비접촉 이동식 상태점검 장비의 라이다 모듈 개발

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공고 개요

재공고 · 한국건설기술연구원 · 과학·기술 연구

낙찰업체

주식회사 포인트이미지

낙찰금액

53,500,000원 · 낙찰률 100%

낙찰하한율

-

참가

1곳 · 개찰 09/30(수)

계약

요약 AI 요약

지반연구본부의 '기반시설 첨단관리(Total care) 기술 개발(5/6)' 연구과제와 관련하여, 개발 중인 비접촉 이동식 상태점검 장비에 카메라 촬영 거리 측정, 렌즈 자동 초점 거리 및 터널 형상 정보 취득을 위한 라이다 모듈을 개발하는 것이다.

• 주행 거리계가 포함된 라이다 모듈 및 NVIDIA Jetson AGX Orin bring-up 및 데이터 취득 기술 개발
• 라이다 모듈의 측정 거리별 형상 데이터 확보, 정확도 및 정합성 분석
• 라이다 보정 기술 개발 및 단계적 현장 실험 수행
• 라이다 매핑 알고리즘 개발 및 필드 테스트
• 라이다 보정(Deskew) 알고리즘 개발 및 단계적 실증
• 성과품: 라이다 모듈 1건, 소스코드·처리 파이프라인·성과 데이터, 매뉴얼

사업 내용 · 이 공고에 든 일

중심 · 라이다 모듈 개발 및 현장 실증

용역 › 학술·정책연구 › 과학·기술 연구

라이다 모듈·알고리즘을 개발하고 정확도·정합성 분석과 현장 실험까지 수행하는 이공계 위탁연구다.

• ML-U 140/190 센서 검토 및 차량(PV5) 장착 위치 선정
• nVIDIA AGX Orin 온보드 셋업 및 휴대용 통합 기기 제작
• 라이다-DMI/5th wheel 브링업 및 PTP 시간 동기화
• deskew 보정 알고리즘 개발 및 매핑 알고리즘 개발
• 측정 거리별 형상 데이터 확보와 정확도·정합성 분석
• 단계적 현장 실험(저속 플랫폼→PV5 등속→IMU/AHRS 연동)
• 성과품(라이다 모듈, 소스코드, 처리 파이프라인, 성과 데이터, 매뉴얼) 제출

참가 자격 · 제한

업종제한

학술.연구용역(1169)

지역제한

제한 없음

공동수급

공동수급불허

입찰참가 제한

없음

실적경쟁 · PQ

해당 없음

국제입찰

국내입찰

제출 방법

전자시담

입찰 일정

가격

추정가격

50,000,000원

배정예산

55,000,000원

예정가격 방식

단일예가

공고 정보

공고종류

재공고 (재입찰공고)

게시일

09/29(화)

공고번호

R26BK01746495-000

참조번호

2026-08-03-0017

공고기관

한국건설기술연구원

수요기관

한국건설기술연구원

계약방법

수의계약

낙찰방법

수의시담

계약유형

총액계약

예정가격 방식

단일예가

추정가격

50,000,000원

배정예산

55,000,000원

공공조달분류

연구조사서비스 › 학술연구서비스 › 기타연구조사서비스

사전규격번호

R26BD00259773

재공고

재공고

출처

나라장터

문서 발췌

=== 2.과업지시서.hwp === [별지 제2호서식] 과업지시서 (2018.03.02.)(2019.12.31개정)

과업지시서

“비접촉 이동식 상태점검 장비의 라이다 모듈 개발” 2026. 08.

한국건설기술연구원

지반연구본부

과업지시서

1. 과업명

○ 비접촉 이동식 상태점검 장비의 라이다 모듈 개발

2. 과업의 목적

○ 본 과업은 지반연구본부에서 수행중인 '기반시설 첨단관리(Total care) 기술 개발 (5/6)' 연구과제 수행과 관련된 과업임 ○ 본 과업은 개발중인 비접촉 이동식 상태점검 장비에 카메라 촬영 거리 측정, 렌즈 자동 초점 거리 및 터널 형상 정보 취득을 위한 라이다 모듈 개발에 그 목적이 있음

3. 과업의 범위

○ 주행 거리계가 포함된 라이다 모듈 및 NVIDIA Jetson AGX Orin bring-up 및 데이터 취득 기술 개발 ○ 라이다 모듈의 측정 거리별 형상 데이터 확보, 정확도 및 정합성 분석 ○ 라이다 보정 기술 개발 및 단계적 현장 실험 수행

4. 과업수행기간

○ 본 과업의 수행기간은 계약 착수일로부터 11월 30일까지로 하며, 다음의 경우 수행 기간을 조정할 수 있음. 가. 천재지변 등 불가피한 상황이 발생하여 정상적인 과업수행이 어려울 경우 나. 당원 및 원 발주처의 방침 또는 계획변경으로 과업내용이 변경 또는 중단될 경우 ○ 본 과업수행의 의무 불이행이나 이행 지체가 폭동, 전쟁, 정부(지방자치단체 포함)의 규제, 천재지변 등 당사자가 영향을 미칠 수 없는 사유로 불가피하게 정상적인 과업수행이 어렵다고 판단될 경우, 본 협약의 일부 또는 전부의 이행 지체 또는 이행불능의 사태에 대해 양 당사자는 이로 인해 발생한 손해에 대하여 책임지지 아니함.

5. 과업내용

○ 주행 거리계가 포함된 라이다 모듈 및 NVIDIA Jetson AGX Orin bring-up 및 데이터 취득 기술 개발 - 시스템 구성 및 준비 1. ML-U 140/190 센서 검토 및 차량(PV5)장착 위치선정 140 vs 190 성능 비교 후 용도별 선정 * 라이다 양산품 공급 시기가 10월 예정이라 구매 일정 관리 매우 중요 2. nVIDIA AGX Orin 온보드 셑업 + DMI/5th wheel 장착, 휴대용 통합 기기 자체 제작 (1단계 세단, 2단계 PV5 탈부착) 3. 라이다 장착 최초 카메라용 흡착판으로 위치·각도 탐색 → 브라켓 제작 후 강체 고정 (진동 유의하여 장착 위치 결정, 캘리브레이션용 반복테스트 시스템 고려 및 측면 지향) 4.운용 설계속도 약 60km/h 기준 deskew(이동 노이즈), 추후 80km/h로 성능 개선 - 라이다 브링업(nVIDIA AGX Orin 연결) 1.SOSLAB SDK 빌드 및연결, PTP(IEEE 1588 trigger) 기반 시간 동기화 구성 2.timestamp 포함 원본 저장(PCD 포맷 등) 기능 고려한다 - DMI/5th wheel(주행 거리계) 브링업( nVIDIA AGX ORIN 연결) 1. 주행 거리 인코더 연결 (거리 인덱스 취득 및 시간 동기화)후 동작검증

2. 라이다 + DMI/5th wheel 조합으로 터널 거리별 형상 데이터 확보(1순위 목표) - 좌표 기준 및 터널 입구 원점(x=0) 결정 1. 로컬 거리 인덱싱 기본설정 입구를 원점으로 DMI 주행거리에 단면 형상 인덱싱 2. GNSS 비의존 원점 결정: 라이다 포털 진입 이벤트를 x=0으로 latch 입구 부근 GNSS는 신호 잔존으로 부정확 → 최초 매뉴얼 입력으로 시작 ○ 라이다 모듈의 측정 거리별 형상 데이터 확보, 정확도 및 정합성 분석 - 측정 거리별 형상 데이터 확보 1.측면 지향 프레임 deskew → DMI 주행거리로 인덱싱→거리별 단면(cross-section) 슬라이스 생성 (왕복 2회 좌·우 병합) 2.조건 변수별 취득: 측정거리(근거리/원거리), 속도(정지/저속/60km/h), 반사율(콘크리트/아스팔트), 입사각 - 정확도 분석 (accuracy) 1.지표: 치수 오차(터널 폭·높이 등), 평균·표준편차, 반복 취득 정밀도(precision) 2.거리·속도·반사율별로 정리하여 라이다 단독 스펙(거리오차) 대비 검증 - 정합성 분석 (registration/consistency) 1.deskew 정합: 정지 vs 주행간 평면벽 블러(blur)확인, 수직 기둥 복원(일직선)율 확인 2.반복주행 후 좌우 패스 정합, 중복영역 표준편차 확인 - 라이다 매핑 알고리즘 개발 1.오픈소스 연동을 통한 deskew 보정 후 맵 누적 2.터널/지하차도 3차원 맵 생성 및 포맷 변환(PCD처리) - 라이다 매핑 알고리즘 필드 테스트 1.동일 구간 반복주행(반복성) 측정 ○ 라이다 보정 기술 개발 및 단계적 현장 실험 수행 - 라이다 보정(Deskew) 알고리즘 개발 (단계적 접근)

1. 밴드 timestamp → per-point time 변환 어댑터 개발(solid-state 밴드 순차 취득 대응) 2. 라이다 + DMI 거리 기반 형상 정합(직선·등속 구간) (밴드 단위 보정 p′ = T(t_ref)⁻¹ · T(t_k) · p) 3. 라이다 + DMI 거리 기반 형상 정합(커브·경사 구간) 흔들림 보정 필요시 산업용 IMU/AHRS 추가, 거리는 DMI/거리계, 회전은 IMU/AHRS 자세로 보정 - 라이다 보정 알고리즘 필드 테스트 (단계적 실증) 1. 저속 플랫폼(전기자전거 짐칸 또는 세단 탑재): 저속이라 제어 용이 조건에서 보정 알고리즘 초기 검증 및 시험 2. PV5 등속 주행(저속 → 운용속도 약 60km/h 증속): 라이다 + DMI 거리 기반 보정 알고리즘의 차량 주행 적용 검증 3. 산업용 IMU/AHRS 연동: 커브·경사·차체 흔들림(회전 성분) 보정

6. 과업수행 예정공정표

7. 성과품 제출

○ 라이다 모듈 1건 ○ 소스코드, 처리 파이프라인, 성과 데이터 ○ 매뉴얼

8. 기타사항(보안대책, 정산조건 등)

1) 착수계 및 예정공정표 제출 ○ 위탁용역기관은 계약 후 7일 이내에 착수계 및 예정공정표등을 제출하여야 함 2) 설계변경조건 ○ 천재지변 등 불가피한 사항으로 정상적인 과업의 수행이 불가능한 경우 ○ 연구원의 방침에 따라 과업이 중단되었을 경우 ○ 계획의 변경으로 과업내용 및 물량이 증감되었을 경우 ○ 기타 연구원의 사정으로 변경이 불가피한 경우 3) 보안대책 ○ 용역수행자는 과업 착수와 동시에 본 용역에 종사하는 인원으로부터 보안관리 서약서를 작성하여 착수계와 함께 연구원에 제출하여야 하며, 과업수행에 참여한 인원이 교체될 시는 인수인계를 철저히 하여 자료의 외부유출을 방지하여야 함 ○ 용역성과 보고서 등 관련문서는 사전 보안성을 면밀히 검토하여 내용의 중요도에 따라 적정 등급의 비밀 또는 대외비로 분류하고, 연구원에서 정한 보안관계 제 규정을 준수하여야 함 ○ 과업 전반에 걸쳐 보안상 이상이 없도록 하며, 과업수행으로 취득한 사실에 대하여는 철저한 보안을 유지하여야 함 ○ 용역수행과정에서 각종 회의 자료에 본 과업내용이 포함된 경우에는 필요한 배포 부수만 생산하며 회의 종료 후 회수하여 파기함 ○ 용역계약자는 용역수행과정에서 수집하여 활용한 각종자료와 용역성과품은 용역완료시에 폐기토록 하고, 성과품은 추가로 인쇄하여 보관할 수 없음 ○ 모든 용역 성과품은 사전 연구원의 서면 승인 없이는 타목적을 위해 사용할 수 없음