E-모빌리티 자율주행의 성능 평가를 위한 가상환경 시뮬레이션 시스템 구축 용역

계약

요약 AI 요약

기 구축된 가상환경, 다이나모, AMR을 통합하여 자율주행 성능 검증 시스템이 정상 연동되는지 확인하고, 다른 가상주행환경 SW와 주행장소를 적용해 시스템의 유연성과 활용성을 검증하기 위한 용역이다.

• 신규 ODD(한국교통안전공단 K-city 도심지부 교차로 및 커뮤니티 부)용 가상주행환경 SW(CarLa) 및 가상맵 구현
• SCANeR 및 CarLa 가상환경 데이터를 Lanelet2 포맷으로 변환하고, PCD 맵 생성 및 좌표계 동기화를 포함한 HD Map 구축
• 가상센서(Lidar, Camera, INS) 데이터를 Autoware.Universe 규격으로 변환하는 데이터 브릿지 개발 및 AMR 하위 제어기(CAN/Ethernet) 연동, 피드백 루프 구성
• Autoware.Universe 기반 자율주행 스택 구축(Localization, Perception, Planning, Control, 차량 모델 정의)
• VIL 통합 시운전, 성능 데이터 수집(Rviz2 모니터링, ROS Bag 로깅), VIL 루프 검증 테스트, ISO 18646-2 기준 성능 지표 측정 및 분석
• 최종 결과보고서, 가상주행환경 데이터, HD Map 데이터 세트, 자율주행 SW, 운영 매뉴얼 및 교육자료, 성능 평가 데이터 산출

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평가 · 배점

기술 : 가격 — 기술 80점 · 가격 20점

협상 대상 기준 · 기술능력 평가결과 100점 만점 기준으로 85점 이상인 자를 협상적격자로 하며 가격개찰 대상자로 함

참가 자격 · 제한

업종제한

학술.연구용역(1169)

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

없음

실적경쟁 · PQ

해당 없음

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자입찰

입찰 일정

가격

추정가격

72,727,273원

배정예산

80,000,000원

예정가격 방식

비예가

공고 정보

공고종류

등록공고 (일반공고)

게시일

08/03(월)

공고번호

R26BK01662641-000

참조번호

2026-1-0418

공고기관

한국산업기술시험원

수요기관

한국산업기술시험원

계약방법

제한경쟁

낙찰방법

협상에의한계약

계약유형

총액계약

예정가격 방식

비예가

추정가격

72,727,273원

배정예산

80,000,000원

공공조달분류

연구조사서비스 › 학술연구서비스 › 기타연구조사서비스

사전규격번호

R26BD00250202

재공고

재공고

출처

나라장터

첨부파일

• HWP · 1. 입찰공고서(2026-1-0418) E-모빌리티 자율주행의 성능 평가를 위한 가상환경 시뮬레이션 시스템 구축 용역(원본).hwp · 공고규격서
• PDF · 1. 입찰공고서(2026-1-0418) E-모빌리티 자율주행의 성능 평가를 위한 가상환경 시뮬레이션 시스템 구축 용역(변환).pdf · 공고규격서
• HWP · 2. 제안요청서_E-모빌리티 자율주행의 성능 평가를 위한 가상환경 시뮬레이션 시스템 구축 용역.hwp · 공고규격서
• PDF · 3. 과업지시서.pdf · 공고규격서
• PDF · 4. 용도설명서.pdf · 공고규격서

첨부 내용을 정리한 글 — 자격 · 배점 · 일정 · 발췌 ›

문서 발췌

과업·요구

Ⅰ. 과업 개요

□ 과업명 ㅇ「E-모빌리티 자율주행의 성능 평가를 위한 가상환경 시뮬레이션 시스템 구축」용역 □ 과업 목적 ㅇ 한국산업기술시험원(이하 KTL)은 ‘친횐경차 및 E-모빌리티스타트업 기술지원 허브 클러스터 구축’사업(이하 ‘본 사업’)을 수행하고 있음 ㅇ 기 구현한 가상환경과 다이나모와 추가로 제공되는 AMR을 활용하여 자율주행 소프트웨어를 개발하고 HW, SW 전체를 통합하여 AMR 성능 검증 시스템이 정상 연동되는 것을 확인 ㅇ 다른 종류의 가상주행환경 SW와 다른 주행장소를 선택하여 제공되는 AMR을 자율주행 시킴으로서 기 구축된 시스템의 유연성 및 활용성을 검증 □ 과업 기간 및 예산 ㅇ (과업기간) 계약체결일로부터 3개월 (2026년 12월 15일 이내) ㅇ (과업예산) 일금 팔천만원* 이내 (80,000,000원/부가가치세 포함) * HD Map 구축 데이터 수집, 자율주행 SW 개발, 교육자료, 보고서 및 메뉴얼 작성 등 과업 수행 전반에 소요되는 제비용 포함 □ 입찰 및 낙찰자 선정방법 ㅇ (선정방식) 제한경쟁입찰(협상에 의한 계약)

Ⅱ. 과업 내용

1. 과업 범위 □ 하드웨어의 신규 구축 없이 발주기관이 제공하는 AMR, 다이나모, 가상주행환경 소프트웨어 (SCANeR, CarLa)를 기반으로 한 시스템 통합 및 소프트웨어 개발 2. 세부 내용 □ 유연성 검증 위한 가상주행환경 SW 및 신규 ODD 용 가상맵 구현 ㅇ 기 구축된 하드웨어 환경과 연동될 수 있는 가상환경 소프트웨어를 신규로 구축 - 주행 ODD (Operational Design Domain)는 아웃도어형 로봇의 주행을 쉽게 테스트할 수 있는 신규 환경으로 선정 - 가상 환경 데이터 내에 포함된 주행 환경 (차선, 인도, 정지선, 횡단보도, 신호기, 건물 및 각종 도로 시설물)은 실 대상 정보와 동등한 수준으로 가공 - 한국교통안전공단의 K-city의 도심지부 교차로 및 커뮤니티 부 지역으로 지정 - 가상주행환경 내에는 제공되는 AMR 과 연동하기 위한 그래픽 및 물리 모델 및 가상센서를 구현하여 다이나모 및 자율주행소프트웨어와 연동 - 도심지 주행하는 차량이나 자전거 등의 트래픽 (Traffic) 설정이 가능 - 시뮬레이션 시간 대 및 기후조건 (주간,야간, 날씨)가 임의로 설정 가능 ㅇ 자율주행을 위한 HD Map 구축 - SCANeR의 가상 환경 데이터 내에 포함된 차선, 정지선, 횡단보도, 신호기 및 각종 도로 시설물의 위치 정보를 자율주행 알고리즘이 연동가능한 형태로 변환 - 신규 개발되는 가상주행환경 SW (CarLa) 와 신규 ODD용 가상맵 역시 동일한 형태로 변환 제작 - 해당 맵은 AMR 자율주행 소프트웨어와 연동될 수 있는 모든 인터페이스 및 보정 작업이 수반되어야 하며, 맵(Map) 로더 모듈에서 오류 없이 로딩됨을 확인

□ 가상센서 및 AMR 연동 인터페이스 구축 ㅇ 가상 환경에서 발생한 센서 신호를 자율주행 소프트웨어에 전달하고, 자율주행 소프트웨어의 판단 결과(제어 명령)를 실제 하드웨어로 전송하는 통신 체계를 구축 ㅇ 가상센서 인터페이스는 발주기관이 제공하는 가상주행환경 SW (SCANeR)에서 제공되는 가상센서 환경에 연동될 수 있는 형태와, 신규 개발되는 오픈소스 기반 (CarLa)의 가상주행환경의 가상센서 환경과 연동될 수 있는 형태의 두 가지 모드로 개발되어햐 하며, 대상센서는 LidAR, Camera, INS (GNSS+IMU)임 - 데이터 브릿지 개발 : SCANeR 및 CarLa 네트워크 인터페이스를 통해 출력되는 가상 Lidar (32ch), Camera(FHdf), GPS, IMU 데이터를 Autoware.Universe 연동 규격에 규격에 맞게 변환하여 발행(Publish)하는 게이트웨이를 개발 - 프로토콜 최적화 : 고용량 센서 데이터 전송 시 발생하는 지연 시간 (Latency)을 최소화하기 위해 시뮬레이션 타임스탬프와 자율주행소프트웨어 타임스탬프를 동기화 - 하위 제어기 연동 : 자율주행 소프트웨어에서 연산된 타겟 조향각 및 가속 / 제동 명령을 실제 AMR의 하위 제어기(전용 MCU)가 수신할 수 있도록 CAN 또는 Ethernet 통신 인터페이스를 구성한다. 수행사는 로봇과 제어 PC 간의 물리적인 배선 및 통신 설정 작업 수행 - 피드백 루프 구성 : 다이나모에서 실제 측정된 휠 엔코더 값, 구동 토크, 조향각 피드백 등의 정보를 수신하여 SCANeR 및 CarLa의 물리 모델 (Vehicle Dynamics)로 역전송함으로써 가상 공간 내 로봇의 위치가 실시간으로 업데이트 □ 자율주행 소프트웨어 구축 ㅇ 오픈소스 기반의 Autoware.Universe를 기반으로 하여 지역 및 제공된 AMR 하드웨어에 최적화된 자율주행 스택을 구성 - Perception : 가상 센서 융합 기술을 통해 시뮬레이션 내 가상 객체를 인지하고 추적하는 기술을 구현 - Planning : HD Map 정보를 바탕으로 전역 경로를 생성하고, 목적지까지 주행할 수 있는 주행 궤적 (Trajectory) 생성 알고리즘을 구축 - Control : 생성된 궤적을 AMR이 물리적으로 추종할 수 있도록 하는 조향 및 속도 제어기 (MPC 또는 Pure Pursuit)를 구현 - 차량 모델 정의 (Vehicle Description) : AMR의 크기, 휠베이스 (Wheelbase), 최소 회전 반경, 최대 속도, 최대 가속도 등의 물리적 파라미터를 자율주행 스택에 반영 □ 전체 시스템 통합 연동 및 AMR 자율주행 성능 평가 ㅇ 모든 개발 모듈을 통합하여 실제 다이나모 상에서 AMR이 가상주행환경을 자율주행하는 실증 시나리오를 가동하고 시스템의 신뢰성을 평가

- VIL 통합 시운전 : 가상 환경 가동부터 AMR 구동, 다이나모 구현까지의 전 과정이 실시간으로 상호 작용하는지 확인 - 성능 데이터 수집 : Rviz2 대시보드를 통해 로봇의 주행 상태, 센서 데이터,경로 정보를 실시간 모니터링 할 수 있는 환경을 구성한다. 주행 중 발생하는 모든 센서 데이터, 제어 명령, 물리 피드백 데이터를 ROS Bag 형식으로 로깅하며, 이를 분석하여 시스템의 오류를 확인 - VIL 루프 검증 테스트 : 자율주행 소프트웨어에서 주행 명령을 내렸을 때 가상 센서 인지 → 제어 명령 발생 → AMR 구동 → 다이나모 저항 구현 → 물리 데이터 피드백 → 가상 로봇 위치 갱신 → 가상 센서 신호 변화'의 순환 루프가 실시간으로 끊김없이 동작하는지 확인 - 성능 지표 측정 및 분석: ISO 18646-2 표준에 명시된 서비스 로봇 주행 성능 평가 항목을 기준으로 자율주행 소프트웨어의 성능을 측정

3. 용역 진행 보고 및 성과물 □ 진행 보고 ㅇ 착수보고 : 계약 후 7 일 이내에 과업수행계획서, 인력 투입 계획, 보안 서약서 등을 포함하여 착수보고회를 실시 ㅇ 월간보고 : 매주 정해진 일에 서면 또는 화상 회의를 통해 공정 현황, 발생 이슈, 차주 계획을 보고 ㅇ 중간보고 : 과업 수행 50% 시점에 개발된 주요 모듈의 시연을 포함한 중간보고회를 실시 ㅇ 최종보고 : 용역 종료 전 전체 시스템의 동작 시연 및 최종 성과물을 발표하는 보고회를 실시 □ 주요 성과물 ㅇ 최종 결과보고서(국문, 파일(DOC, PDF)): 시스템 설계서, HD Map 제작 보고, 자율주행 SW 구성내역, 연동 인터페이스 정의서, 성능 평가 결과 분석 보고서 ㅇ 신규 구현 가상 주행환경 데이터 : CarLa구현 K-city 가상주행 환경 데이터 원본 ㅇ HD Map 데이터 세트: SCANeR 및 CarLa 구현 맵의 Lanelet2(.osm) 파일 및 Point Cloud Map(.pcd) 파일 원본. ㅇ 자율주행 SW 일체: 개발된 Autoware.Universe 설정 및 소프트웨어 패키지, 하드웨어 연동 드라이버 포함 (제공되는 컴퓨터에 설치하여 제공할 것) ㅇ 운영 매뉴얼 및 교육자료: 시스템 부팅 및 종료 절차, 가상환경 – 다이나모 – AMR - 자율주행SW 연동 설정 방법, 발주기관 담당자 대상 시스템 운영 및 유지보수 교육 교재 포함 ㅇ 성능 평가 데이터 : 실증 주행 시 로깅된 데이터 (ROS Bag) 및 분석용 엑셀 데이터 파일.

참가자격

Ⅲ. 제안 및 입찰 안내

󰊱 일반사항 ❶ 참가 자격 ㅇ「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」시행령 제12조(경쟁입찰의 참가자격) 및 동법 시행규칙 제14조(입찰참가자격요건의 증명) 규정의 자격을 갖춘 업체 - 「국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정」에 의하여 국가종합전자조달시스템(나라장터)에 기타기술용역(세부품명번호: 8110898901)로 입찰참가 등록한 업체 ㅇ「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」제27조 및 동법시행령 제76조에 의한 부정당업자의 입찰참가자격 제한을 받은 사실이 없는 업체 ㅇ「중소기업기본법」제2조에 따른 소기업 또는「소상공인 보호 및 지원에 관한 법률」제2조에 따른 소상공인으로서,「중소기업 범위 및 확인에 관한 규정」에 따라 발급된‘소기업․소상공인확인서’를 소지한 자 ㅇ 제안서 제출 마감일까지 국가종합전자조달시스템에 학술연구용역(업종코드: 1169)로 등록되어 있어야 함 ㅇ 공고일 기준으로 인허가 취소, 등록취소, 휴업, 업무정지 등 행정처분을 받은 사실이 없고, 폐업신고 수리를 받지 않은 업체 ㅇ 공동 계약, 하도급 계약은 불허 ㅇ 중소기업제품 구매촉진 및 판로지원에 관한 법률 시행령 제2조의3제2호에 따라 비영리법인은 소기업·소상공인확인서가 없어도 입찰에 참가할 수 있음 ❷ 계약 방법 : 협상에 의한 계약(국가계약법 시행령 제43조) ❸ 선정절차 ㅇ“협상에 의한 계약체결기준”(기획재정부 회계예규) 적용 - 제안업체의 기술평가점수(80%)와  입찰가격  평가점수(20%)를 합산하여 종합평가 - 협상 대상 업체는 능력 평가점수가 동 부문 배점한도의 85% 이상인 업체로 선정하고 종합평점이 높은 순으로 가격협상을 실시 - 선정 결과는 조달청 나라장터를 통해 공개 ㅇ 이와 관련한 평가항목 및 배점, 평가방법, 평가기준 등 세부내용은 Ⅳ.선정 및 평가 참조 - 기술제안서의 내용 평가는 평가위원회에서 평가하며 평가결과는 필요 시 평가위원 무기명으로 공개 󰊲 제안서 제출안내 ㅇ (제출방법) 온라인(나라장터시스템) 제출하며 기한 내 제출 ㅇ 기타사항 - 제안서에 제시된 내용 및 시험원의 요구에 의하여 수정, 보완, 변경된 제안 내용은 계약서에 명시되지 않더라도 계약서와 동일한 효력을 가진다. (단, 계약서에 명시된 경우에는 계약서가 우선) - 필요 시 제안사에 대하여 추가 자료를 요청할 수 있으며, 이에 따라 제출된 자료는 제안서와 동일한 효력을 가진다. - 제안서 작성 및 제출과 관련된 일체의 비용은 입찰참가자의 부담으로 하며, 용역사업에 따른 산출(결과)물의 직 ․ 간접적인 소유권 및 저작권은 한국산업기술시험원과 계약자에게 있다. - 제안서의 모든 내용은 입증 가능하여야 하며, 그 내용이 허위로 확인될 경우 또는 입증요구에 입증하지 못하는 경우는 평가대상에서 제외된다.

배점·평가

Ⅰ. 기술평가(계량) - 2. 수행실적

수행실적 평가기준(제9조제3항제2호 관련)

* 해당 사업규모 대비 입찰공고일 기준 최근 3년간 본 용역 관련(자율주행 시스템 개발, 가상환경 시뮬레이션 디지털트윈 구축, 자율주행 실증 또는 성능평가 등) 사업수행실적(금액 기준)을 합산 적용. 단, 입찰공고일을 기준으로 최근 7년 이내에 사업을 개시한 창업기업에 대해서는 최근 7년간 사업수행실적을 합산 적용 ** 본 사업은 스타트업, 중견기업 중심의 미래형 E-모빌리티 산업 육성 기틀 마련을 위해 한국산업기술시험원 ‘친환경차 및 E-모빌리티 스타트업 기술지원 허브 클러스터 구축’ 사업(이하 ‘본 사업’)의 성공적인 목표 달성을 위한 목적으로 진행되며, 본 사업에서 자율주행 성능 평가와 가상환경 시뮬레이션 시스템 구축을 통한 기업의 연구개발 품질 향상을 위하여 수행실적을 평가합니다. [주] 1. 수행실적은 입찰공고 또는 제안요청서 등 입찰 관계서류에 따로 정한 경우를 제외하고는 계약일자 및 납품기한에 관계없이 이행이 완료된 시점을 기준으로 평가한다. 이 경우 입찰공고일에 이행완료 된 실적도 평가에 포함하나, 입찰공고일 다음날부터 이행완료된 자료는 평가에서 제외한다. 2. 등급구간별 평점은 제9조제8항제1호에 따라 부여한다. 3. 등급구간 및 구간별 평점은 위 표에 의하며, 필요하다고 인정되는 경우 입찰공고에 달리 정할 수 있다. 4. 실적 인정 범위와 제9조제8항제3호 나목 및 다목에 따라 실적평가를 제외하는 경우 실적평가 제외기준은 제안요청서에 정하되, 수행실적은 제5호에 따라 제출된 실적을 기준으로 평가한다.

과업·요구

증 과정이 필수적이다. □ 용역 목적 본 용역의 목적은 기 구축한 하드웨어(다이나모)와 소프트웨어(가상환경구현 SW) 환 경을 통합하여, AMR의 자율주행 성능을 실제 주행과 유사한 환경에서 시험평가할 수 있는 기술적 타당성을 검증하는 데 있다. 첫 번째 목적으로는 기 구현한 가상환경과 다이나모와 추가로 제공되는 AMR을 활용하 여 자율주행 소프트웨어를 개발하고 HW, SW 전체를 통합하여 AMR 성능 검증 시스템 이 정상 연동되는 것을 확인하는 것이며, 두 번째로는 다른 종류의 가상주행환경 SW 와 다른 주행장소를 선택하여 제공되는 AMR을 자율주행 시킴으로서 기 구축된 시스템 의 유연성 및 활용성을 검증하는 것이다. 이를 위해 가상주행환경에서 AMR을 위한 정밀 맵 (Map)을 추출하고 오픈소스 기반의 자율주행 소프트웨어를 개발하여 탑재하는 과정과, 다이나모와 가상주행환경와의 연동, AMR 과 자율주행 소프트웨어와의 연동, 그리고 가상주행환경에서 생성되는 가상센서 와 자율주행 소프트웨어와의 연동을 실시하여 실제 AMR의 물리적 구동을 포함한 폐쇄 루프 (Closed-loop) 시스템을 완성하고자 한다. 최종적으로 본 용역을 통해 구축된 통합 시험 환경의 신뢰성을 확인하고, 향후 다양한 AMR 제품군과 각기 다른 ODD (Operational Design Domain) 시나리오 및 가상주행환경 에 대응하는 자율주행 성능 평가 모델로 검증 및 확장하기 위한 기술적 토대를 확보하 는 것을 목적으로 한다.

3. 용역 범위 및 내용

본 용역은 하드웨어의 신규 구축 없이 발주기관이 제공하는 AMR, 다이나모, 가상주행 환경 소프트웨어 (SCANeR, CarLa)를 기반으로 한 시스템 통합 및 소프트웨어 개발 업 무를 범위로 한다. □ 유연성 검증 위한 가상주행환경 SW 및 신규 ODD 용 가상맵 구현 수행사는 기 구축된 하드웨어 환경과 연동될 수 있는 가상환경 소프트웨어를 신규로 구축한다. 구축하는 가상환경 소프트웨어는 Open Source 기반의 가상환경 구축 툴 (CarLa)을 적용하여야 하며, 다른 사용자가 필요시 주행 환경을 수정할 수 있도록 개발되어야 한다. 주행 ODD (Operational Design Domain)는 아웃도어형 로봇의 주행을 쉽게 테스트할 수 있는 신규 환경으로 선정되어야 하며 가상 환경 데이터 내에 포함된 주행 환경 (차선, 인도, 정지선, 횡단보도, 신호기, 건물 및 각종 도로 시설물)은 실 대상 정보와 동등한 수준으로 가공되어야 한다. 구현대상주행환경은 한국교통안전공단의 K-city의 도심지부 교차로 및 커뮤니티 부 지역으로 지정한다. 또한 가상주행환경 내에는 제공되는 AMR 과 연동하기 위한 그래픽 및 물리 모델 및 가상센서를 구현하여 다이나모 및 자율주행소프트웨어와 연동되며, 이와 함께 도심지 주행하는 차량이나 자전거 등의 트래픽 (Traffic) 설정이 가능하고, 시뮬레이션 시간 대 및 기후조건 (주간,야간, 날씨)가 임의로 설정 가능하여야 한다. 한국교통안전공단 K-CITY 맵 □ 자율주행을 위한 HD Map 구축 자율주행 소프트웨어가 기존에 구축된 가상 주행 환경을 인식하고 경로를 생성하기 위 해서는 시뮬레이션 데이터와 논리적으로 일치하는 고정밀 지도가 필수적이다. 수행사 는 SCANeR의 가상 환경 데이터 내에 포함된 차선, 정지선, 횡단보도, 신호기 및 각종 도로 시설물의 위치 정보를 자율주행 알고리즘이 연동가능한 형태로 변환하여야 하며, 신규 개발되는 가상주행환경 SW (CarLa) 와 신규 ODD용 가상맵 역시 동일한 형태로 변환 제작하여야 한다. 해당 맵은 AMR 자율주행 소프트웨어와 연동될 수 있는 모든 인터페이스 및 보정 작업이 수반되어야 하며, 맵(Map) 로더 모듈에서 오류 없이 로딩 됨을 확인하여야 한다.

□ 가상센서 및 AMR 연동 인터페이스 구축 VIL 환경의 핵심은 지연 없는 실시간 데이터 교환과 가상-물리 세계 간의 동기화이다. 가상 환경에서 발생한 센서 신호를 자율주행 소프트웨어에 전달하고, 자율주행 소프트 웨어의 판단 결과(제어 명령)를 실제 하드웨어로 전송하는 통신 체계를 구축한다. 가상센서 인터페이스는 발주기관이 제공하는 가상주행환경 SW (SCANeR)에서 제공되 는 가상센서 환경에 연동될 수 있는 형태와, 신규 개발되는 오픈소스 기반 (CarLa)의 가상주행환경의 가상센서 환경과 연동될 수 있는 형태의 두 가지 모드로 개발되어야 하며, 대상 센서는, Lidar, Camera, INS (GNSS+IMU) 이다. 구현되는 인터페이스는 다음 사양을 따른다. l 데이터 브릿지 개발 : SCANeR 및 CarLa 네트워크 인터페이스를 통해 출력되는 가상 Lidar (32ch), Camera(FHdf), GPS, IMU 데이터를 Autoware.Universe 연동 규 격에 규격에 맞게 변환하여 발행(Publish)하는 게이트웨이를 개발한다. l 프로토콜 최적화 : 고용량 센서 데이터 전송 시 발생하는 지연 시간 (Latency)을 최소화하기 위해 시뮬레이션 타임스탬프와 자율주행소프트웨어 타임스탬프를 동 기화한다. Ÿ 하위 제어기 연동 : 자율주행 소프트웨어에서 연산된 타겟 조향각 및 가속 / 제동 명령을 실제 AMR의 하위 제어기(전용 MCU)가 수신할 수 있도록 CAN 또는 Ethernet 통신 인터페이스를 구성한다. 수행사는 로봇과 제어 PC 간의 물리적인 배선 및 통신 설정 작업을 포함하여 수행한다. l 피드백 루프 구성 : 다이나모에서 실제 측정된 휠 엔코더 값, 구동 토크, 조향각 피드백 등의 정보를 수신하여 SCANeR 및 CarLa의 물리 모델 (Vehicle Dynamics) 로 역전송함으로써 가상 공간 내 로봇의 위치가 실시간으로 업데이트되도록 한다. □ 자율주행 소프트웨어 구축 오픈소스 기반의 Autoware.Universe를 기반으로 하여 지역 및 제공된 AMR 하드웨어에 최적화된 자율주행 스택을 구성한다. ● Localization : INS 데이터 기반 추정기술 및 가상 Lidar 데이터 및 HD Map의 PCD 데이터를 비교하는 NDT (Normal Distributions Transform) 알고리즘을 적용하 여 AMR의 위치를 추정한다. ● Perception : 가상 센서 융합 기술을 통해 시뮬레이션 내 가상 객체를 인지하고 추적하는 기술을 구현한다. ● Planning : HD Map 정보를 바탕으로 전역 경로를 생성하고, 목적지까지 주행할 수 있는 주행 궤적 (Trajectory) 생성 알고리즘을 구축한다. ● Control : 생성된 궤적을 AMR이 물리적으로 추종할 수 있도록 하는 조향 및 속도 제어기 (MPC 또는 Pure Pursuit)를 구현한다.

● 차량 모델 정의 (Vehicle Description) : AMR의 크기, 휠베이스 (Wheelbase), 최소 회전 반경, 최대 속도, 최대 가속도 등의 물리적 파라미터를 자율주행 스택에 반 영한다. □ 전체 시스템 통합 연동 및 AMR 자율주행 성능 평가 모든 개발 모듈을 통합하여 실제 다이나모 상에서 AMR이 가상주행환경을 자율주행하 는 실증 시나리오를 가동하고 시스템의 신뢰성을 평가한다. ● VIL 통합 시운전 : 가상 환경 가동부터 AMR 구동, 다이나모 구현까지의 전 과정 이 실시간으로 상호 작용하는지 확인한다. ● 성능 데이터 수집 : Rviz2 대시보드를 통해 로봇의 주행 상태, 센서 데이터,경로 정보를 실시간 모니터링 할 수 있는 환경을 구성한다. 주행 중 발생하는 모든 센 서 데이터, 제어 명령, 물리 피드백 데이터를 ROS Bag 형식으로 로깅하며, 이를 분석하여 시스템의 오류를 확인한다. ● VIL 루프 검증 테스트 : 자율주행 소프트웨어에서 주행 명령을 내렸을 때 가상 센서 인지 → 제어 명령 발생 → AMR 구동 → 다이나모 저항 구현 → 물리 데이 터 피드백 → 가상 로봇 위치 갱신 → 가상 센서 신호 변화'의 순환 루프가 실시 간으로 끊김없이 동작하는지 확인한다. ● 성능 지표 측정 및 분석: ISO 18646-2 표준에 명시된 서비스 로봇 주행 성능 평가 항목을 기준으로 자율주행 소프트웨어의 성능을 측정한다.

4. 상세 요구사항

□ 일반 요구사항 l 본 내용은 과업과 관련된 모든 세부과업에 대하여 공통 적용됨 l 본 과업에 필요한 모든 내용은 한국산업기술시험원이 제시한 요구사항을 충분히 검토한 후 과업지시서와 같거나 더 좋은 기능으로 이행전략을 수립하여야 함 l 본 과업지시서는 과업의 성격과 업무 범위를 이해하는데 필요한 입찰용 또는 안내 자료로서 계약서 일부로 사용 l 본 과업지시서에 명기되지 아니한 사항이라도 과업수행을 위해 필요한 사항은 반드 시 이행하여야 하며, 세부적인 내용은 상호 협의로 결정 □ 추진 일정 구분 M1 M2 M3 M4 공고, 사업자 선정, 계약 착수 및 설계 기술요구사항 세부분석 시스템 아키텍처 및 통신 프로토콜 설계 HD Map 구축 데이터 확보 모듈별 개발 자율주행 용 HD 맵 변환 가상센서 브릿지 개발 자율주행 SW 개발 AMR 하드웨어 인터페이스 배선 및 기본 통신테스트 시스템 통합 자율주행 등 파라미터 최적화 VIL 전체 통합 및 동기화 튜닝 가상시나리오 기반 주행 및 평가 최종 결과물 작성 및 제출 ※ 추진 일정은 협의로 변경 가능함

5. 용역 진행보고 및 성과물

□ 진행보고 l 착수보고 : 계약 후 7 일 이내에 과업수행계획서, 인력 투입 계획, 보안 서약서 등을 포함하여 착수보고회를 실시한다. l 월간보고 : 매주 정해진 일에 서면 또는 화상 회의를 통해 공정 현황, 발생 이슈, 차주 계획을 보고한다. l 중간보고 : 과업 수행 50% 시점에 개발된 주요 모듈의 시연을 포함한 중간보고회 를 실시한다. l 최종보고 : 용역 종료 전 전체 시스템의 동작 시연 및 최종 성과물을 발표하는 보 고회를 실시한다. □ 주요 성과물 용역 수행 후 제출해야 할 최종 산출물 리스트는 다음과 같다. ● 최종 결과보고서(국문, 파일(DOC, PDF)): 시스템 설계서, HD Map 제작 보고, 자율 주행 SW 구성내역, 연동 인터페이스 정의서, 성능 평가 결과 분석 보고서 ● 신규 구현 가상 주행환경 데이터 : CarLa구현 K-city 가상주행 환경 데이터 원본 ● HD Map 데이터 세트: SCANeR 및 CarLa 구현 맵의 Lanelet2(.osm) 파일 및 Point Cloud Map(.pcd) 파일 원본. ● 자율주행 SW 일체: 개발된 Autoware.Universe 설정 및 소프트웨어 패키지, 하드 웨어 연동 드라이버 포함 (제공되는 컴퓨터에 설치하여 제공할 것) ● 운영 매뉴얼 및 교육자료: 시스템 부팅 및 종료 절차, 가상환경 – 다이나모 – AMR - 자율주행SW 연동 설정 방법, 발주기관 담당자 대상 시스템 운영 및 유지 보수 교육 교재 포함

참가자격

● 성능 평가 데이터 : 실증 주행 시 로깅된 데이터 (ROS Bag) 및 분석용 엑셀 데이 터 파일. === 1. 입찰공고서(2026-1-0418) E-모빌리티 자율주행의 성능 평가를 위한 가상환경 시뮬레이션 시스템 구축 용역(원본).hwp === 우편번호 : 52852 주소 : 경남 진주시 충의로 10(충무공동) 홈페이지 : http://www.ktl.re.kr

내자 입찰 공고

ㆍ공고번호 : 공고 제2026-1-0418호 ㆍ공 고 명 : E-모빌리티 자율주행의 성능 평가를 위한 가상환경 시뮬레이션 시스템 구축 용역 이 입찰 설명서는 한국산업기술시험원에서 집행하는 입찰에서 입찰자와 낙찰자가 숙지하고 준수하여야 할 사항을 기재한 것으로써 모든 입찰 희망자는 이를 열람하여야 합니다. 이 입찰과 관련하여 추가로 문의할 사항이 있으시면 아래 담당자에게 연락하시기 바랍니다. ○ 입찰참가 자격 등록, 나라장터 시스템 : 정부조달 콜센터(☎ 1588-0800) ○ 입찰공고, 개찰, 계약방법 등 : 운영지원실 추지훈 선임행정원 (055-791-3968) ○ 사양담당문의 : 전략사업개발센터 김진겸 주임연구원(02-6959-3874) 이 입찰에 참가하는 자는 다음의 입찰 설명서를 구성하는 공고서 및 각종 규정, 규격서 등을 반드시 열람하고 숙지하여야 하며, 숙지하지 못함에 따라 발생하는 모든 책임은 입찰자에게 있음을 알려드립니다. 규격 착오 또는 규정의 미숙지 등으로 입찰자가 계약을 체결하지 않거나, 계약을 체결하고 불이행하는 경우 관계법령에 의거 부정당업자로 제재되어 일정기간 입찰참여가 제한되는 등 불이익을 받으실 수 있습니다. 본 입찰 구성요소 간의 상이한 부분이 있을 경우, 해석 우선순위는 1.입찰 공고문, 2.규격서(물품시방서, 용도설명서), 3.나라장터 공고서 상세화면, 4.관련법규정 순으로 한다.

- 동 입찰이 2인 이상의 유효한 입찰자가 없거나 낙찰자가 없을 경우 재입찰에 부칠 수 있으니 국가종합전자조달시스템 (나라장터)에서 개찰 결과를 확인 후 공고된 일정에 따라 재입찰하시기 바랍니다. - 기초금액 및 입찰금액은 부가가치세를 포함한 가격입니다. - 입찰자가 면세사업자인 경우 입찰금액은 반드시 부가가치세를 포함한 가격으로 투찰해야 하며, 입찰결과 낙찰자가 면세사업자인 경우 낙찰금액에서 부가가치세 상당액을 차감한 금액을 계약금액으로 한다. 1. 입찰개요 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- ○ 입 찰 건 명 : E-모빌리티 자율주행의 성능 평가를 위한 가상환경 시뮬레이션 시스템 구축 용역 ○ 입 찰 방 법 : 제한경쟁(총액) ○ 낙찰자 선정 : 협상에 의한 계약 ○ 입 찰 방 식 : 전자입찰 ○ 계 약 기 간 : 계약 후 3개월(2026년 12월 15일 이내) ○ 배 정 예 산 : ￦80,000,000원(*부가세 포함) ○ 인 도 조 건 : 과업내역에 따름 ○ 기 타 사 항 : 단독 ※ 입찰 참가 전 관련 법규 및 과업지시서를 반드시 확인 후 입찰에 참여하여 주시기 바라며, 이를 숙지하지 않아 발생하는 모든 책임은 입찰참가자에게 있습니다. 2. 입찰(개찰) 일시 및 장소 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- ○ 입찰방식 : 전자입찰(국내입찰) ○ 접수일시 : 2026. 08. 03. 14:00 ~ 2026. 08. 14. 10:00 ○ 개찰일시 : 2026. 08. 14. 11:00 ○ 개찰장소 : 국가종합전자조달시스템(나라장터) * 상기의 개찰일정에도 불구하고, 개찰은 기술제안서 평가 이후 진행됩니다. ○ 동 입찰이 유찰될 경우 재입찰이 가능하니 국가종합전자조달시스템(http://www.g2b.go.kr)에서 개찰결과를 확인 후 공고된 일정에 따라 재입찰 하시기 바랍니다. ○ 기초금액 및 입찰금액은 부가가치세를 포함한 가격이오니 입찰서 제출시 유의하시기 바랍니다. 3. 입찰참가자격 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- ◐ 다음 각 호의 자격을 모두 갖춘 자이어야 합니다. ○「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」 시행령 제12조 및 동 시행 규칙 제14, 15조에 의한 자격이 있는 자로서 입찰등록에 필요한 소정의 서류를 구비하여 입찰등록 마감일시까지 입찰등록을 필한 업체로서 등록마감일 현재 부정당업자로 지정되어있지 아니한 업체이어야 함

○「국가종합전자조달시스템 입찰참가자격등록규정」에 의하여 국가종합전자조달시스템(나라장터)에 입찰참가자격등록 마감일시까지 학술연구용역(업종코드: 1169)으로 입찰 참가 등록자한 자, 기타기술용역(세부품명번호 : 8110898901)로 입찰참가 등록한 업체 ○「중소기업법」제2조에 따른 소기업자 및 「소기업 및 소상공인 지원을 위한 특별조치법」제2조에 따른 소기업 또는 소상공인으로서 중소기업청에서 발급한 ‘소기업 또는 소상공인 확인서’를 소지한 자(입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함)를 소지한 자(단/ 비영리법인의 경우는 해당 없음) * 소기업·소상공인확인서는 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 발급된 것으로 유효기간 내에 있어야 함 o 상기 ‘소기업·소상공인확인서’ 가 중소기업제품 공공구매 종합정보망 (http://www.smpp.go.kr)에서 확인이 안 될 경우 입찰 참가자격이 없습니다. o 다만 소기업·소상공인 확인서를 전자입찰서 제출 마감일 전일까지 신청한 업체는 입찰참가가 가능하나 다음의 어느 하나에 해당하는 경우에는 참가자격이 없습니다. - 규격심사 서류제출 마감일까지 확인서가 발급 되지 않은 경우 - 발급된 확인서가 입찰참가자격의 기업구분과 다른 경우 - 발급된 확인서의 유효기간 시작일이 전자입찰서 제출 마감일 이후인 경우 - 전자입찰서 제출 마감일 이후 확인서를 신청한 경우 ○ 「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」제27조의5 및 같은 법 시행령 제12조제3항에 따라 ‘조세포탈 등을 한 자’로서 유죄판결이 확정된 날 부터 2년이 지나지 아니한 자는 입찰에 참여할 수 없습니다. * 한국산업기술시험원 직원이 관계된 업체에 대해서는 입찰자격을 제한하거나 수의계약 체결을 제한하고, 퇴직자가 설립한 업체 및 재취업한 업체와는 2년 범위내에서 입찰참가자격을 제한합니다. ◐공동계약 및 하도급 계약 : 불허 ○ (신원확인 입찰) 이 입찰은 국가종합전자조달시스템 전자입찰 특별유의서 제7조에 따른 신원확인 입찰이 적용되며, 국가종합전자조달시스템 입찰 참가자격등록규정 제2조제1항제16호에 따른 개인인증수단을 이용(공동인 증서 제외)하여 신원을 확인받은 후 입찰에 참여하여야 합니다. 4. 제출서류 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- ◐ 제출서류 ○ 가격입찰 : 전자입찰 * 가격입찰은 제안서 제출 완료 후 가격입찰서 제출이 가능 ○ 전자제출서류 - 제출장소 : 국가종합전자조달시스템 - 제출기간 : 2026. 08. 03. 14:00 ~ 2026. 08. 14. 10:00