용한다. 제작사는 하중의 배치, 사용 가능한 팔 자세, 정지 유지 또는 이동 작업 여부를 포함한 시연 조건을 제시하여야 한다. 해당 조건에서 물체 유지와 로봇 상태를 확인하되, 허용 범위를 넘는 과부하를 가하지 않는다. 나. 관절구성 및 제어좌표 본체의 관절 구성은 양팔 각 7 DoF, 양다리 각 6 DoF, 허리 3 DoF 및 목 2 DoF로 한다. 아래 표는 모터 순서를 본원에서 제안하는 모터 ID를 정리한 것이며, 출고 소프트웨어의 관절 순서와 일치하는지 확인하여야 한다. [표. 본체 관절 및 모터 ID 대응표]

<그림. 관절 상태 확인 프로그램> (1) 병렬관절 좌표와 모터좌표 Parallel Joint Space는 기능적 Pitch, Roll 관절을 기준으로 명령하는 좌표이며, Motor Space는 병렬 구동기 내부 모터 A/B의 좌표를 사용한다. 허리, 발목 및 손목의 모터명과 기능적 관절명이 서로 다를 수 있으므로 제어 대상 공간을 구분하여야 한다. (2) 좌표 및 모델정보의 인계 제작사는 출고 버전에 대응하는 관절 이름, ID, 좌우 구분, 영점 및 부호 정의, 위치·속도 단위와 설정된 동작 제한값을 인계하여야 한다. 공개된 문서에서 안내되는 로봇 모델을 재구성하여 제작하더라도 실제 납품 구성과의 대응을 확인하여야 한다. (3) 기능 확인 방법 제작사는 로봇을 지지한 상태에서 승인된 범위의 소규모 동작을 수행하여 명령한 관절과 상태 표시 관절이 대응하는지 확인한다. 관절공간/작업공간 전환 및 영점 확인은 출고 버전의 절차에 따라 수행하고, 설정 변경 내역과 확인 결과를 기록한다. 다. 양팔 및 엔드이펙터 양팔은 각각 7 DoF로 구성하고 좌/우 5지 핸드 1세트를 기본 납품 구성으로 한다. 견적서에는 핸드를 그리퍼로 변경할 수 있다고 기재되어 있으므로, 변경 시에는 적용 형식과 수량, 가격 변동 및 제어 설정을 제작 전에 확정하여야 한다. 두 형식을 모두 납품하는 조건으로 해석하지 않는다. [표. 기본형과 대체형 엔드이펙터 사양]

5지 핸드의 각 손 11 DoF에는 수동 적응 자유도 5개가 포함된다. 11개 축을 각각 독립 구동하는 구조를 요구하지 않는다. 5지 핸드 구성일 때 본체 31 DoF와 양손의 능동/수동 자유도를 합한 기구적 합계는 53 DoF이다. (2) 실증 대상물 적용 및 검수 파지 대상물의 크기, 질량, 재질 및 작업 자세는 최종 실증 시나리오에서 정한다. 제작사는 적용 엔드이펙터의 초기화, 개폐, 물체 유지 및 해제 기능을 시연하여야 한다. 2지 그리퍼로 변경할 경우 양손 가반하중과 대상물 파지 가능성을 별도로 확인한다. 라. 전원 공급 및 배터리 전원장치는 배터리 1개, 급속충전기(Quick Charger) 1개 및 유선전원공급장치(SMPS) 1개로 구성한다. 배터리 표시 정격은 48 V, 17,000 mAh이며, 제작사는 본체와 연결 가능한 커넥터 및 운용 절차를 제공하여야 한다. [표. 전원 구성 및 확인사항]

(2) 카메라, 센서, 제어기 정의 Camera D435을 머리에 위치 시킨다. 해상도, 프레임 속도, 깊이 단위 및 유효 측정 범위는 설치 설정과 제조사 자료에 따라 기록한다. IMU/관절/모터 상태의 항목/단위 및 변환 여부를 제시하고, 전류나 추정 토크를 별도 힘 및 토크센서의 실측값으로 취급하지 않으며, 추정된 값을 제공하며 기록할 수 있는 변수로 정의한다. Intel Core i5 이상으 CPU를 사용하며 본체 내부에 위치시킨다. 바. 제어 소프트웨어 및 개발환경 제작사는 Cyclone DDS 기반 미들웨어, C++·Python 로봇제어 SDK 및 GUI 운용환경을 제공해야한다.의 제공 범위를 확정하여야 한다. 공개 개발자 문서가 계속 갱신되므로 납품 시점에 적용한 SDK, 펌웨어, 설정 파일의 버전을 기록하고, 예제를 실행할 수 있는 환경을 인계한다. [표. 소프트웨어 구성 및 적용 기능]

<마스터 암> (1) 연결및초기정렬 제작사는 마스터암과 로봇을 연결하고 좌/우 팔의 초기 자세와 동작 방향을 확인하고 초기화 할 수 있어야 한다. 초기화 후 핸드 또는 그리퍼의 초기화를 수행한 뒤 원격조작을 시작할 수 있어야 한다. (2) 실증작업 동작의 확인 부품 파지/이송/투입 등 실증 작업에 사용할 동작은 대상물과 공정 조건을 확정한 후 구성한다. 납품 검수에서는 합의된 시연 대상물을 사용하여 양팔 동작 전달과 파지/해제 기능을 확인할 수 있어야 한다. 원격조작 기능의 확인과 작업 데이터 기록 기능의 확인을 구분하며, 후자는 확정된 Recorder 연결 방식과 기록 설정으로 검수한다. [표 원격조작 기능시험 절차]

아. 작업 데이터 수집 및 검수 소프트웨어 국문규격서의 데이터 수집·검수 소프트웨어는 실제 설치 버전과 제공 범위를 확정하여야 한다. Recorder를 녹화 도구, Fixer를 데이터 검수·라벨링·관리 도구로 안내한다. 제작사는 작업 수행과 데이터 기록을 연계하여 사용자가 결과를 재열람할 수 있는 환경을 인계한다. [표. 데이터 처리 구성 및 파일 구조]

(1) 수집 설정 및 기록 제작사는 시연용 프로젝트와 라운드를 설정하고, 실제 제공되는 관절, 핸드 상태, 영상 및 명령 토픽 중 수집 대상을 정하여야 한다. Recorder의 기본 선택은 lowstate와 handstate이므로, 필요한 영상과 Action 데이터가 자동으로 포함된다고 간주하지 않고 기록 설정과 결과 파일을 확인한다. (2) 검수 및 라벨링 Fixer에서는 설정 기준에 따른 자동검수 후 영상, 시계열 그래프, 3D Motion View를 이용한 수동검수와 서브태스크 라벨링을 수행할 수 있어야 한다. 검수 통과 또는 반려 결과를 확정하고, 재열람 또는 다운로드가 가능한지와 자동검수의 기준값은 출고 설정 또는 별도 합의한 값으로 기록할 수 있어야 한다. - 끝 - === [양식] 수의계약 체결 제한 여부 확인서.hwp === 수의계약 체결 제한 여부 확인서 • 해당하는 [ ]에 √ 표시를 합니다. (1쪽)