비정형 화물의 로봇 기반 피킹·적재 지원을 위한 비전 모듈 제작

계약

요약 AI 요약

비정형 화물을 로봇이 집어 올리고 쌓을 수 있도록 돕는 비전 모듈을 제작합니다. 다양한 화물 상태에 유연하게 대응하고 이동 중인 트레이의 점유 여부를 신속하게 판정하는 기능을 구현하는 것이 목적입니다.

• RGB-D 및 RGB 카메라, 조명, 연산장치를 활용한 비전 입력장치 구성
• 화물 우선순위 선정 및 피킹을 위한 기하적 정보 생성
• 송장 부착면(면 번호) 판정 및 가림면 추론 기능
• 이동 중인 소터 트레이의 점유 여부 판정 및 결과 제공
• PLC 연계 규격을 반영한 시험용 통신 기능 탑재
• 성능 평가용 시험 절차서 및 결과보고서 작성

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사업 내용 · 이 공고에 든 일

중심 · 비전 모듈① 제작

용역 › 학술·정책연구 › 과학·기술 연구

RGB-D 카메라·조명·거치구조·연산장치로 화물 인식·피킹 정보 산출·송장 부착면 판정 기능을 갖춘 비전 모듈 시작품을 제작하는 이공계 위탁연구 개발이다.

• RGB-D/RGB 카메라 기종 선정 및 비전 입력장치 구성
• 기준판 카메라 교정·작업영역 설정 기능 탑재
• 겹침·적층 화물 우선순위 선정 및 피킹용 기하정보 생성
• 송장 부착면 판정 및 수동 거치 하면 촬영·가림면 추론
• PLC 연계규격 시험용 통신환경 검증
• 기능시험·성능평가 및 결과보고서 작성

중심 · 비전 모듈② 제작

용역 › 학술·정책연구 › 과학·기술 연구

이동 중인 소터 트레이의 점유 여부를 비전으로 판정해 제어시스템에 제공하는 비전 모듈②와 동적 시험장치를 제작하는 이공계 위탁연구 개발이다.

• 컬러 글로벌 셔터 산업용 카메라 2대·연속 조명 촬영장치 구성
• 트리거 전 순환버퍼·저장영상 재생·작업영역 설정 기능 탑재
• 빈 트레이 기준 데이터 등록 및 카메라 교정
• EMPTY/OCCUPIED 점유 판정 및 이상 시 안전측 진단 생성
• 간이 운송장치·캐리지·광센서 2개로 1.5m/s 동적 통과시험
• PLC 연계규격 시험용 통신환경 검증
• 판정 성능평가 및 결과보고서 작성

평가 · 배점

협상 대상 기준 · 기술평가 결과 80점(100점 만점 기준) 이상인 자를 기술적격자로 선정한다.

참가 자격 · 제한

업종제한

제한 없음

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

없음

실적경쟁 · PQ

해당 없음

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자시담

입찰 일정

가격

추정가격

40,900,000원

배정예산

44,990,000원

예정가격 방식

단일예가

공고 정보

공고종류

등록공고 (일반공고)

게시일

09/18(금)

공고번호

R26BK01737387-000

참조번호

제2026-280호

공고기관

한국철도기술연구원

수요기관

한국철도기술연구원

계약방법

수의계약

낙찰방법

수의시담

계약유형

총액계약

예정가격 방식

단일예가

추정가격

40,900,000원

배정예산

44,990,000원

공공조달분류

연구조사서비스 › 학술연구서비스 › 과학기술연구조사서비스

사전규격번호

R26BD00262558

재공고

아니오

출처

나라장터

첨부파일

• HWP · 01 입찰공고문_제2026-280호.hwp · 공고규격서
• PDF · 01 입찰공고문_제2026-280호.pdf · 공고규격서
• HWP · 02 입찰안내서_제2026-280호.hwp · 공고규격서
• HWP · 03 과업지시서_제2026-280호.hwp · 공고규격서

첨부 내용을 정리한 글 — 자격 · 배점 · 일정 · 발췌 ›

문서 발췌

과업·요구

=== 03 과업지시서_제2026-280호.hwp ===

과 업 지 시 서

비정형 화물의 로봇 기반 피킹·적재 지원을 위한

비전 모듈 제작

Ⅰ 과업의 개요

1. 과업명 : 비정형 화물의 로봇 기반 피킹·적재 지원을 위한 비전 모듈 제작 2. 제작배경 및 목적 ● 전자상거래와 물류 서비스의 확대에 따라 다양한 화물을 신속하고 안정적으로 처리하기 위한 물류 자동화와 로봇 활용의 필요성이 증가하고 있음 - 로봇을 활용한 반복적인 화물 피킹에서는 대상 화물의 위치·자세·표면 방향 등 작업에 필요한 정보를 정확하고 일관되게 제공하는 비전 모듈이 중요함 - 다양한 화물 배치와 센서 조건에 유연하게 대응하고 향후 실제 설비 연계에 활용할 수 있도록 입력·교정·판정·통신 기능을 갖춘 장치를 체계적으로 구성할 필요가 있음 - 단계적 제작과 시험을 통해 핵심 비전정보의 품질과 설비 연계 가능성을 확인하고, 다양한 화물 및 현장 조건에 대한 후속 적용계획을 구체화할 필요가 있음 ● 본 과업에서 달성하고자 하는 목표는 크게 세 가지임. 1) 범용 RGB-D 및 RGB 카메라·조명·거치구조·연산장치로 구성되고, 화물 우선순위 선정, 피킹용 기하정보 생성, 송장 부착면 판정 및 연계 기능이 탑재되어 로봇 화물 피킹을 지원하는 비전 모듈① 제작 2) 일정 속도로 이동 중인 소터 트레이의 점유 여부를 비전 센서 기반으로 신속하고 안정적으로 판정하고 그 결과를 제어시스템에 제공하여 로봇 화물 투입을 지원하는 비전모듈② 제작 3. 과업의 수행기간 ● 과업의 수행기간 : 계약일로부터 12월 15일까지

Ⅱ 과업의 내용

1. 과업의 내용 [비전 모듈 ①] ● 비전 입력·조명·캘리브레이션 장치 구성 - RGB-D 카메라 대안별 특성을 분석하고 운용환경에 적합한 기종 선정(선정 기종은 한국철도기술연구원에서 구매하여 제공) - 범용 RGB-D 및 RGB 카메라를 이용하여 컬러·깊이·점군 데이터의 저장·재생을 처리할 수 있는 비전 입력장치를 구성 - 시험용 작업대 또는 모의 컨베이어 기준좌표계를 설정하고, 기준판을 이용한 카메라 교정과 작업영역 설정 기능을 모듈에 탑재 - 향후 센서 교체에 대응할 수 있도록 센서별 입력부와 화물 분석부를 구분하여 제작하고, 원본 데이터·설정·처리결과를 재현 가능하게 관리 ● 우선 처리 화물 선정 및 피킹용 비전 기능 탑재 - 다양한 크기와 종류의 박스 및 파우치 3~5개가 겹치거나 부분 적층된 조건에서 최전방 그룹의 최적 조건 화물 1개를 우선 처리 대상으로 선정 - 선정 화물에 대해 직육면체 형상정보, 피킹 후보 위치, 국소 표면 법선, Pick/Place 방향, 신뢰도 및 처리 불가 상태 판단 - 우선 처리 대상 화물에 대해 기준판·경사판과 화면 시각화를 활용하여 좌표·법선·피킹정보의 물리적·논리적 타당성과 반복성 및 피킹 지원 가능성을 검증 ● 송장 부착면 판정 및 시험용 통신 기능 탑재 - 정형 박스에 부착한 모의 송장을 검출하여 면 번호를 판정하고, 사전 판정이 어려운 경우 작업자 수동 거치에 의한 하면 촬영과 가림면 추론 - 송장 부착면 정보 생성에 기능을 집중하고, 면 번호와 판정 신뢰도를 제공 - PLC 연계규격을 반영한 시험용 통신환경을 이용하여 요청·응답, 재전송, 중복 방지 및 결과 기록 기능을 검증 ● 기능시험, 성능 평가 및 성과품 작성 - 현실적인 박스·파우치 배치 장면 기준으로 반복 시험을 수행하고, 개발용과 미사용 검증용 데이터를 구분하여 결과를 평가

- 입력부터 결과 생성까지의 단계별 처리시간과 실패 사례를 기록하고, 목표 미달 항목은 원인·재현자료·후속 검토사항을 제시하며 시험 데이터와 결과, 운용·시험 절차서 및 최종 결과보고서를 제출 [비전 모듈 ②] ● 카메라 입력·조명·캘리브레이션 장치구성 - 수급 가능한 컬러 글로벌 셔터 산업용 카메라 2대와 연속 조명을 이용하여 서로 보완되는 시야의 트레이 촬영 장치를 구성(아래 구성도 참고) - 연속 영상 수신, 트리거 전 단기 순환버퍼, 저장 영상 재생 및 트레이 작업영역 설정 기능의 모듈 탑재 - 기준판을 이용한 카메라 교정과 빈 트레이 기준 데이터 등록 기능을 탑재하고, 카메라·렌즈·설정·처리결과를 재현 가능하게 관리 ● 트레이 점유 여부 판정 기능 탑재 - 대상 트레이의 화물 점유 여부 판정에 기능을 집중하여 `EMPTY /OCCUPIED` 상태정보를 생성 - 빈 트레이 판정 방식 중 효율적인 방법을 적용하고, 두 카메라와 다중 프레임으로 점유 여부를 교차 확인 - 불확실, 카메라 이상, 트리거·영상 위치 불일치 또는 시간초과 시 ‘OCCUPIED’진단을 생성하며, RGB 기반 판정을 우선 적용하고 성능 요구에 따라 보조 3차원 센서 적용방안을 검토 ※ 테스트는 1.5m/s 속도로 움직이는 소터 운용환경을 반영해야 함 ● 동적 기능시험 장치 제작 및 시험용 통신 기능 탑재 - 간이 운송 장치와 캐리지를 제작·활용하고, 광센서 2개로 매회 실제 1.5m/s 속도로 운용 중 소터에서 통과속도와 트리거 시각을 측정·기록 - 화물 있음 20회와 빈 트레이 10회의 최대 30회 통과 시험을 수행하고, 매회 측정한 실제 통과속도를 판정 성능 분석과 후속 적용 조건 수립에 활용 - PLC 연계규격을 반영한 시험용 통신환경을 이용하여 트리거, 상태·진단, 재전송, 중복 방지 및 결과 기록 기능을 검증 ● 판정 성능 평가 및 성과품 작성 - 개발용과 미사용 검증용 데이터를 구분하여 점유 여부 판정 정확도, 안전측 판정 특성, 처리시간 및 주요 실패 사례를 평가

- 실측 속도·처리지연을 바탕으로 카메라·트리거 선행거리와 보조 센서 필요성을 산정 - 현장 검토사항을 제시하며 시험데이터 결과, 운용·시험 절차서 및 최종 결과보고서를 제출 ※ 세부 처리방식, 장비 모델, 시험방법 및 성과품 형식은 과업 목적과 범위 내에서 상호 협의하여 조정할 수 있음

Ⅲ 과업 수행지침

1. 일반사항  본 과업의 수행을 위한 문헌자료는 공식적 통계 및 통계자료를 기초로 하여 사용한다.  본 과업의 수행 시는 기존 관련 데이터 및 자료를 최대한 활용하고, 자료의 정확성 여부를 반드시 확인하여야 한다.  본 과업과 관련된 성과품은 본 과업의 목적 이외에는 다른 용도로 활용할 수 없으며, 자료가 유출되지 않도록 하여야 한다.  본 과업으로 납품되는 성과품(시작품 실물 밀 제출 자료)의 소유권은 한국철도기술연구원에 귀속한다.  과업수행기관은 과업 수행 시 중요사항의 결정에 관련해서는 한국철도기술연구원과 긴밀히 협의하여야 하며, 효율적 과업을 수행하기 위하여 한국철도기술연구원의 추진일정에 적극 협조하여야 한다.  본 과업의 수행과 관련하여 과업지시서에 명기되어 있지 않거나, 불명확한 사항은 한국철도기술연구원과 상호 협의하여 결정함을 원칙으로 하되, 한국철도기술연구원의 별도 요구가 있을 시는 이를 이행하여야 한다.  본 과업에 소요되는 주요 기성 부품(RGB-D 카메라, 산업용 카메라 등)은 한국철도기술연구원에서 구매하여 제공하며, 세부 품목, 수량, 지급 시기는 과업 착수 후 협의하여 확정한다.  지급자재 외 거치구조, 배선, 시험 지그 등 모듈 테스트 환경 제작에 필요한 자재는 과업수행기관이 부담한다.  과업수행기관은 지급자재를 선량한 관리자의 주의로 관리하며, 지급 자재가 포함된 모듈 시작품과 잔여 자재는 준공 시 한국철도기술연구원과 협의 후 납품·반납 한다. 자재의 지급 지연 시 수행기간은 상호 협의하여 조정할 수 있다.

배점·평가

※ 제출 성과물은 한국철도기술연구원-과업수행기관 간 협의에 따라 변경될 수 있음

Ⅳ 평가절차 및 기준

1. 평가절차 개요  입찰방식 : 제한경쟁  낙찰방식 : 기술/가격 분리동시입찰 1) 입찰에 참여하고자 하는 사업자는 기술제안서 및 가격입찰서를 동시에 연구원에 제출하여야 한다. 2) 연구원은 평가위원회를 구성하여 연구원에서 정한 "기술제안서 평가표"(붙임 2. 참고)에 의거 사업자가 작성 제출한 기술제안서를 평가하고 기술평가 결과 80점(100점 만점 기준)이상인 자를 기술적격자로 선정한다. 3) 기술제안서를 평가한 후 적격업체에 대해서만 가격입찰 대상자로 통보하며, 가격 입찰에서 예정가격 이하의 최저가 입찰자를 낙찰자로 결정한다. 2. 평가절차 상세  "기술제안서 평가표"로 적합/부적합 판정 수행  응찰업체가 제출한 기술제안서(가격 제외)로 평가위원회 주관하에 기술평가 수행  제안 업체는 제안서 평가방법 또는 평가결과에 대해 이의를 제기할 수 없으며 제안서 평가위원은 공개하지 않는다. 3. 평가위원회  제안 내용에 대한 평가는 연구원에서 평가위원회를 구성하여 평가하고 제안서에 기재되지 않은 사항에 대하여는 평가하지 않는다.  평가위원회는 철도연 주관으로 외부평가위원을 포함하여야 하며 관련분야 전문가 Pool을 구성하여 선정한다. 4. 참고사항  본 제안과 관련하여 제출된 기술제안서는 반환하지 아니한다.  본 제안을 위해 소요되는 일체의 비용은 제안사의 부담으로 한다.  입찰에 참여하고자 하는 자는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행규칙 제41조의 규정에 의하여 입찰공고문, 입찰유의서, 용역계약 일반조건 및 계약특수조건, 제안 요청내용, 기타 입찰에 필요한 모든 사항을 숙지하고 입찰에 참가하여야 한다. 5. 기타사항  기술제안서 평가와 관련하여 평가회(업체 발표) 개최 여부 및 일시는 연구원에서 결정하며 입찰자는 이에 응하여야 한다.  입찰과 관련한 문의사항은 문서를 원칙으로 하며, 구두 및 전화, E-Mail 문의가 가능하나 법적 효력을 갖지 아니한다.  기술제안서에 기재된 내용은 계약서 및 과업지시서와 동일한 효력을 가진다. 다만, 계약서에 명시된 사항이 우선한다.  입찰공고 및 본 입찰 유의서에 명시되지 아니한 기타의 사항에 대하여는 연구원에서 정하는 바에 의한다. 6. 기술제안서 작성요령  기술제안서는 과업지시서에서 요구하는 모든 사항에 대한 해결 방안이 제시되어야 한다.  기술제안서는 한글로 작성함을 원칙으로 하며, 사용된 영문약어에 대하여는 약어표를 작성하여 상세 내용을 기술하여야 한다.  기술제안서는 총 6부를 제출하여야 한다.  기술제안서의 용지규격은 A4 크기(종방향)로 하며, 각 쪽에 일련번호를 부여하며 표지, 간지, 목차 등을 포함하여 30쪽을 넘지 않아야 한다.