입찰공고상세[물품] · 마감

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홀 검출 및 삽입 및 3D 센서-로봇 간 좌표계 설정용 로봇 구매

유찰 · 국립한밭대학교 산학협력단 · 서비스·휴머노이드 로봇

결과
유찰
참가
2곳 · 개찰 10/06(화)

요약 AI 요약

스터드 핀 정밀 삽입 공정을 개발·검증하기 위해, 홀 검출 및 삽입과 3D 센서-로봇 간 좌표계 설정에 사용할 6축 수직다관절 협동로봇 시스템 1세트를 구매하는 사업이다.

  • 6축 수직다관절 협동로봇 본체(가반하중 7.5kg 이상, 작업반경 850mm 이상, 반복정밀도 ±0.03mm 이하)
  • 로봇 전용 컨트롤러(Control Box)
  • 12인치급 터치스크린 티칭 펜던트(수동 직접교시 지원)
  • 내장형 안전기능(PLd, Category 3) 및 협동운전 모드
  • 공구단 6축 힘/토크 센싱 내장 및 외부 힘/토크 센서 연동(힘 제어, 접촉 탐색, 자동 재시도)
  • 외부 3D 프로파일 센서와 좌표계 연동(센서-로봇 캘리브레이션) 및 URScript·ROS/ROS2 등 개방형 제어환경 지원

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사업 내용 · 이 공고에 든 일

중심 · 협동로봇 시스템 구매·설치·시운전

물품 › 산업·공작기계 › 서비스·휴머노이드 로봇

스터드 핀 정밀 삽입 공정 개발·검증용 6축 협동로봇(안전정격 PLd, 힘/토크 센싱, ROS 드라이버 등)을 사서 설치·시운전까지 대는 물품 구매다.

  • 제작·검사·운반·설치 및 시운전
  • 배전반 설치·배선 작업
  • 집진기 설치
  • 포장 및 운반 중 손상 복구
  • 사용자 교육훈련(5일 이상) 및 작동 매뉴얼 제출
  • 하자보증 1년 및 A/S 지원
  • 정품 공급·기술지원확약서 제출

평가 · 배점

협상 대상 기준 · 제안서 평가결과 평가점수가 100점 만점에 85점 이상인 자를 기술 적격자로 선정한다.

배점표 (AI 요약)
평가 항목배점
일반현황5점
경영상태10점
기술 현황5점
규격 충족도15점
사용 부품의 신뢰성10점
완성도 및 편의성10점
장비의 성능 평가 및 검증 방안 계획15점
사후 관리10점
교육 훈련10점
품질보증10점
합계(항목을 더한 값)100점

참가 자격 · 제한

업종제한
제한 없음
지역제한
제한 없음
공동수급
공동수급불허
입찰참가 제한
모름
실적경쟁 · PQ
모름
국제입찰
국내입찰
제출 방법
전자입찰

입찰 일정

진행일시남은 날
공고 게시09/21(월)지남
입찰서 제출 시작10/01(목) 12:00지남
입찰참가자격 등록 마감10/05(월) 18:00지남
입찰서 제출 마감10/06(화) 12:00지남
개찰10/06(화) 13:00지남

가격

추정가격
35,909,091원
배정예산
39,500,000원
기초금액
39,500,000원 (예비가격 -2% ~ +2%)
부가세
3,590,909원
예정가격 방식
복수예가

납품

품명
산업용로봇 (2315329801)
수량
1 대
납품
계약 후 30일
인도조건
모름
제조물품
아니오
세부품명 등록
등록 필요

공고 정보

공고종류
등록공고 (일반공고)
게시일
09/21(월)
공고번호
R26BK01738791-000
참조번호
국립한밭대학교 산학협력단 공고 제 2026-43호
공고기관
국립한밭대학교 산학협력단
수요기관
국립한밭대학교 산학협력단
계약방법
제한경쟁
낙찰방법
규격가격동시입찰
계약유형
총액계약
예정가격 방식
복수예가
추정가격
35,909,091원
배정예산
39,500,000원
사전규격번호
R26BD00274543
재공고
아니오
출처
나라장터

첨부파일

첨부 내용을 정리한 글 — 자격 · 배점 · 일정 · 발췌 ›

문서 발췌

과업·요구

2. 제안 물품 구성도 ❍ 제안하고자 하는 물품에 대해 전체 및 상세 구성도를 첨부한다. 3. 품질 보증 방안 ❍ 제안 물품에 대한 품질 보증 방법을 구체적으로 명기한다. ❍ 측정 결과를 제출하는 경우 공신력 있는 장비 및 표준으로 측정, 혹은 위에 상응하는 장비 및 기준으로 측정 되어야 하며, 관련 서류를 제출하여야 한다. Ⅲ. 기대 효과 ❍ 제안하고자 하는 장비를 활용하였을 때, 국립한밭대학교 산학협력단과 제안사가 얻을 수 있는 기대효과에 대해 요약 설명한다. Ⅳ. 일반 사항 ❍ 교육 지원 계획에 대한 내용 기술 ❍ 무상보증기간 동안의 유지 보수 지원 방안에 대한 내용을 기술 (기술자 기술자격 보유 현황 첨부) Ⅴ. 구성 물품 설명서 ❍ 제안사의 정품확인서 및 A/S 확인서 ❍ 물품 기능, 주요장점, 외산인 경우의 제조사 등의 제안 물품의 특징 및 개관을 기술 ❍ 제안 장비 사양의 H/W, S/W 부문을 명시 ❍ 장비 구성 요소별 기능 및 세부내용 설명 ❍ 제안 장비의 상세도 1.3 입찰제안서 평가기준 1.3.1 입찰제안서(제안사)의 평가는 국립한밭대학교 산학협력단이 제시한 평가기준과 방법으로 실시한다. 1.3.2 제안서 평가결과 평가점수가 100점 만점에 85점 이상인 자를 기술 적격자로 선정한다. (심사항목은 제출된 증빙자료에 의하여 평가함)

배점·평가

제안서 평가

2.1 평가기준: 규격가격 동시입찰 2.2 평가방법 ❍ 기술(규격)제안서를 평가하여 적격자에 한하여 가격입찰서를 개찰하여 예정가격이하 최저가격으로 입찰한 자를 낙찰자로 선정 ❍ 규격적격자가 2인 이상인 경우로서 가격개찰 결과가 예정가격 이하로 입찰한자가 없을 때는 당해 규격적격자를 대상으로 다시 가격입찰을 할 수 있음 ❍ 개찰결과 가격입찰서가 동가인 경우 규격 또는 기술 우위자를 낙찰자로 결정하되, 규격 또는 기술평가결과도 같을 경우 추첨에 의하여 낙찰자 결정 ❍ 기술능력은 5인 이내의 평가위원회를 구성하여 평가하며, 평가위원별 점수를 합산하여 평가위원수로 나눈 평균점수가 85점 이상인 자를 적격자로 판정 ❍ 제안서는 수요기관의 기술평가위원회에서 평가하며, 제안서 발표없이 서면으로 평가한다. 제안사는 제안서(경영상태 포함)를 제출해야 한다. ❍ 입찰제안서 평가 종료 후 평가결과를 입찰자에 개별안내 후 3일 동안 수요기관 홈페이지에 공개하며, 평가결과 공개 시 평가위원명은 비공개한다. 단, 제안서 평가결과에 개인정보, 영업비밀 및 다른 법령에 따라 공개가 제한되는 정보가 포함되어 있을 경우 평가결과의 일부 또는 전부를 공개하지 아니할 수 있다. 이 경우 수요기관은 제안서 평가결과를 공개하지 않는다는 취지와 그 사유를 게재한다. 2.3 평가표 및 배점 ○ 제안서 작성 지침

작성항목작성방법필수제출 서식
일반부문 (20점)
일반현황- 제안사의 일반현황, 주요연혁, 주요 사업 분야자체서식
2. 경영상태- 신용평가등급에 한함신용평가등급확인서 제출
3. 기술 현황- 제안사의 기술 인력 및 기술 신뢰도 명기자체서식
기술부문 (50점)
공고 규격 적합성- 구매규격서에 제시된 규격 적합성 및 기술 적합성 명기자체서식
2. 사용 부품의 신뢰성- 제작에 사용되는 부품의 신뢰도가 충분히 높은지를 평가
- 제작에 사용할 부품을 구체적으로 명기
3. 완성도 및 편의성- 장비를 구동하는 소프트웨어가 얼마나 완성도가 높고 사용에 편리한가를 명기
- 장비와 얼마나 긴밀히 연동되는가를 명기
4. 장비의 성능평가 및 검증방안 계획- 장비의 성능 평가 및 검증방안 계획을 명기
관리부문 (30점)
1 사후 관리성- 장비 유지보수를 위한 A/S 인력 및 계획을 명기자체서식
2. 교육 훈련- 교육 훈련 계획을 명기
3. 품질보증계획- 품질관리계획(성능시험 계획 포함)

○ 제안서 평가항목

평가항목평가요소배점평가
일반부문
(20점)
일반현황- 제안사의 일반현황, 주요연혁, 주요 사업 분야
- 제안사의 제작능력 및 인원현황(공고일 기준 최근 3년)
5
경영상태- 신용평가 기관에서 발행한 신용평가등급 확인서의 평가등급 기준10
기술 현황- 제안사의 기술 인력 및 기술 신뢰도5
기술부문
(50점)
공고 규격 또는 기술과의 적합성- 구매규격서에 제시된 규격 또는 기술 만족 여부15
사용 부품의 신뢰성- 제작에 사용되는 부품의 신뢰도가 충분히 높은지를 평가10
완성도 및 편의성- 장비를 구동하는 소프트웨어가 얼마나 완성도가 높고 사용에 편리한가를 평가
- 장비와 얼마나 긴밀히 연동되는가를 평가
장비의 성능 평가 및 검증 방안 계획- 장비의 성능 평가 및 검증방안 계획을 평가15
관리부문
(30점)
사후 관리- 장비 유지보수를 위한 A/S 인력 및 계획10
교육 훈련- 교육훈련 계획
품질보증- 품질관리 계획
합계100

○ 기술평가 세부 채점 기준표

평가항목산정방법배점평가
일반
부문
(20점)
일반현황5- 제안사의 일반현황, 주요연혁,주요 사업 분야
- 제안사의 제작능력 및 인원현황
- 정성적 평가
경영상태신용평가등급에 한함10- [별표] 경영상태 평가기준에 따라 사업담당자가 평가함
기술 현황5- 제안사의 기술 인력 및 기술 신뢰도
- 정성적 평가
기술
부문
(50점)
규격 충족도15- 구매규격서에 제시된 규격 만족 여부
사용 부품의 신뢰성10- 제작에 사용되는 부품의 신뢰도가 충분히 높은지를 평가
[해당 항복 중 모든 부품의 신뢰도가 높음 : 우수, 부품 1개의 신뢰도가 낮음 : 보통, 2개 이상의 신뢰도가 낮음 : 미흡]
완성도 및 편의성- 장비를 구동 시 얼마나 완성도가 높고 사용에 편리한가를 평가
- 타 장비와 얼마나 긴밀히 연동되는가를 우수, 보통, 미흡으로 판정
장비의 성능 평가 및 검증 방안 계획15- 장비의 성능 평가 및 검증방안 계획을 평가
- 계획의 우수성을 우수, 보통, 미흡으로 판정
관리
부문
(30점)
사후 관리10- 장비의 유지보수를 위한 A/S 인력 및 계획
※ 해당 인력에 대한 “재직증명서 및 4대보험 가입증명원(최근3개월 이내)”을 제출해야 인정함
교육 훈련- 교육훈련 계획
품질보증- 폼질관리 계획
합계100
우수보통미흡
54.53.5
우수보통미흡
54.53.5
우수보통미흡
151311
우수보통미흡
1087
우수보통미흡
1087
우수보통미흡
151311
우수보통미흡
1087
우수보통미흡
1087
우수보통미흡
1087

과업·요구

기타 사항

3.1 계약내용 및 이의의 해석 ❍ 제안사는 계약서 내용에 기술되는 기기 등 일체를 공급하여야 하며, 본 규격서에 기술되어 있지 않은 사항 또는 불명확하다고 생각되는 사항은 상호 협의 하여야 한다. ❍ 제안사는 본 규격서에 명기되지 않았더라도 기능적, 효율적인 운용에 필요한 기기, 예비품 등은 계약사항에 포함된 것으로 간주하고 납품하여야 한다. 3.2 계약자의 책무 ❍ 제안사는 장비의 제작, 검사, 운반, 설치 및 시운전에 대한 전반적인 책임이 있으며, 모든 부품은 정상동작 상태 하에서 파손 또는 변형이 없이 충분한 강도와 성능을 보장하여야 한다. ❍ 장비를 납품함에 있어 꼭 필요한 부분의 누락 또는 생략이 되었을 경우 제안사는 이를 무상으로 보완하여야 한다. ❍ 본 사양에 의해 납품된 장비의 하자 등 문제점 발생 시 이에 대한 책임은 제안사에게 있다. ❍ 본 장비를 납품하여 설치 및 시운전시 제안사 측의 기술자는 제품의 설치 및 시운전을 포함한 정상적인 가동에 필요한 모든 기술적인 업무를 지원하여야 한다. ❍ 본 장비의 설계, 제작, 시험 및 납품, 유지보수와 관련하여 타인 또는 외국의 권리나 특허, 실용신안, 상표, 의장(공업소유권) 등의 권리 보호에 따른 문제점이 발생되지 않도록 하여야 하며 발생 시 이에 대한 처리책임은 제안사에게 있다. 3.3 포장 및 운반 ❍ 포장은 운반 및 설치현장의 습도, 기후조건 등을 감안하여 장비 및 부품의 운반 또는 보관 중 손상이 발생하지 않도록 견고한 포장을 하여야 한다. ❍ 장비의 운반중 장비의 기능 및 성능에 영향을 미치는 손상이 발생했을 경우에는 이에 대한 사후처리 및 원형복구는 제안사의 책임 하에 이행하여야 한다. ❍ 당 기관으로 화물 운송 된 이후의 도비∙설비치용 및 폐기물 처리비용은 제안사가 부담한다. 3.4 설치 ❍ 설치 작업 이전에 반드시 지정된 설치장소에 대한 기초상태 등 제반여건을 사전 확인한 후에 기계를 설치하여야 하며, 설치와 관련되는 모든 비용(장비, 인원, 동력 등)은 계약자가 부담한다. ❍ 사용자(국립한밭대학교 산학협력단)의 요구사항에 따른 배전반 설치 및 배선 작업을 포함하며, 가공상에 발생되는 분진과 오염을 제거하는 집진기를 설치해야 함 3.5 안전대책 및 책임 ❍ 제안사는 시운전 완료시까지 제반 안전대책을 수립하여 안전에 대비하여야 하며, 안전사고 발생 시 이에 따른 민∙형사상의 책임은 제안사(제조사)에게 있다. 3.6 교육훈련(기술지도) ❍ 제안사는 시험장비의 운용이 가능하도록 사용법 및 기타 필요한 사항을 사용자를 대상으로 국립한밭대학교 산학협력단에서 지정한 일자에 5일 이상 교육을 진행한다. ❍ 교육 일정 등 세부적인 사항에 대하여는 국립한밭대학교 산학협력단과 사전 협의하여 결정한다.

❍ 장비 작동 매뉴얼은 별도 작성하여 제출하여야 한다. 3.7 보증 ❍ 납품되는 모든 장비에 대하여 하자보증기간은 검수완료일로부터 1년으로 하며 기간 내에 설계, 제작, 설치 공사 및 재결함 등으로 고장 또는 파손되었을 경우 제작 업체는 국립한밭대학교 산학협력단에서 지정하는 기일 내에 무상으로 신속한 복구를 하여야 한다. ❍ 수리 또는 교체한 부분의 보증 기간은 수리 또는 교체한 날로부터 1년으로 한다. ❍ 하자보증기간 만료 후에도 계약자는 부품, 소모품, 기타 운용에 필요한 모든 부속장비 및 정비를 위하여 유상보증 등의 조치가 가능하여야 한다. 3.8 운용지원(After Service) ❍ 제안사는 제작 공급한 장비에 대한 신속하고 완벽한 운용지원(After Service)을 위하여 지원체제를 갖추어야 한다. [별표]

경영상태 평가기준

배점·평가

신용평가등급평점
회사채기업어음기업신용평가등급평점
AAA, AA+, AA0, AA-
A+, A0, A-, BBB+, BBB0
A1, A2+, A20,
A2-, A3+, A30
AAA, AA+, AA0, AA-,
A+, A0, A-, BBB+, BBB0
배점의 100%
BBB-, BB+, BB0, BB-A3-, B+, B0BBB-, BB+, BB0, BB-배점의 95%
B+, B0, B-B-B+, B0, B-배점의 90%
CCC+ 이하C 이하CCC+ 이하배점의 70%

5. 공동수급체의 경우 구성원별 해당 점수에 지분율을 곱한 후 그 점수들을 합산하여 최종 평가하고, 평가 결과 소수점 이하의 숫자가 있는 경우 소수점 다섯째자리에서 반올림한다. (예) (A사 점수×A사 지분율)+(B사 점수×B사 지분율)… 6. 중소기업협동조합이 입찰에 참여하는 경우 중소기업협동조합의 신용평가등급으로 평가한다. === 2. 규격서(홀 검출 및 삽입 및 3D 센서-로봇 간 좌표계 설정용 로봇).hwp ===

규 격 서
Commodity Description

═════════════════

과업·요구

품 명 및 규 격
Description
단위
Unit
수량
Q'ty
전 공
DEPT
품명: 홀 검출 및 삽입 및 3D 센서-로봇 간 좌표계 설정용 로봇
A. Feature
스터드 핀 정밀 삽입 공정의 개발·검증을 위한 6축 수직다관절 협동
로봇 시스템
작업자와 협업이 가능한 안전정격(PLd, Category 3) 내장 안전기능
적용
곡면·비정형 타이어 형상 대응 정밀 삽입을 위한 고반복정밀도(±0.03mm) 제공
엔드이펙터(스터드건·힘/토크 센서, 총 약 7.0kg) 탑재가 가능한 가반
하중 확보
로봇 내장 힘 센싱 및 외부 힘/토크 센서 연동으로 삽입·위치보정·자동 재시도 제어 지원
외부 3D 프로파일 센서와 좌표계 연동(센서–로봇 캘리브레이션) 가능
표준 산업통신(Modbus TCP, PROFINET, EtherNet/IP) 및 디지털/아날
로그 I/O 지원
개방형 제어환경(PolyScope, URScript, URCap)으로 연구용 제어 로직 확장 용이
ROS/ROS2 공식 드라이버 지원으로 연구 개발환경과 통합 가능
소형 시험 셀에 적합한 컴팩트 풋프린트(Ø151mm) 및 이동·재배치
용이
표준 전원 및 24V I/O로 실험실 환경 설치 용이
향후 엔드이펙터·센서 등 주변장치 확장이 가능한 로봇 플랫폼
B. Specification
1. 본체 : 1대
1) Manipulator 1EA
① 6축 수직다관절(Articulated) 협동로봇
② 가반하중(Payload) 7.5kg 이상
③ 최대 작업반경(Reach) 850mm 이상
④ 자세 반복정밀도 ±0.03mm 이하 (ISO 9283)
⑤ 자유도 6축(6 rotating joints)
⑥ 전 관절 동작범위 ±360°
⑦ 공구단(TCP) 최대 속도 1.0m/s급 이상
⑧ 자중 20.6kg 이하 (설치·이동 용이)
⑨ 설치 풋프린트 Ø151mm급
⑩ 보호등급 IP54 이상
⑪ 공구 플랜지 규격 ISO 9409-1-50-4-M6
⑫ 공구단 I/O : 디지털 입력 2·디지털 출력 2·아날로그 입력 2 이상 및 공구 통신(RS-485) 지원
⑬ 툴 플랜지부 6축 힘/토크 센싱 내장
2) Control Box 1EA
① 로봇 전용 컨트롤러(캐비닛형)
② 디지털 입력, 디지털 출력 16채널 이상
③ 아날로그 입력 아날로그 출력 2채널 이상
④ 안전정격 입력/출력(비상정지·보호정지 등) 이중화
⑤ 통신 : TCP/IP, Modbus TCP, PROFINET, EtherNet/IP, USB
⑥ 제어 전압 24V DC
⑦ 보호등급 IP44급 이상
3) Teaching Pendant 1EA
① 12인치급 터치스크린
② 그래픽 사용자 인터페이스 지원
③ 수동 직접교시(Freedrive) 지원
4) Safety Option
① 내장 구성형 안전기능 17종 이상
② EN ISO 13849-1 PLd, Category 3, N ISO 10218-1 준수
③ 힘·속도 제한 등 협동운전 모드 지원(별도 안전펜스 없이 개방형
셀 운용 가능)
5) Force/Torque Sensing and Precision Control
① 공구단 6축 힘/토크 센싱 내장
② 힘 제어 모드(Force Mode) 지원
③ 접촉 탐색(Search)·자동 재시도 제어 구현 가능
④ 외부 힘/토크(F/T) 센서 연동 지원
6) Software and Scalability
① URScript 프로그래밍 언어 지원
② SDK 기반 기능 확장 지원
③ ROS/ROS2 공식 드라이버 지원
④ 그리퍼·센서 등 액세서리 플러그앤플레이 장착 지원
⑤ 개발환경 : Ubuntu Linux / Windows 지원
7) Operating Environment
① 단상 AC(100–240V), 실험실 단상 220V 회선에서 운용 가능
② 최대 소비전력 570W급 / 평균 소비전력 250W급
③ 작동 주위온도 0–50°C
④ 소음 65dB(A) 이하급
⑤ 접지·집진 및 실험실 표준 환경에서 24시간 시험 운용 가능
C. Remark
1. 설치 및 검수
- 납품기한 : 계약일로부터 30일 이내
- 납품업체는 납품 후 검수 요청, 절차에 의해 검수를 필하여야 한다.
2. 기술 교육 및 유지보수
- 교육기관 : 납품업체
- 교육장소 : 국립한밭대학교 지정장소
- 교육경비 : 납품 업체 부담
- 유지보수 : 검수 일부터 무상 1년
3. 납품 장비는 한국 내에서 공식적인 A/S한 정품이어야 함.
4. 정품 공급 및 안정적인 기술지원을 확보하기 위하여 제조사의 공급 및 기술지원확약서를 제출하여야 한다.
set1

참가자격

가. 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행령 제12조 및 같은 법 시행규칙 제14조의 규정에 의한 자격을 갖춘 자이어야 합니다. 나. 공고일 기준 2년 이내 부적격 업체로 제재 받은 사실이 없는 자 다. 부가가치세법의 규정에 의하여 당해 사업에 관한 사업자등록증을 교부받은 자 라. 국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정에 따라 반드시 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 나라장터(G2B 시스템)에 아래의 사항을 모두 입찰참가자격으로 등록한 자 1) 산업용로봇(2315329801)를 공급 또는 제조업체로 입찰참가 등록한 자 2) 중소기업기본법 제2조제2항에 따른 소기업과 소상공인 보호 및 지원에 관한 법률 제2조에 따른 소상공인으로서 중소기업 범위 및 확인에 관한 규정에 따라 발급된 ‘소기업·소상공인 확인서’를 소지한 자 ※ 소기업·소상공인 확인서는 전자입찰서 제출마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함 마. 본 입찰의 가격입찰은 전자입찰로만 가능하며, 가격입찰서를 제출한 입찰자만 제안서를 제출할 수 있습니다. 4. 보증금 납부(입찰, 계약, 하자보수) 및 국고귀속 가. 입찰보증금은 입찰금액의 100분의 5이상(「국가계약법 시행령」 제37조 제1항 단서조항에 따른 기획재정부장관이 기간을 정하여 고시한 경우에는 1천분의 25이상)에 해당하는 입찰보증금의 납부확약내용이 명시된 전자입찰서의 ‘입찰보증금 지급각서’로 대신합니다.

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