이동형영상감시시스템 개량 모델 설계 제작 및 특동 시범설치

요약 AI 요약

대심도 철도 고위험 재난 대응 기술 개발의 일환으로, 터널에 설치되는 이동형영상감시시스템의 개량 모델을 의왕시험소(특동) 터널에 시범 설치하는 과업이다. 기존 피난관제용 주행로봇(레일로봇)의 계측 성능을 개선한 시제품을 제작하고, 성능평가를 위한 주행궤도(150m)를 설치한다.

• 레일로봇 개선모델 시제품 제작(주행부·본체부·카메라 구동부·센서부로 구성, 시작품 상세설계 도면에 따라 제작)
• 안정화된 로봇용 펌웨어 개발(함체 동작, 카메라 작동, 센서 데이터 수집·상태 감시, 이상 상황 시 안전 동작)
• WEB 기반 로봇 제어 UI 개발 및 유무선 통신(동축케이블 유선, WiFi 무선) 고도화·테스트
• 원격관제시스템(WEB 기반 관제 UI 포함) 구축 — 영상·센서·로봇 상태·제어·통신상태 통합 표시, 화재 감지 경보, 방송, 알람·이력·권한 관리
• 성능평가용 주행궤도 150m 제작·설치(경량알루미늄 압출성형, 급전 설비, PLC 라인, WiFi 통신설비 포함)
• 시험 운전을 통한 로봇 센서·영상데이터 수집·전송 성능 및 주행성능 평가

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사업 내용 · 이 공고에 든 일

중심 · 레일로봇 개선모델 시제품 제작

물품 › 산업·공작기계 › 서비스·휴머노이드 로봇

기존 피난관제용 주행로봇(레일로봇)의 계측 성능을 개선한 시제품을 설계·제작하는 일로, 이동형 영상감시 로봇 본체·펌웨어·관제UI·통신을 개발하는 연구·산업용 서비스 로봇 제작이다.

• 레일로봇 본체부·주행부·카메라 구동부·센서부 제작
• 로봇용 펌웨어 개발 및 검증(72시간 연속운용·이상상황 모의시험)
• WEB 기반 로봇제어 UI 개발
• 유무선(PLC·WiFi) 통신 이중화 및 자동절체 구조 개발
• 원격관제시스템(WEB 관제 UI 포함) 구축
• 시제품 제작 보고서 작성

중심 · 성능평가용 주행궤도(150m) 설치

공사 › 토목 › 철도 궤도

의왕시험소(특동) 터널에 레일로봇 주행성능 평가용 150m 주행궤도(알루미늄 압출 레일)와 급전·통신설비를 제작·설치하고 시험운전하는 철도 궤도 시설 공사다.

• 주행궤도 150m(AL 압출성형) 제작·설치
• 전원공급 동파이프 및 난연수지 절연체 설치
• 궤도 내 PLC 유선통신 라인 설치
• 무선통신(WiFi)용 통신설비 설치
• 궤도 연결브라켓·종단장치 설치
• 시험 운전을 통한 주행·통신 성능 확인

평가 · 배점

협상 대상 기준 · 기술평가 결과 70점(100점 만점 기준) 이상인 자를 기술적격자로 선정한다.

참가 자격 · 제한

업종제한

제한 없음

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

모름

실적경쟁 · PQ

모름

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자입찰

입찰 일정

가격

추정가격

229,090,909원

투찰 계산

부가세

22,909,091원

예정가격 방식

단일예가

배정예산

252,000,000원

공고 정보

공고종류

등록공고 (일반공고)

게시일

09/18(금)

공고번호

R26BK01737201-000

참조번호

제2026-306호

공고기관

한국철도기술연구원

수요기관

한국철도기술연구원

계약방법

제한경쟁

낙찰방법

규격가격동시입찰

계약유형

총액계약

예정가격 방식

단일예가

추정가격

229,090,909원

배정예산

252,000,000원

사전규격번호

R26BD00273577

재공고

아니오

출처

나라장터

첨부파일

• HWP · 003_입찰공고문_제2026-306호.hwp · 공고규격서
• PDF · 003_입찰공고문_제2026-306호.pdf · 공고규격서
• HWP · 004_과업지시서_제2026-306호.hwp · 공고규격서

첨부 내용을 정리한 글 — 자격 · 배점 · 일정 · 발췌 ›

문서 발췌

과업·요구

=== 004_과업지시서_제2026-306호.hwp === 과업명: 이동형영상감시시스템 개량모델 설계 제작 및 특동 시범 설치

과 업 지 시 서

2026. 8.

한국철도기술연구원

이동형영상감시시스템 개량 모델 설계 제작 및 특동 시범설치 1. 과업의 정의 및 목적 본 과업은 대심도 철도 고위험 재난 대응 기술 개발의 일환으로 터널에 설치되는 이동형영상감시시스템의 개량 모델을 의왕시험소(특동) 터널에 시범설치하는 과업이다. 기존 개발된 피난관제용 주행로봇(레일로봇)의 계측 성능을 개선한 로봇의 시제품 제작과, 그 성능평가를 위한 주행궤도(150m) 설치를 포함하는 과업으로 정의한다. 본 과업의 목적은 첫째, 로봇 본체 및 안정화된 로봇용 펌웨어(firmware), WEB 기반 로봇제어UI, 유무선 통신 기능을 포함하는 차세대 레일로봇을 개발·제작하고, 둘째, 한국철도기술연구원 특동에 주행궤도(150m) 및 유무선 통신 설비를 설치하여, 시험 운전을 통해 로봇의 센서데이터 및 영상데이터 수집·전송 성능과 주행성능을 평가하는 데 있다. <오송시험선 구내 주행궤도 설치장소 및 위치> 2. 과업의 범위 본 과업의 범위는 레일로봇 개선 시제품 제작(2.1)과 성능평가용 주행궤도 설치(2.2)로 구성되며, 세부 내용은 다음과 같다. 2.1 레일로봇 개선모델 시제품 제작 - 레일로봇 개선모델 시제품 제작(기존 개발 로봇의 고도화) - 레일로봇 시제품은 전원공급장치와 구동모터 및 바퀴를 포함하는 주행부, 로봇의 제어와 통신을 담당하는 본체부, 열영상 및 실영상 카메라와 팬틸트 기능을 포함하는 카메라 구동부, 각종 환경센서의 장착 및 데이터 수집을 담당하는 센서부로 구성되며, 시작품 상세설계 도면에 따라 제작 - 안정화된 로봇용 펌웨어(firmware) 개발: 함체 동작, 카메라 작동, 기타 센서 관련 고도화 - 로봇제어를 위한UI 개발: WEB 환경에서 제어할 수 있는user interface 개발 - 유무선 통신 고도화 및 테스트: 유선통신(동축케이블) 및 무선통신(WiFi) 관련 개발 고도화 - 시제품 제작 과업의 세부 요구조건은 아래와 같다. 레일로봇의 각 부품은 제시된 설계(안)에 따라 정해진 요구성능에 적합하여야 한다. (주행 성능) - 레일로봇은 직선 구간에서 최고 시속 10km/h 이상의 주행성능을 구현하여야 하며, 최고 속도 입증 자료 제출하고, 구간내 성능시험은 발주기관과 협의 조정 시행 하여야 함 - 레일로봇의 외함 및 본체는 강도와 경량구조를 확보할 수 있도록 알루미늄 소재로 가공하여 제작하여야 한다. (동력공급) - 레일로봇은 궤도 급전 방식과 배터리 급전 방식으로 이중으로 동력을 공급할 수 있도록 한다. - 배터리는 리튬 폴리머 배터리를 사용한다. - 배터리 충전은 무선충전(100W급) 방식을 지원하며, 완전 충전 시간은 3시간 이내로 하고 30분 급속충전을 지원한다.

- 완충된 충전지만으로 운전 가능한 시간은30분 이상, 2km 이상 주행이 가능하도록 한다. (펌웨어) - 함체 동작, 카메라 작동, 각종 센서의 데이터 수집 및 상태 감시가 안정적으로 동작하도록 펌웨어를 개선방안을 포함하여야 한다. - 통신 두절, 저전압 등 이상 상황 발생 시 안전한 동작(정지, 복귀 등)이 이루어지도록 하여야 한다. - 펌웨어 검증방안 ✔ 검증방안 1 — 장시간 연속운용 시험: 시제품 로봇을 설치 궤도에서 72시간 이상 연속·반복 운행하고, 운행 중 발생하는 이상 동작 (정지, 재부팅, 통신 끊김, 메모리 사용량 증가, 데이터 유실 등)을 운용 로그로 기록·분석하여 무고장 연속 동작을 입증 ✔ 검증방안 2 — 이상상황 모의시험: 통신 두절, 저전압, 센서 오류, 급전 중단 등 이상 상황을 인위적으로 발생시키는 모의시험을 시나리오별로 수행하여 안전 동작(정지, 복귀, 경보, 자동 재접속)의 정상 수행과 복구 소요시간을 검증하고, 결과를 시험성적 형태로 제출 (관제시스템과 통신부품) - 레일로봇과 관제시스템은 피난 관제를 위한 영상관제 및 음향수집과 음성출력 기능을 구비하여야 한다. - 레일로봇에서 확보한 영상과 센서 데이터가 관제센터와 원활하게 소통할 수 있도록 통신네트워크 구성부품이 구비되어 있어야 한다. - WIFI 통신망을 설치하여 WIFI 통신을 기본으로 제공하여야 하며, 궤도 내 동축케이블을 이용한 유선통신을 병행할 수 있어야 한다. - 기존 통신 장애를 개선하는 시스템 구조 방안 ✔ 유무선 이중화 및 자동 절체(Failover) 구조: 터널내 핸드오버 끊김이 있는 경우에 사용하는 방법으로, 궤도 내 동축케이블 유선통신을 상시 백업 회선으로 두고, 로봇이 WiFi 링크 품질(신호세기·패킷 손실률)을 상시 감시하다가 임계치 이하로 떨어지면 1초 이내 유선으로 자동 절체. 여기에 제어명령·상태·알람은 유선 상시 전송, 대용량 영상은 무선 우선이라는 트래픽 분리를 더해, 무선이 완전히 죽어도 로봇 제어와 안전기능은 끊기지 않는 구조 ✔ 구간 분산 AP 및 무중단 로밍 구조: 음영구간이나 간섭에 의한 무선두절이 존재 한다면, 150m 구간에 지향성 안테나 AP를 분산 배치하고 단일 SSID 고속 로밍(IEEE 802.11r/k/v)을 적용해 이동 중 AP 전환 단절을 최소화. AP 간 백홀은 유선(동축 또는 광), 로봇 통신모듈의 로밍 파라미터는 최고 주행속도 18km/h에 맞게 최적화하며, 절체·로밍 순간의 데이터 유실 방지를 위한 송신 버퍼링·재전송 기능을 포함 (카메라, 센서 및 통신) - 레일로봇은 관제시스템을 통하여 피난관제를 위한 카메라, 센서 및 통신 기능을 제공하여야 한다. - 레일로봇에서 확보한 영상과 센서 데이터를 관제시스템에서 원활하게 확인할 수 있도록 제공하고 이를 로봇에서 확인할 수 있는 기능이 구비되어 있어야 한다. - 화염/연기 감지가 가능하여야 한다.

- 카메라 상하좌우 회전으로 모든 방향 화재 감지 가능하여야 한다. - FHD급(1080i) 해상도와 상하15도 이상의 촬영각을 가지는 네트워크 기반 카메라를 사용한다. - 열화상 카메라는160x120 이상의 해상도를 가지는 네트워크 기반의 카메라를 사용한다. (원격관제시스템 기능, WEB 기반 관제 UI) - 원격관제시스템(관제실)은 궤도 설치위치에서 약 70m 이격된 특동 내 사무실에 설치하며, 관제실 공간은 발주기관이 제공한다. - 관제시스템은 철도 보안시설 특성을 고려하여 보안설비 기반의 전용 - 관제시스템으로 우선 구성하며, 별도 프로그램 설치 없이 WEB 브라우저에서 접속 가능한 통합관제 UI는 옵션으로 제공할 것 - 주화면에서 영상, 센서 정보, 로봇 상태, 제어 기능 및 통신상태를 통합하여 확인할 수 있도록 구성할 것 - 로봇에서 전송되는 실영상과 열화상 영상을 실시간으로 표시하고 영상 채널별 연결상태를 확인할 수 있도록 할 것 - 센서별 실시간 측정값과 상태를 표시하고 기간별 데이터를 표와 그래프로 조회 가능 - 로봇별 위치, 운행상태, 배터리 상태와 WiFi·유선통신 연결상태를 표시할 것 - 로봇의 주행, 정지 및 복귀와 카메라 팬·틸트 제어를 위한 UI를 제공할 것 - 화재 감지 시 시각·음향 경보를 발생시키고 해당 로봇의 영상, 위치 및 센서 정보를 확인할 수 있도록 관련 화면을 자동으로 표시할 것 - 관제 화면에서 방송 대상 로봇을 선택하고 로봇의 음성출력장치로 방송할 수 있는 기능을 제공할 것 - 화재, 통신두절, 배터리 이상, 센서 이상 및 장치 장애에 대한 알람을 통합 관리할것 - 알람의 발생, 운영자 확인 및 해제 상태를 관리하고 기간 ·유형·장치별로 이력을 조회할 수 있도록 할 것 - 센서값과 장치상태에 따른 이벤트 발생조건 및 알람 처리방식을 설정할 수 있도록 할 것 - 로봇, 카메라 및 센서 장치를 등록·변경하고 장치별 연결 상태와 데이터 수신상태를 관리할 것 - 로봇, 카메라 및 센서의 데이터 수신과 제어 명령 전달을 위한 연계 인터페이스를 제공할 것 - 사용자 계정의 등록, 변경 및 사용중지 기능을 제공할 것 - 사용자 역할에 따라 조회, 로봇 제어, 알람 처리 및 시스템 관리 권한을 구분할 수 있도록 할 것 - 로그인, 로봇· 카메라 제어, 알람 확인 및 주요 설정 변경에 대한 감사 이력을 기록하고 조회할 수 있도록 할 것 - 감사 이력에는 수행 사용자, 수행시각, 수행내용 및 처리결과를 포함할 것 - 향후 본 설비를 홍보·시연용 설비로 활용하는 목표를 고려하여 관제 화면 및 시연 기능을 구성할 것 (원격관제서버 요구사양) - CPU: Intel Xeon 8코어급 이상 - 메모리: 64GB 이상 - 저장장치: SSD 2TB 이상 ○ 로봇 플랫폼 사양 - 레일로봇은 다양한 사업에 적용이 가능한 동일한 형태(플랫폼)로 제작하며, 플랫폼 세부 사양은 아래와 같다.

< 레일로봇 개선모델 형상 예시 > < 레일로봇 센서·카메라 구동부> < 터널 영상관제 UI 예시> 2.2 성능평가용 주행궤도(150m) 설치 - 궤도 형상 ✔ 발주기관에서 제공한 주행궤도의 설계(안)을 따라 궤도를 제작할 것 < 주행레일/ 절연체 설계도 > - 궤도 설치장소 및 위치 ✔ 설치장소: 한국철도기술연구원 내 의왕시험소(특동) 터널 ✔ 설치 위치: 특동 내부 상단 측면에 설치(건물 시설물 및 통행과의 간섭이 없도록 할 것) - 궤도 사양 ✔ 궤도길이: 150m(주행테스트 및 배터리 운행시간 테스트를 위해 최대150m 설치) • 궤도 양단 각15미터 구간에는 궤도 연결 및 전원/통신 공급용 함체와 궤도 종단장치를 설치할 것 • 궤도는 고속 주행성능 평가를 위해 가급적 직선구간으로 설치할 것 ✔ 궤도제작: 250℃ 이상에서 변형이나 손상이 없는 경량알루미늄 소재를 사용하여 압출성형 방식으로 제작할 것 • 주행궤도와 전원공급 동파이프 간 절연체는 난연수지 소재를 사용하여 사출성형 방식으로 제작할 것 • 주행궤도는 레일로봇(약18Kg)의 정적하중 및 동적하중에 안정적이며, 설치 후 낙하, 변형 및 손상이 없도록 견고하게 부착 및 연결할 것 ✔ 전원공급 및 통신 • 궤도 내 급전 설비를 설치하여 레일로봇이 전원을 공급받을 수 있도록 할 것 • 궤도 내 PLC 라인 설치하여 레일로봇과 외부 유선통신이 가능하도록 할 것 • 무선통신(WiFi)을 위한 통신설비를 설치하여 무선 통신을 병행할 수 있도록 할 것 - 주행성능 및 유무선통신 제어 검사 ✔ 레일로봇(발주자 제공)을 이용하여 설치궤도 내 로봇의 정상주행(10km/h 이상)시 궤도 안정성을 확보할 것 ✔ 로봇의 원격 제어를 위한 유/무선 통신설비를 설치할 것(관제실 원격 제어로 검증) ✔ 궤도 설치 후 시험 운전을 실시하여 주행·통신 성능을 확인할 것 - 본 용역의 과업 내용 및 예상 결과물은 아래와 같음

3. 과업 수행기간 과업 수행 기간은 계약일로부터 2026년 12월 23일까지로 한다. 4. 성과품 ○ 레일로봇 개선모델 시제품(펌웨어 및WEB 관제 프로그램 포함) 1식 ○ 주행궤도 시제품 설치 1식 ○ 시제품 제작 보고서2부(레일로봇 및 주행궤도 각1부) 5. 일반사항 ○ 본 과업의 수행 시는 기존 관련 데이터 및 자료를 최대한 활용하고, 자료의 정확성 여부를 반드시 확인하여야 한다. ○ 본 과업과 관련된 성과품은 본 과업의 목적 이외에는 다른 용도로 활용할 수 없으며, 자료가 유출되지 않도록 하여야 한다. ○ 과업수행기관은 과업수행 시 중요사항의 결정에 관련해서는 한국철도기술연구원과 긴밀히 협의하여야 하며, 효율적 과업을 수행하기 위하여 한국철도기술연구원의 추진 일정에 적극 협조하여야 한다. ○ 본 과업의 수행과 관련하여 과업지시서에 명기되어 있지 않거나, 불명확한 사항은 한국철도기술연구원과 상호 협의하여 결정한다. 5.1 과업수행보고 - 과업 수행기관은 계약 종료일 이전에 최종 제출품(보고서 또는 가공품 샘플 등)을 제출 후 한국철도기술연구원과 협의하여 최종물품을 확인하고 제출하여야 한다. - 한국철도기술연구원으로부터 추진현황 보고 및 관련 자료의 요청이 있을 시는 적극 협조하여야 한다. 5.2 보안준수사항 - 과업 성과물은 사전에 보안성을 면밀히 검토하고 대외관리를 철저히 하여야 한다. - 모든 관계서류, 설계도면, 자료들은 본 용역의 목적 외에 여타 목적을 위해 사용할 수 없으며, 용역 수행과정에서 발생되는 각종 자료 및 용역성과품은 납품시 전량 반납하여야 한다. - 과업 참여기술자는 생산된 자료 및 취득한 내용을 한국철도기술연구원의 사전승인 없이는 타인에게 제공, 대여 및 누설할 수 없다. - 본 과업 중 보안에 관계되는 사항에 대하여 보안통제를 엄격히 하며, 보안사항의 누설로 인하여 사회적인 물의를 야기하였을 경우 과업수행 참여기술진, 과업수행기관 및 대표자 등이 도의적인 책임 등 모든 책임을 감수하여야 한다. 5.3 안전관리 일반사항 - 안전관리에 대한 책임 "계약상대자"는 과업 수행 시 산업안전보건법 및 중대재해처벌법에서 규정한 의무사항을 준수하여 과업을 안전하게 수행하여야 하며, 안전조치 미이행으로 발생되는 제반 안전사고에 대한 민·형사상 모든 책임은"계약상대자"에게 있다. - 과업수행 인력 관리 ✔ 필수 자격 요건: 산업안전보건법에 따른 법정 안전보건교육 이수자 ✔ 과업수행 인력의 배치 • "계약상대자"는 과업현장의 안전을 확보하기 위하여 과업현장에"현장 안전관리자"를 배치하여야 하며, "현장 안전관리자"는 과업을 관리 감독하고 과업현장의 유해·위험요소 파악 및 이에 따른 적절한 안전조치를 취해야 한다. • "계약상대자"는 계약 후 과업수행 인력에 대한 조직표를 작성하고 과업현장별로 자격과 능력이 적합한 자를 배치하여야 한다.

배점·평가