비정형 화물의 매니퓰레이션을 위한 고송 운송 장치 시작품 제작

계약

요약 AI 요약

비정형 화물의 고속 피킹 및 이송을 위해 리니어 모터 기반의 3축(X-Y-Z) 고속 운송 장치 시작품을 제작하고 성능을 검증하는 사업입니다.

• 리니어 모터 기반 3축(X-Y-Z) 갠트리 구동부 상세설계 및 조립 제작
• 모션 제어 시스템(제어기, 전장부) 제작 및 프레임 구축
• 비전 인식 시스템 연동을 위한 좌표 수신 통신 인터페이스(EtherCAT) 구축
• 소터 라인 동기화를 위한 인터페이스 구축
• 비상정지, 가동부 방호, 리미트 센서 등 안전장치 설치
• 축별 유효 스트로크, 최대 속도, 가속도 및 사이클 타임 성능 테스트

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사업 내용 · 이 공고에 든 일

중심 · 리니어 모터 3축 갠트리 고속 운송 장치 시작품 제작

물품 › 산업·공작기계 › 산업용 로봇·생산자동화

리니어 모터 기반 3축 갠트리 구동부·프레임·모션 제어 시스템·안전장치를 설계·조립 제작하는 자동화 장치 제작이 과업의 몸통이다.

• XYZ축 구동부 상세설계 및 조립 제작(리니어 모터는 발주처 제공)
• 갠트리 운용 프레임 제작 및 안정성 테스트
• 모션 제어 시스템(모션 제어기·전장부) 제작
• 안전 장치(비상정지·가동부 방호·리미트 센서) 설치
• 상세설계 도면·인터페이스 정의서·프레임 설계서·운영 매뉴얼 작성
• 기본사양 실측·성능 시험·안전 및 인터페이스 기능 시험과 시험 성적서 작성
• 검수 시 하자 무상 보완

딸린 일 · 상위 제어기·소터 라인 연동 인터페이스 구축

용역 › 정보시스템·SW › 인프라·클라우드·네트워크

비전 인식 좌표 수신용 통신 디바이스·EtherCAT 프로토콜을 구축하고 좌표 해석·모션 실행·상태 회신 제어 기능을 구현하는 제어 인터페이스 작업이다.

• 통신 디바이스(통신 모듈 등) 선정·공급·설치
• EtherCAT 통신 방식 및 프로토콜 정의서 작성(좌표 데이터 항목·형식·전송 순서·오류 처리)
• 수신 좌표 해석 → 3축 모션 실행 → 동작 상태(대기/동작/완료/알람) 회신 제어 기능 구현
• 엔코더 기반 소터 트레이 위치·속도 동기화 인터페이스 구축
• 상위 제어기 연동 시험(좌표 수신 → 모션 실행 → 상태 피드백)

평가 · 배점

협상 대상 기준 · 기술평가 결과 80점(100점 만점 기준)이상인 자를 기술적격자로 선정한다.

참가 자격 · 제한

업종제한

제한 없음

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

없음

실적경쟁 · PQ

해당 없음

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자시담

입찰 일정

가격

추정가격

50,000,000원

배정예산

55,000,000원

예정가격 방식

단일예가

납품

인도조건

모름

제조물품

모름

세부품명 등록

모름

공고 정보

공고종류

등록공고 (일반공고)

게시일

09/16(수)

공고번호

R26BK01732510-000

참조번호

제2026-277호

공고기관

한국철도기술연구원

수요기관

한국철도기술연구원

계약방법

수의계약

낙찰방법

수의시담

계약유형

총액계약

예정가격 방식

단일예가

추정가격

50,000,000원

배정예산

55,000,000원

공공조달분류

연구조사서비스 › 학술연구서비스 › 과학기술연구조사서비스

사전규격번호

R26BD00262845

재공고

아니오

출처

나라장터

첨부파일

• HWP · 001_입찰공고문_제2026-277호.hwp · 공고규격서
• PDF · 001_입찰공고문_제2026-277호.pdf · 공고규격서
• HWP · 002_과업지시서_제2026-277호.hwp · 공고규격서

첨부 내용을 정리한 글 — 자격 · 배점 · 일정 · 발췌 ›

문서 발췌

과업·요구

=== 002_과업지시서_제2026-277호.hwp ===

과 업 지 시 서

비정형 화물의 매니퓰레이션을 위한

고속 운송 장치 시작품 제작

2026. 8.

한국철도기술연구원

1. 과업일반

1.1 과업명 : 비정형 화물의 매니퓰레이션을 위한 고속 운송 장치 시작품 제작 1.2 과업 목적 ㅇ 저출산·고령화에 따른 생산 가능 인구 감소로 인해 지방 물류 거점의 상하차 및 분류 인력 확보가 어려워지고 있으며, 이에 따라 노동 집약·고위험 공정의 자동화 전환이 필요한 상황임 ㅇ 비정형 화물(파우치, 비닐포장 등)은 형상 및 적재 상태가 일정하지 않아 정형 화물 대상 자동화 설비의 적용이 제한되며, 이를 자동화하기 위한 고속 처리 기술의 개발 및 테스트가 필요함 ㅇ 이를 위해 개발 중인 지능형 매니퓰레이션 시스템의 핵심 요소기술 검증을 위해 리니어 모터 기반 3축(X-Y-Z) 고속 운송 장치 시작품을 제작하고자 함 ㅇ 상기 시작품의 활용 목적은 다음과 같음 ① 비정형 화물의 고속 피킹 및 이송을 위한 시스템 구축 ② 소터 트레이 추종(1.5m/s) 및 화물 안착을 위한 제어 알고리즘 개발 ③ 비전 시스템 연동을 위한 인터페이스 구축 1.3 전체 시스템 구성 및 요소 시스템별 기능 ㅇ 인입 컨베이어: 비정형 화물을 작업 영역으로 공급 ㅇ 비전 기반 화물 인식 시스템: 화물의 위치·자세 인식, 송장면 검출, 피킹 좌표 산출, 화물을 안착할 빈 트레이 인식 ㅇ 상위 컨트롤러: 인식 결과 기반 작업 판단 및 갠트리에 피킹·안착 좌표 지령, 상태 관제 ㅇ 고속 운송 장치 (본 과업 제작 대상): 좌표 지령 수신 후 화물 위치로 이동을 위한 궤적 생성 → 고속 이송 → 소터 트레이 추종(1.5m/s) 모션 수행 ㅇ 소터 라인: 안착된 화물을 트레이 단위로 분류 이송 1.4 과업기간 : 계약일로부터 12월 15일까지 1.5 과업의 필요성 ㅇ 비정형 화물은 형상, 크기, 적재 상태가 일정하지 않아 기존 정형 화물 대상 자동화 설비의 적용이 제한되며, 화물별로 상이한 피킹 위치와 자세에 대응할 수 있는 넓은 작업 영역과 고속, 정밀 위치 제어를 갖춘 운송 장치의 개발이 필요함 ㅇ 개발 중인 시스템은 화물의 고속 이송과 반복 왕복 동작을 고가감속을 수행할 수 있는 구동계가 요구되며, 리니어모터 기반 갠트리 구조는 이러한 고속·고반복 요구에 적합한 방식으로 실효성에 대한 실물 검증이 필요함 ㅇ 구동계 사양 분석 및 모션 프로파일 해석 등 설계 단계 검토만으로는 실제 사이클타임, 추종 동기정밀도, 연속 운전 안정성을 확인할 수 없으므로 시작품 제작을 통한 실측 기반 성능 검증과 후속 단계 설계 근거 데이터 확보가 필요함

2. 과업내용

2.1. 일반사항 ㅇ 본 과업지시서에 미리 정의되지 않았거나 불명확한 사항에 대해서는 발주처의 해석에 따르며, 중요사항은 발주처의 서면검토 및 승인을 득한 후 적용함을 원칙으로 한다. ㅇ 계약자는 본 과업지시서에 제시된 사양과 동등 이상의 사양을 제시하여야 한다. ㅇ 계약자는 본 과업을 수행함에 있어, 발주처와 정기적인 워크샵, 회의 등을 통해 업무협의 및 진도 보고를 하여야 하며, 필요시 비정기적으로 진행사항 협의를 할 수 있다. ㅇ 본 과업지시서의 내용 중 업무의 변화 또는 추가 등으로 인하여 일부 내용이 변동․추가되는 경우 이를 반영하여 구축한다. ㅇ 계약대상자는 물품 납품 시 원소유자의 저작권을 침해하지 아니하는 제품을 납품하여야 한다. ㅇ 계약대상자는 과업종료 3주 전에 최종보고서(안) 및 본 과업지시서에 제시된 성과품(안)을 제출해야 하며, 발주처의 검토를 거쳐 과업 종료일까지 수정·보완된 최종보고서 및 성과품을 제출하여야 한다. 2.2. 세부사항 2.2.1 과업 범위 [제작 측면] ㅇ 리니어 모터 기반 3축(XYZ) 갠트리 구동부의 상세설계 및 조립 제작(리니어 모터는 발주처 제공) ⦁ X축: 리니어모터 스테이지 1식(스트로크 1,300mm) ⦁ Y축: 리니어모터 스테이지 2식(스트로크 1,300mm) ⦁ Z축: 수직 구동 스테이지 1식(스트로크 600mm)

※ 발주처 제공 자재의 경우 첨부 사양서 참고 ㅇ 모션 제어 시스템(모션 제어기, 전장부) 제작 ⦁ 좌표 수신·작업 실행 판단·상태 관리 기능 포함 ㅇ 상기 갠트리 구동부를 운용할 프레임 제작 및 안정성 테스트 [인터페이스 측면] ㅇ 화물 피킹 좌표 수신 인터페이스 구축 ⦁ 발주기관은 비전 인식 시스템에서 산출한 피킹 대상 화물의 좌표 정보를 전달하며, 수급자는 이를 수신하기 위한 통신 디바이스 및 프로토콜 일체를 구축함 ⦁ 통신 디바이스: 좌표 수신 및 상태 회신에 필요한 통신 하드웨어(통신 모듈 등) 선정·공급·설치 ⦁ 통신 프로토콜: 통신 방식(EtherCAT) 및 프로토콜 정의서 작성 (좌표 데이터 항목·형식·전송 순서·오류 처리 포함, 발주기관 협의·승인 후 확정) ⦁ 제어 기능: 수신한 좌표를 해석하여 3축 모션(피킹위치 도달–이송–안착위치 도달)으로 실행하고, 동작 상태(대기/동작/완료/알람)를 회신하는 제어 기능 구현 ㅇ 소터 라인 동기화 인터페이스 구축 ⦁ 엔코더 기반 소터 트레이 위치, 속도 [안전 측면] ㅇ 안전 장치(비상정지, 가동부 방호, 리미트 센서) 설치 [테스트 측면] ㅇ 다음 내용을 테스트하고 시험 문서 작성 ⦁ 기본사양 실측 - 축별 유효 스트로크 실측(X: 1,300mm / Y: 1,300mm / Z: 600mm) - 축별 최대 속도 및 가속도 실측(정격 가반 하중 장착 조건) ⦁ 성능 시험 - 개별 화물 처리 사이클 타임 실측(첨부 레이아웃 표시 이동경로(e-a-b-c-d-e) 기준) ※ 가용 하드웨어 성능을 최대로 활용하여 사이클 타임을 최소화할 수 있는 운용방안 도출 - 가반하중 시험: 더미 하중(10kg) 장착 상태에서 목표 속도 및 가속도 운전 확인 - 이동 경로 대안별(발주처 협의) 운용 가능성 테스트 ⦁ 안전 및 인터페이스 기능 시험 - 비상정지 동작 기능 확인 - 상위 제어기 연동 시험: 좌표 수신 → 모션 실행 → 상태 피드백

3.4. 제출 성과물 ㅇ 계약자는 계약 종료일 이전에 다음의 성과물을 제출하여야 한다. ⦁ 리니어 모터 기반 3축 갠트리 고속 운송 장치 ------------------- 1식 - XYZ축 구동부, 프레임, 모션 제어 시스템(드라이브, 제어기, 전장부), 안전장치 ⦁ 설계서(도면, 정의서) 및 매뉴얼------------------------------- 1식 - 상세설계 도면: 전체 조립도, 축별 부품도, 프레임 구조도, 전기 결선도 - 인터페이스 정의서: 상위 제어기 통신 프로토콜 - 프레임 설계서 ⦁ 매뉴얼 및 시험 문서------------------------------------------ 1식 - 운영 매뉴얼: 가동 및 정지 절차, 일상 점검 - 시험 성적서: 성능 요구사항 테스트 결과 ⦁ 제출 방식 - 도면: CAD 원본(DWG/STEP) 및 PDF - 문서: 편집가능 원본 및 PDF - 제어 관련 코드는 압축파일 ㅇ 한국철도기술연구원 분석결과 검토 시 문제점이 있다고 판단될 시에는 한국철도기술연구원 수준에 따라 재수정하여 제출해야 한다. ㅇ 본 용역의 성과품 등 결과물의 소유권 및 지적재산권은 한국철도기술연구원에 있으며 용역수행기관은 과업결과물을 다른 목적 또는 용도로 재사용할 수 없다. ㅇ 검수는 한국철도기술연구원에서 지정하는 방식에 의해서 실시하며 용역수행기관은 이에 응해야 하며 검수 시 용역 결과물 및 성과품의 하자 발생에 대하여 무상으로 이를 보완해야 한다. ㅇ 성과품의 제출 부수는 한국철도기술연구원과 상호 합의 하에 변경할 수 있다. 자재 사양서 자재 목록

※ 자재 확정 사양서는 계약 후 1주 이내 발주기관이 수급자에게 제공 ※ 자재 인도는 계약 후 발주처가 수급자에게 제공하나 수급 여건에 따라 조정될 수 있음 ※ 수급자는 확정 자료 수령 후 상세설계에 반영하며, 본 사양서 수치와 확정 자료 간 차이가 설계에 영향을 주는 경우 발주기관과 협의해야 함

4. 평가절차 및 기준

4.1. 평가절차 개요 ㅇ 입찰방식 : 일반공개경쟁 ㅇ 낙찰방식 : 기술/가격 분리동시입찰 1) 입찰에 참여하고자 하는 사업자는 기술제안서 및 가격입찰서를 동시에 연구원에 제출하여야 한다. 2) 연구원은 평가위원회를 구성하여 연구원에서 정한 "기술제안서 평가표"(붙임 2. 참고)에 의거 사업자가 작성 제출한 기술제안서를 평가하고 기술평가 결과 80점(100점 만점 기준)이상인 자를 기술적격자로 선정한다. 3) 기술제안서를 평가한 후 적격업체에 대해서만 가격입찰 대상자로 통보하며, 가격 입찰에서 예정가격 이하의 최저가 입찰자를 낙찰자로 결정한다. 4.2. 평가절차 상세 ㅇ "기술제안서 평가표"로 적합/부적합 판정 수행 ㅇ 응찰업체가 제출한 기술제안서(가격 제외)로 평가위원회 주관하에 기술평가 수행 ㅇ 제안 업체는 제안서 평가방법 또는 평가결과에 대해 이의를 제기할 수 없으며 제안서 평가위원은 공개하지 않는다. 4.3. 평가위원회 ㅇ 제안 내용에 대한 평가는 연구원에서 평가위원회를 구성하여 평가하고 제안서에 기재되지 않은 사항에 대하여는 평가하지 않는다. ㅇ 평가위원회는 철도연 주관으로 외부평가위원을 포함하여야 하며 관련분야 전문가 Pool을 구성하여 선정한다. 4.4. 참고사항 ㅇ 본 제안과 관련하여 제출된 기술제안서는 반환하지 아니한다. ㅇ 본 제안을 위해 소요되는 일체의 비용은 제안사의 부담으로 한다. ㅇ 입찰에 참여하고자 하는 자는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률 시행규칙 제41조의 규정에 의하여 입찰공고문, 입찰유의서, 용역계약 일반조건 및 계약특수조건, 제안 요청내용, 기타 입찰에 필요한 모든 사항을 숙지하고 입찰에 참가하여야 한다. 4.5. 기타사항 ㅇ 기술제안서 평가와 관련하여 평가회(업체 발표) 개최 여부 및 일시는 연구원에서 결정하며 입찰자는 이에 응하여야 한다. ㅇ 입찰과 관련한 문의사항은 문서를 원칙으로 하며, 구두 및 전화, E-Mail 문의가 가능하나 법적 효력을 갖지 아니한다. ㅇ 기술제안서에 기재된 내용은 계약서 및 과업지시서와 동일한 효력을 가진다. 다만, 계약서에 명시된 사항이 우선한다. ㅇ 입찰공고 및 본 입찰 유의서에 명시되지 아니한 기타의 사항에 대하여는 연구원에서 정하는 바에 의한다. 4.6. 기술제안서 작성요령 ㅇ 기술제안서는 과업지시서에서 요구하는 모든 사항에 대한 해결 방안이 제시되어야 한다.

배점·평가

7. 낙찰자 선정 : 기술평가결과 적격자 중 예정가격이하 최저가 응찰자 ※ 중대재해처벌법 시행에 따라 안전보건수준 평가(별지4호)를 시행합니다. 안전보건 수준 평가는 낙찰예정자를 대상으로 시행하고 최종낙찰자는 안전보건수준 평가 결과, 적합으로 판정된 업체를 계약상대자로 선정합니다. 8. 계약의 착수일 및 완료일 - 낙찰일로부터 10일 이내 착수 및 계약시작일로부터 2026년 12월 15일 이내 9. 입찰의 무효에 관한 사항 -「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률시행령」제39조, 동시행규칙 제44조, 국가 종합전자조달시스템 전자입찰특별유의서에서 정한 바에 따릅니다. 10. 문의사항