로봇3D 센서 일체형 검사기

요약 AI 요약

중·대형 알루미늄 다이캐스팅 및 판재 부품의 결함·치수·형상을 정밀 검출·분석하기 위해, 6축 협동로봇과 3D 비전시스템을 일체화한 검사 장비를 구축하는 사업이다.

• 6축 협동로봇(Payload 25kg급, 도달범위 1750mm, 반복정밀도 0.05mm)과 스테이지·턴테이블(Φ1000mm), 안전 파티션으로 구성된 로봇 매니퓰레이터 일체
• 고해상도 Laser 3D 센서 모듈(3D Sensor, Data Controller, Cable 등 일체)
• Point Cloud 기반 AI 검사 알고리즘 소프트웨어(PointNet/Mask RCNN 등, Accuracy 85~95%, IoU 70~85%)
• MMI·데이터 관리·통계분석·로봇 제어 연동을 포함한 운영 소프트웨어
• 제어 및 컴퓨터 시스템(19인치 랙 Control Panel, 산업용 PC, 듀얼 모니터)
• 장비 운용 교육 및 매뉴얼(사용법, 유지보수, 안전관리) 제공

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사업 내용 · 이 공고에 든 일

중심 · 로봇+3D 일체형 검사기 제작·설치·시운전 일체

물품 › 산업·공작기계 › 산업용 로봇·생산자동화

6축 협동로봇과 3D 레이저 센서, 턴테이블, AI 비전 SW를 일체화한 검사 장비를 제작·납품하는 사업으로, 산업용 로봇·생산자동화 설비에 해당한다.

• 3D 레이저 센서 모듈 및 데이터 컨트롤러·케이블 공급
• 6축 협동로봇(Payload 25kg급) 및 로봇 스탠드·리니어레일 공급
• Φ1000mm 스테이지·턴테이블(AC Servo) 제작
• 안전펜스·비상정지 등 안전 파티션 설치
• AI 기반 3D Point Cloud 결함 검출 SW(SI) 및 MMI 소프트웨어 개발·공급
• 산업용 PC·제어반·모니터 등 컴퓨터 시스템 구성
• 현장 설치 및 시운전(발주기관 입회)
• 운용자 교육 및 매뉴얼 제공
• 하자보증 12개월 무상 수리

평가 · 배점

협상 대상 기준 · 기술(규격)제안서를 평가하여 평가위원별 평가점수를 합산하여 최고점수와 최저점수를 제외하고(최저 또는 최고점수가 2개 이상일 때에는 이중 하나만 제외) 산출한 평균점수가 85점 이상인 자를 규격적격자로 결정

참가 자격 · 제한

업종제한

제한 없음

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

모름

실적경쟁 · PQ

모름

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자입찰

입찰 일정

가격

추정가격

387,272,727원

배정예산

429,547,600원

기초금액

408,040,000원 (예비가격 -2% ~ +2%)

부가세

38,727,273원

예정가격 방식

복수예가

납품

품명

산업용로봇 (2315329801)

수량

1 식

납품

계약 후 60일

인도조건

설치까지 · 현장설치도

제조물품

아니오

세부품명 등록

등록 필요

공고 정보

공고종류

재공고 (재입찰공고)

게시일

09/17(목)

공고번호

R26BK01734733-000

참조번호

-

공고기관

조달청 대전지방조달청

수요기관

한국생산기술연구원

계약방법

일반경쟁

낙찰방법

규격가격동시입찰

계약유형

총액계약

예정가격 방식

복수예가

추정가격

387,272,727원

배정예산

429,547,600원

사전규격번호

R26BD00267753

재공고

재공고

출처

나라장터

첨부파일

• HWPX · 재공고서_R26BK01734733(규가_일반).hwpx · 공고규격서
• PDF · 재공고서_R26BK01734733(규가_일반).pdf · 공고규격서
• HWPX · 2. 규격평가기준서_수정.hwpx · 공고규격서
• HWPX · 공내역서.hwpx · 공고규격서

첨부 내용을 정리한 글 — 자격 · 배점 · 일정 · 발췌 ›

문서 발췌

과업·요구

I 규격 개요

1. 납품요구 기간 ○ 계약 체결일로부터 60일 이내 2. 용도 ○ 본 장비는 중·대형 알루미늄 다이캐스팅 및 판재 부품의 결함 및 치수, 형상을 정밀하게 검출·분석하기 위해 3D센서로 3차원 데이터를 측정하고 이를 시각화 하는 장비로 6축 로봇 시스템과 3D 비전시스템을 일체화하여 신속하고 정밀도 높은 품질 검사를 위한 장비임. - 기존 소형 제품 중심의 3D 비전 검사기나 의료·전자부품용 광학 검사기는 중대형 금속 부품의 복잡 형상 및 미세 결함을 정밀하게 판별하기 어려워, 대형 주조·단조·압출 부품용 표면 검사 장비의 필요성이 대두됨 ○ 본 장비는 고해상도의 Laser 3D 센서를 활용(Laser Line/Area Profile), Payload 25kg급 6축 협동로봇(6축, 1750mm 도달범위), 직경 Φ1,000mm급 턴테이블, AI 기반 비전 알고리즘 소프트웨어로 구성되어 있음 - AI 알고리즘은 Point Cloud 직접처리 기반 및 비지도 학습 기반 이상 탐지 등을 활용해 실시간 깊이 맵이나 높이 맵을 활용하여 결함 검출 및 추출이 가능 ○ 본 장비는 단순한 육안 대체 검사기가 아니라, AI 지도학습·비지도학습을 통한 데이터셋 구축, 현장 적용 시 PoC → Pilot → Deploy 단계별 활용을 지원할 수 있음 - 이를 통해 수요 기업은 실시간 품질 검사 및 데이터 기반 피드백을 활용하여 생산 공정에서의 불량률을 줄이고 품질 신뢰성을 확보할 수 있음 - 또한 구축된 데이터는 향후 스마트 제조, AI 검사 솔루션, 공급망 대응에 확장 적용 가능함 ○ 본 장비는 중소·중견기업이 개별적으로 구축하기 어려운 고도화 검사 인프라를 공공연구기관 중심으로 확보함으로써, 전략소재 부품 품질 인증 대응, 공급망 안정성 강화, 개방형 실증 지원에 기여함

3. 주요 구성품 ○ 로봇 매니퓰레이터일체 (협동로봇/스테이지&턴 테이블/안전 파티션) - 6축 협동로봇 (Payload 25kg급, 도달범위 1750mm, 반복정밀도 0.05mm) - 스테이지&턴 테이블(Ф1000mm, AL 재질(CNC가공), 복합소재(AL+고무재질) - 스테이지&턴 테이블 AC Servo 모터 제어(50~5kW, 1500 RPM, RS485 통신)), 안전 파티션(펜스) 등 ○ 3D 센서 모듈 일체 - LaserLineSensor 종류: X해상도 6um급 ±0.2급 (1개), X해상도 47um ±10급 (1개), X해상도 0.150mm / Z해상도 0.019mm (1개) - LaserLineSensor 기능 : GigE / 2MP, 1MP급 · 비접촉 방식의 산업용 3D 형상 측정센서 적용 · Laser Line Profiling, Structured Light, Stereo Vision 또는 이와 동등 이상의 3D 측정 방식으로 변경가능 · Ethernet 계열의 고속 데이터 통신 또는 동등 이상의 산업용 인터페이스를 지원 · 3D Point Cloud 또는 이에 상응하는 3차원 형상 데이터를 생성·전송할 수 있음. · 센서 스캔 속도에 따른 로봇 이동 또는 대상물 이동과 연계한 연속 3D Scanning이 가능 · 검사대상 크기 및 요구 정밀도에 따라 근거리 정밀형, 중거리형 또는 광시야형 센서를 선택·구성할 수 있을 것 · 3D Sensor, Sensor Data Controller, Sensor Data Cable, 전원 및 통신장치 등 운용에 필요한 부속장치 일체 포함 · 외부 PC 또는 산업용 컴퓨터에서 측정 데이터를 실시간으로 수집·저장·처리할 수 있을 것 - Vision System Unit 3D Sensor, 3D Sensor Data Controller, 3D Sensor data cable ○ AI 알고리즘 /Vision Algorithm Software(SI) - Point Cloud 검사 방식 (PointNet / Mask RCNN) ‧ Accuracy 85~95%, IoU 70~85% 수준 - CAD 모델과 CAD 모델 없는 경우도 활용가능 ○ 소프트웨어/제어 및 컴퓨터 시스템/시스템 통합/경비 등 - MMI, 로봇 연동, 모션제어, 데이터베이스, 제어 컴퓨터, 시스템 조립, 항온항습 장치, 시운전, 검사환경 유지에 필요한 유틸리티, 사용자 교육 등 일체 포함

4. 성능 및 규격 ○ 비전 성능 - 카메라 구성 (필요 시 사양/방식 협의 변경 가능) ‧ 3D Camera: Laser Line/Area Profile Sensor(2MP / 1MP / MONO (GigE type)) * Data Point 1700이상 Lasersensor(Blue) : Laser Line/Area Profile 방식, 2MP, GigE, FOV 10mm, 스캔속도 약 200Hz~5kHz, 측정거리 6mm, 크기 44×90×145mm 내외, 무게 1,000g 이하 * Data Point 1500이상 Lasersensor(Red) : Laser Line/Area Profile 방식, 2MP, GigE, FOV 47~85mm, 스캔속도 약 200Hz~5kHz, 측정거리 80mm, 크기 44×90×155mm 내외, 무게 1,200g 이하 * 해상도 0.150(X분해능), 0.019(Z분해능) : Laser Line/Area Profile 방식, 1MP, GigE, FOV 158~365mm, 스캔속도 약 170Hz~5kHz, 측정범위 400mm, 크기 49×75×272mm 내외, 무게 1,500g 이하 - 검출 성능 ‧ 최소 수백 μm ~ 수 mm 수준 결함 검출 가능 ‧ 800×800 이미지 기준 초당 최대 10 Frame 처리 ‧ 1 Frame 당 최대 10개이상 결함 동시 검출 ‧ 검사결과에 대하여 결함 종류, 위치, 크기, 신뢰도 등의 정보를 표시·저장할 수 있을 것 - 대상 결함 ‧ 알루미늄 다이캐스팅: 기포, 크랙, 블리스터, 솔더링, 플로우 마크, 변형 등 ‧ 알루미늄 판재: Scuffing, Dent, Roll mark, Oil spot, Peeling 등 ‧ 기타 표면 및 형상이상 ○ 로봇 및 기계 사양 - 협동로봇 · 반복정밀도 0.05mm, Payload 25kg, 본체 중량 약 65kg, 6축 다관절, 최대 작업반경(도달범위) 1700mm 이상 · 3D Vision Sensor 및 검사장치의 장착·운용이 가능, 외부 센서, 제어기, PC 등과 통신 및 제어 연동가능 · 검사 프로그램과 로봇 동작 프로그램 간 데이터 송·수신 및 자동운전. · 협동로봇 운용에 필요한 관련 국내·외 안전기준 및 안전기능을 충족 - 스테이블&턴테이블: 유효직경 Φ1000mm, AL+CNC 가공, 복합소재(AL+고무재질), AC Servo 모터 제어 (50~5kW, 1500 rpm, RS485 통신)

· 알루미늄 또는 동등 이상의 강성 및 내구성을 갖는 소재 적용 · 검사대상물의 미끄럼 및 손상을 방지할 수 있는 복합소재 또는 동등 이상의 표면처리 적용 · 정밀 위치제어가 가능한 서보모터 구동방식 · 대상물의 중량 및 회전관성에 적합한 모터 용량을 적용. · 회전속도 및 위치 제어가 가능 · RS-485, Ethernet 등 산업용 통신방식을 이용하여 상위제어시스템과 연동 가능 - 기계 구조: Robot Stand-alone Base, Index 회전 유닛, Linear Rail 또는 동등 이상의 로봇 이동장치 · 안전 Partition 및 기타 시스템 운용에 필요한 기계 구조물 일체 · 검사대상 및 로봇 작업영역을 고려한 충분한 강성·정밀도 및 안전성을 확보할 것 ○ 제어 및 컴퓨터 시스템 - Control Panel: 19” Rack Type, 방진·방습 구조, 냉각 Fan 포함 - Industrial PC: CPU i7/Ryzen7 이상, RAM 32GB 이상, GPU RTX5080급, SSD 1TB 이상 - 운영체제: Windows 11, 듀얼 모니터(22~24인치, 2대) 지원 ○ 소프트웨어 성능 - 3D Point Cloud 및 2D/3D 영상 데이터를 이용한 AI 기반 검사 기능 점군(Point Cloud) 기반 객체 분류·영역분할·결함검출 또는 이에 동등 이상의 딥러닝 검사방식 적용 · AI 알고리즘 (SI Software): * 3D Image Processing Program * 3D Defect Algorithm * Defect Image Analysis Program * 3D Defect Detect · Point Cloud 검사 방식 (PointNet /PointNet++ /Mask RCNN / etc) * Accuracy 85%, IoU 70% 이상 * AI 알고리즘은 시점에 맞게 동급, 유사 Version으로 변경가능. · MMI (운영·분석 SW): * Man Machine Interface Program * Data Management Program * Statistical Analysis Program, 검사 데이터 관리, 통계분석. * 로봇 제어 인터페이스 및 데이터베이스 연동 ○ 안전 및 설치 요건 - 안전성: 비상정지 스위치, 안전펜스, 접근 제한 시스템, 항온항습 장치 포함

- 설치 공간: 약 5m × 5m 전용 구역, 바닥 평탄화 및 산업용 전원 공급 필요 - 안전성: 비상정지 스위치, 안전펜스, 접근 제한 시스템 포함 5. 납품 조건 ○ 설치 장소: 한국생산기술연구원 지능화뿌리기술연구소 내 공장동(PP2-A-m2 Zone), 인천 송도 ○ 납품 방법: 현장 설치 및 시운전 포함 ○ 납품 기한: 계약일로부터 60일 이내 ○ 하자보증: 설치 및 검수 완료일로부터 12개월간 보증, 보증 기간 내 발생한 고장·불량은 공급자가 무상 수리 6. 설치 및 검수 ○ 계약상대자는 지정된 설치 장소의 기초 상태를 사전 점검 후 설치 진행 - 검수 시 AI 기반 결함 검출 및 데이터 분석 소프트웨어 기능 확인 포함 ○ 설치와 관련된 제반 비용(장비, 인력, 동력, 운송 등)은 계약상대자가 부담 ○ 설치 완료 후 시운전은 발주기관 담당자 입회하에 진행하며, 정상 가동을 확인해야 검수 완료 ○ 시운전 불합격 시 즉시 보완하여 재시행해야 하며, 시운전 및 검수 비용은 공급자 부담 7. 기타 조건 ○ 납품 장비는 제시된 규격 및 성능을 만족해야 하며, 사양서·견적서의 기준 준수 ○ 공급 제품은 정품이어야 하며, 제조사 또는 공식 대리점을 통한 납품 필수 ○ 하자보증기간은 설치 및 검수 완료일로부터 12개월 ○ 보증 기간 내 발생한 고장·파손은 공급자 책임 하에 무상 수리 ○ 납품 장비의 설계·제작·설치 과정에서 지식재산권 침해 등 법적 분쟁 발생 시 공급자가 전적인 책임을 부담

8. 교육 ○ 납품 완료 시, 장비 운용자가 정상적인 검사 수행 및 데이터 분석을 수행할 수 있도록 기본 교육 제공 (사용법, 유지보수, 안전관리 등) - 장비 운용 매뉴얼, 소프트웨어 매뉴얼, 안전 지침서 등 문서 일체 제공 ○ 교육 일정 및 세부 사항은 발주기관과 협의 후 진행

Ⅱ 일반 사항

1. 계약내용 및 이의의 해석 ㅇ 계약상대자는 계약서 내용에 기술되는 물품 등 일체를 공급하여야 하며, 본 규격서에 기술되어 있지 않은 사항 또는 불명확하다고 생각되는 사항은 서로 협의하여 해결한다. * (계약예규) 물품구매(제조)계약일반조건 제31조(분쟁의해결) ① 물품계약의 수행중 계약당사자간에 발생하는 분쟁은 협의에 의하여 해결한다. 2. 계약상대자의 책무 ㅇ 계약상대자는 물품(장비)의 제작, 검사, 운반, 설치 및 시운전에 대한 전반적인 책임이 있으며, 모든 부품은 정상동작 상태 하에서 파손 또는 변형이 없이 충분한 강도와 성능을 보장하여야 한다. ㅇ 계약상대자는 시험장비 제작 전 한국생산기술연구원으로부터 제작도면의 승인을 득하여야 한다. ㅇ 물품(장비)를 납품함에 있어 계약 내용과 비교하여 필요한 부분의 누락 또는 생략이 되었을 경우 계약상대자는 계약사항에 포함된 것으로 간주하고 납품하여야 한다. ㅇ 계약 후 납품된 물품(장비)의 하자 등 문제점 발생 시 이에 대한 책임은 계약상대자에게 있다. ㅇ 물품(장비)의 설계, 제작, 시험 및 납품, 유지보수와 관련하여 제3자의 지식재산권 등의 권리 보호에 따른 문제점이 발생되지 않도록 하여야 하며 발생 시 이에 대한 책임은 계약상대자에게 있다.

배점·평가

과업·요구